申请/专利权人：中交华南勘察测绘科技有限公司;中交广州航道局有限公司

申请日：2024-04-24

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN118089676B

主分类号：G01C13/00

分类号：G01C13/00;G01C21/20;G05D1/43;H04W4/38;H04Q9/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2024.06.14#实质审查的生效;2024.05.28#公开

摘要：本发明涉及水下地形勘测技术领域。本发明涉及一种水下地形勘测无人船数据采集及传输方法。其包括以下步骤：S1、获取需要水下地形勘测的区域范围，并获取无人船工作状态下的采集范围；S2、根据区域范围结合采集范围进行路径规划分析，获取无人船进行水下地形数据采集的规划点位，然后控制无人船向着规划点位移动，并进行水下地形数据采集；本发明通过根据场景特征自动选择巡视点位，使得巡视更加全面和高效，有助于更好地了解水下环境，通过二次场景特征检测，系统可以更准确地识别符合特征的场景，提高了勘测数据的准确性和可靠性。

主权项：1.一种水下地形勘测无人船数据采集及传输方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、获取需要水下地形勘测的区域范围，并获取无人船工作状态下的采集范围；S2、根据区域范围结合采集范围进行路径规划分析，获取无人船进行水下地形数据采集的规划点位，然后控制无人船向着规划点位移动，并进行水下地形数据采集；S3、建立水下三维模型，根据无人船传输的水下地形数据对水下三维模型进行填充，并对水下三维模型进行阴影检测；S4、当出现阴影部分时，将阴影部分在水下三维模型内进行采集点位分析，获取该阴影部分的中心位置作为补充点位，并将补充点位传输至无人船；S5、收集阴影部分的阴影特征数据，然后将阴影特征数据结合最新水下地形数据进行场景特征分析，当出现符合特征的场景时，将该场景上方在区域范围内进行定位，作为巡视点位，然后在无人船行驶至下一个规划点位的路径中增加一个巡视点位；S6、在无人船抵达巡视点位时，在巡视点位进行水下地形数据采集，根据最新水下地形数据对符合特征的场景进行二次场景特征检测，当二次场景特征检测结果显示该场景不具备阴影位置后，控制无人船继续行驶；所述S3的步骤如下：S3.1、接入勘测管理端，并在勘测管理端内建立水下三维模型；S3.2、无人船将采集的水下地形数据传输至勘测管理端，然后在勘测管理端内将接收的水下地形数据输入至水下三维模型内进行地形图像填充，然后最新水下地形数据填充的地形图像和历史水下地形数据填充的地形图像之间进行阴影检测；所述S3.1采用三维重建插值技术生成水下地形的三维模型，然后根据水下地形数据的坐标和属性值，推算出其他位置的属性值，从而生成连续的三维地形表面；所述S4的步骤如下：S4.1、对S3.2的检测结果进行监测，当检测结果显示存在未填充的阴影位置，发送信号至S4.2，反之，当检测结果显示不存在未填充的阴影位置，控制无人船正常行驶至下一个规划点位；S4.2、接收S4.1发出的信号，然后将阴影部分在水下三维模型内进行采集点位分析，在水下三维模型内使用平面图确定阴影部分的阴影面积，然后在阴影面积内进行中心位置提取，获取阴影面积的中心位置，然后将该中心位置作为补充点位传输至无人船，使得无人船航行至补充点位。

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