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申请/专利权人：黑芝麻智能科技(上海)有限公司
摘要：本申请涉及一种三维点云图的生成方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：检测三维对象在红外相机坐标系下的形状三维坐标，在三维对象与包括多个标记点的标记点集形成第一刚体下，检测同时刻标记点集在标记点测量坐标系下的标记点三维坐标；根据预存的标记点三维坐标与色彩三维坐标之间的第一转换关系参数以及标记点测量坐标系与红外相机坐标系之间的第二转换关系参数，基于标记点测量坐标系下的标记点三维坐标得到红外相机坐标系下的色彩三维坐标；结合三维对象在红外相机坐标系下的形状三维坐标和色彩三维坐标，生成三维对象在红外相机坐标系下的三维点云图。本方法能够解决实时追踪过程中三维对象被遮挡导致三维点云图不完整的问题。
主权项：1.一种三维点云图的生成方法，所述方法包括：利用红外相机检测得到在第一时刻时三维对象在红外相机坐标系下的形状三维坐标，并且在所述三维对象与标记点集形成第一刚体的情况下，利用标记点测量设备检测在所述第一时刻时所述标记点集在标记点测量坐标系下的标记点三维坐标；所述标记点集包括多个标记点；根据预存的所述标记点集的标记点三维坐标与所述三维对象的色彩三维坐标之间的第一转换关系参数，以及在所述第一时刻时所述标记点集在所述标记点测量坐标系下的所述标记点三维坐标，确定在所述第一时刻时所述三维对象在所述标记点测量坐标系下的色彩三维坐标；其中，所述色彩三维坐标是指利用色彩相机采集到的所述三维对象的二维色彩图像在给定三维空间坐标系下对应的三维坐标；根据预存的所述标记点测量坐标系与所述红外相机坐标系之间的第二转换关系参数，对在所述第一时刻时所述三维对象在所述标记点测量坐标系下的所述色彩三维坐标执行转换以得到在所述第一时刻时所述三维对象在所述红外相机坐标系下的色彩三维坐标；结合在所述第一时刻时所述三维对象在所述红外相机坐标系下的所述形状三维坐标，以及在所述第一时刻时所述三维对象在所述红外相机坐标系下的所述色彩三维坐标，生成在所述第一时刻时所述三维对象在所述红外相机坐标系下的三维点云图。
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