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申请/专利权人：菲特(天津)检测技术有限公司;河北工业大学

摘要：本发明提供了一种通过机器人辅助进行的相机内参校验方法和装置。其中，该方法包括：通过机器人带动标定板执行动作，确定执行动作前和执行动作后的机器人末端位姿，通过相机获取执行动作前和执行动作后的相机图像；基于执行动作前和执行动作后的机器人末端位姿和相机图像确定机器人的姿态变换数据、机器人的位移数据、标定板的姿态变换数据和标定板的位移数据；基于机器人的姿态变换数据、机器人的位移数据、标定板的姿态变换数据和标定板的位移数据对相机进行内参校验。实现了通过机器人辅助进行校验，通过机器人带动标定板进行特定动作从而进行相机内参的校验，可以防止相机内参出现过大的偏差，为验证相机内参的准确性提供额外的依据。

主权项：1.一种通过机器人辅助进行的相机内参校验方法，其特征在于，所述方法包括：通过机器人带动标定板执行动作，确定执行动作前和执行动作后的机器人末端位姿，通过相机获取执行动作前和执行动作后的相机图像；基于执行动作前和执行动作后的所述机器人末端位姿和所述相机图像确定所述机器人的姿态变换数据、所述机器人的位移数据、所述标定板的姿态变换数据和所述标定板的位移数据；基于所述机器人的姿态变换数据、所述机器人的位移数据、所述标定板的姿态变换数据和所述标定板的位移数据对所述相机进行内参校验；基于执行动作前和执行动作后的所述机器人末端位姿和所述相机图像确定所述机器人的姿态变换数据、所述机器人的位移数据、所述标定板的姿态变换数据和所述标定板的位移数据的步骤，包括：基于沿机器人末端坐标系的X轴、Y轴和Z轴执行旋转动作前和旋转动作后的机器人末端位姿确定所述机器人的姿态变换数据；基于沿机器人末端坐标系的X轴、Y轴和Z轴执行旋转动作前和旋转动作后的相机图像确定所述标定板的姿态变换数据；基于沿机器人末端坐标系的X轴、Y轴和Z轴执行平移动作前和平移动作后的机器人末端位姿确定所述机器人的位移数据；基于沿机器人末端坐标系的X轴、Y轴和Z轴执行平移动作前和平移动作后的相机图像确定所述标定板的位移数据；基于所述机器人的姿态变换数据、所述机器人的位移数据、所述标定板的姿态变换数据和所述标定板的位移数据对所述相机进行内参校验的步骤，包括：计算所述机器人的姿态变换数据与所述标定板的姿态变换数据的第一差值，计算所述机器人的位移数据与所述标定板的位移数据的第二差值；判断所述第一差值和所述第二差值是否均满足对应的阈值条件；如果是，确定所述相机的内参校验合格；如果否，确定所述相机的内参校验不合格。

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