申请/专利权人：上海交通大学

申请日：2023-03-14

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN116252858B

主分类号：B62D11/00

分类号：B62D11/00;B62D57/028;G05D1/43;G05D1/49;G06F30/20;G06F30/15;G06F119/14

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2023.06.30#实质审查的生效;2023.06.13#公开

摘要：本发明公开了一种侧倾转向控制方法及装置，应用于摇臂式车辆或者轮腿式机器人，包括：根据转向轮转角、车轮倾角、质心偏侧角、车身横摆角速度、前后轮轮胎的等效侧偏刚度以及前后轴轴距，构建针对摇臂式车辆或者轮腿式机器人的车辆单轨状态空间模型；基于驾驶员模型，获取当前的期望质心侧偏角和横摆角速度；基于当前的期望质心侧偏角和横摆角速度，构建状态反馈控制器；通过状态反馈控制器，获取反馈输入量；其中，反馈输入量包括前轮转角和车轮外倾角；根据反馈输入量，生成目标转角；按照目标转角，控制摇臂式车辆或者轮腿式机器人的摇臂执行器进行侧倾转向。本发明能够实现对轮胎侧向力的侧向转向控制。

主权项：1.一种侧倾转向控制方法，其特征在于，所述方法应用于摇臂式车辆或者轮腿式机器人，所述方法包括：根据转向轮转角、车轮外倾角、质心侧偏角、车身横摆角速度、前后轮轮胎的等效侧偏刚度以及前后轴轴距，构建针对所述摇臂式车辆或者所述轮腿式机器人的车辆单轨状态空间模型；基于驾驶员模型，获取当前的期望质心侧偏角和横摆角速度；基于所述当前的期望质心侧偏角和所述横摆角速度，构建状态反馈控制器；通过所述状态反馈控制器，获取反馈输入量；其中，所述反馈输入量包括前轮转角和车轮外倾角；其中，所述反馈输入量中的所述前轮转角用于直接将控制命令传输给转向系统的执行器；根据所述反馈输入量中的所述车轮外倾角，生成目标转角；按照所述目标转角，控制所述摇臂式车辆或者所述轮腿式机器人的摇臂执行器进行侧倾转向；所述车辆单轨状态空间模型如下： 其中，δ为所述转向轮转角，γ为所述车轮外倾角，β为所述质心侧偏角，ω为所述车身横摆角速度，Cαr和Cαf为所述前后轮轮胎的等效侧偏刚度，a、b分别为所述前后轴轴距，m为车辆质量，u为车速，I为车辆质心横摆转动惯量，Cγ为轮胎侧倾刚度；根据所述反馈输入量中的所述车轮外倾角，生成目标转角，包括：根据预先设定的、摇臂的平衡位置控制假设，结合所述反馈输入量，生成所述目标转角；其中，所述目标转角如下： 其中，θR、θL为所述目标转角，γfeedback为所述反馈输入量中的所述车轮外倾角，Lt为摇臂关节处到车轮转动副的长度，θe为摇臂的平衡角度，ω为所述车身横摆角速度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海交通大学 一种侧倾转向控制方法及装置

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