申请/专利权人：重庆邮电大学

申请日：2022-05-16

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN114770475B

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J9/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2022.08.09#实质审查的生效;2022.07.22#公开

摘要：本发明涉及一种具有灵巧操作能力的六自由度并联机器人，属于机器人设计领域，包括定平台、动平台、布置在所述定平台与动平台之间驱动动平台的多个支链；所述定平台上均匀间隔分布多个驱动装置，所述驱动装置与所述支链连接；所述动平台包括移动平台和转动万向平台；所述移动平台包括十字架、中心转轴、第一滑块、第二滑块、第一连杆、第二连杆、U型架；所述转动万向平台包括框架、万向平台、传动组件、末端执行器组件；其通过支链驱动移动平台和转动平台，来解决现有六自由度并联机器人转动操作能力有限的技术问题。

主权项：1.一种具有灵巧操作能力的六自由度并联机器人，其特征在于：包括定平台、动平台、布置在所述定平台与动平台之间以驱动动平台的多个支链；所述定平台上均匀间隔分布多个与所述支链连接的驱动装置；所述动平台包括移动平台和转动万向平台；所述移动平台包括十字架、中心转轴、第一滑块、第二滑块、第一连杆、第二连杆、U型架；所述十字架由相互交叉第一杆体和第二杆体组成；所述第一杆体上对称设有2条滑轨槽，所述滑轨槽分别与第一滑块和第二滑块滑动连接，所述第一滑块和第二滑块分别与支链铰接；所述第二杆体两端分别与支链铰接；所述十字架和U型架中间开有供中心转轴穿过的中心孔；所述中心转轴上设有不共轴线的第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、所述第一转动轴与第三转动轴分设与所述第二转动轴两端，所述第二转动轴与所述中心孔转动连接；所述第一连杆一端与所述第一滑块转动连接，另一端与所述第一转动轴连接；所述第二连杆一端与所述第二滑块转动连接，另一端与所述第三转动轴连接；所述U型架固定在所述十字架上；所述U型架上设有用于和支链连接的连接驱动组件，用于驱动所述转动万向平台；所述转动万向平台包括框架、万向平台、传动组件、末端执行器组件；所述框架转动连接在所述U型架上并与所述连接驱动组件连接；所述传动组件设置在所述框架与所述万向平台之间，用于驱动所述万向平台；所述末端执行器组件包括依次连接的第一虎克铰、第一传动杆、第二传动杆、第二虎克铰和操作柄；所述末端执行器组件通过第一虎克铰与所述中心转轴连接；所述操作柄穿过所述万向平台并与其转动连接；所述第一传动杆与所述第二传动杆通过移动副连接；所述传动组件包括框架转轴、第一锥齿轮、第二锥齿轮、水平杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆；所述框架转轴一端固定有所述第一锥齿轮，另一端穿过所述框架与所述U型架上的连接驱动组件连接，所述框架转轴与框架转动连接；所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮垂直啮合，所述第二锥齿轮固定在所述水平杆上，所述水平杆与所述框架转轴垂直，所述水平杆的两端转动连接在所述框架上；所述第三连杆一端与所述万向平台转动连接，另一端与所述水平杆固定连接；所述第四连杆一端与所述万向平台转动连接，另一端与所述框架转动连接，所述第四连杆与所述第三连杆交叉布置形成第一反平行四边形机构；所述第五连杆一端与所述万向平台转动连接，另一端与所述框架转动连接；所述第六连杆一端与所述万向平台转动连接，另一端与所述框架转动连接；所述第五连杆与所述第六连杆交叉布置形成第二反平行四边形机构；所述第一反平行四边形机构和第二反平行四边形机构尺寸完全相同，且对称布置在所述框架的两侧。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆邮电大学 一种具有灵巧操作能力的六自由度并联机器人

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