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申请/专利权人：深圳依时货拉拉科技有限公司
申请日：2020-12-29
公开（公告）日：2024-07-05
公开（公告）号：CN112733641B
主分类号：G06V20/40
分类号：G06V20/40;G06V10/75;G06T3/4038;G06T3/08;G06T5/50;G06T17/00
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.07.05#授权;2021.05.21#实质审查的生效;2021.04.30#公开
摘要：本申请实施例提供一种物体尺寸测量方法、装置、计算机设备及储存介质，该方法包括获取待测物体的多帧图像及每帧图像的姿态和点云；根据多帧图像间的姿态变化，对图像的点云更新扩展，将多帧图像间相同点云融合；对所述待测物体的场景进行三维重建，并计算重建后点云的坐标；选取点云范围，并根据所述范围内点云坐标对待测物体尺寸进行测量。本实施例通过对所述图像的点云更新扩展，通过将所述多帧图像间相同点云融合，以对图像的点云更新扩展，获取的三维点云信息覆盖全面，提供精确的数据对所述图像的场景进行三维重建，场景中的坐标会不断更新，可以避免单一视角造成的误差，以使在选取点云范围对所述待测物体进行测量时测量结果更加精准。
主权项：1.一种物体尺寸测量方法，其特征在于，包括下述步骤：获取待测物体的多帧图像及每帧所述图像的姿态和点云；根据所述多帧图像间的姿态变化，对所述图像的点云更新扩展，将所述多帧图像间相同点云融合；对所述待测物体的场景进行三维重建，并计算重建后点云的坐标；选取点云范围，并根据所述范围内点云坐标对待测物体尺寸进行测量；所述根据所述多帧图像间的姿态变化，对所述图像的点云更新扩展，将所述多帧图像间相同点云融合，包括：获取每帧图像获取时刻的姿态，估算不同时刻间所述待测物体相对位置；根据所述待测物体的相对位置变化跟踪所述图像的点云位置变化，并记录所述点云的编号、坐标及对应的图像特征；根据所述编号、坐标及对应的图像特征将多帧图像间相同点云融合；所述选取点云范围，并根据所述范围内点云坐标对待测物体尺寸进行测量，包括：在所述图像中选取一个范围；在所选取的范围中的场景投射射线，形成光锥；根据所述光锥内的点云坐标计算所述待测物体的尺寸。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳依时货拉拉科技有限公司 物体尺寸测量方法、装置、设备及存储介质
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