申请/专利权人：苏州康克莱自动化科技有限公司

申请日：2019-07-16

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN110282424B

主分类号：B65G47/90

分类号：B65G47/90;B65G37/00;B65G61/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2019.10.29#实质审查的生效;2019.09.27#公开

摘要：本发明公开了一种双线共用上料的流水线，包括两条平行设置的入料传送线，两条入料传送线位于同一侧均设置为转载供料区，两个转载供料区均与栈板回收传送线衔接，两条入料传送线之间还设置有隔层传送线，两个转载供料区之间还设置有机械手，所述机械手抓取转载供料区内的产品并移栽至上料区内。本发明共用设计成本低，占地面积小，有效提高自动化性能。

主权项：1.一种双线共用上料的流水线，其特征在于，包括两条平行设置的入料传送线，两条入料传送线位于同一侧均设置为转载供料区，两个转载供料区均与栈板回收传送线衔接，两条入料传送线之间还设置有隔层传送线，两个转载供料区之间还设置有机械手，所述机械手抓取转载供料区内的产品并移栽至上料区内；所述机械手包括多轴机械臂以及设置在多轴机械臂上的夹具，所述夹具包括基础安装座以及设置在基础安装座上的两个夹持臂，两个夹持臂通过动力组件带动并相对运动，所述夹持臂上设置有两个夹持滚轮，两个夹持臂上的夹持滚轮相对设置，所述夹持臂底部还设置有吸盘组件；所述栈板回收传送线一侧设置有堆叠装置，所述堆叠装置包括安装架以及设置在安装架上的辊道传送线，沿辊道传送线轴向的两侧上对称设置有两个堆叠机械手；所述堆叠机械手包括升降平台、提拉缸、水平伸缩缸和托板，所述升降平台与安装架之间通过导向组件连接，所述提拉缸的两端分别与安装架和升降平台连接，所述升降平台上还设置有水平伸缩导轨，所述水平伸缩导轨的滑块与升降平台固定连接，所述水平伸缩导轨的轨道一端与水平伸缩缸连接，另一端与托板连接，所述水平伸缩缸安装在升降平台上；所述安装架上还设置有防护栏；安装架位于传送流出方向一侧设置有机械限位组件，所述机械限位组件包括限位挡板，所述限位挡板上开设有长圆形孔，所述限位挡板的长圆形孔套设在限位柱上并通过限位柱与安装架固定；所述托板和水平伸缩导轨的数量相等，所述水平伸缩导轨通过转载板与水平伸缩缸连接；所述升降平台底部设置有水平安装台，所述升降平台与水平安装台之间设置有加强板，所述水平伸缩导轨固定设置在水平安装台上；所述安装架上还设置有移动位置传感器以及堆叠高度传感器。

全文数据：一种双线共用上料的流水线技术领域本发明涉及自动化生产加工领域，具体涉及一种双线共用上料的流水线。背景技术流水线在工业生产中扮演着重要的角色，优化流水线直接关系着产品的质量和生产的效率，因此成为企业不得不关注的话题。现有许多产品均是堆叠摆放的，底部设置有栈板，堆叠的产品与产品之间还具有间隔层，机械手在抓取物料的同时，还能够将隔层取走，因此降低了人工介入，提高了自动化性能，得到良好的满意度。但是由于产品具有不同型号，而不同型号又存在同时加工的问题，现有流水线都是单型号供料输送的，每个流水线都具有一个机械手，因此存在设计不合理，成本高的问题。发明内容本发明要解决的技术问题是提供一种双线共用上料的流水线，共用设计成本低，占地面积小，有效提高自动化性能。为了解决上述技术问题，本发明提供了一种双线共用上料的流水线，包括两条平行设置的入料传送线，两条入料传送线位于同一侧均设置为转载供料区，两个转载供料区均与栈板回收传送线衔接，两条入料传送线之间还设置有隔层传送线，两个转载供料区之间还设置有机械手，所述机械手抓取转载供料区内的产品并移栽至上料区内。进一步的，所述机械手包括多轴机械臂以及设置在多轴机械臂上的夹具，所述夹具包括基础安装座以及设置在基础安装座上的两个夹持臂，两个夹持臂通过动力组件带动并相对运动，所述夹持臂上设置有两个夹持滚轮，两个夹持臂上的夹持滚轮相对设置，所述夹持臂底部还设置有吸盘组件。进一步的，所述基础安装座上设置有转接座，所述转接座与多轴机械臂连接；两个夹持臂均通过导轨组件与基础安装座连接，两个夹持臂之间还通过三个依次轴连的同步连杆连接，位于中间的同步连杆中部与基础安装座轴连，其余两个同步连杆与对应的夹持臂轴连设置并且长度可调，所述动力组件为气缸并通过推力臂与其中一个夹持臂连接，所述推力臂穿过基础安装座设置；所述夹持臂位于远离基础安装座的端部上还设置有清洁喷头，所述清洁喷头与吸盘组件的设置方向一致。进一步的，所述栈板回收传送线一侧设置有堆叠装置，所述堆叠装置包括安装架以及设置在安装架上的辊道传送线，沿辊道传送线轴向的两侧上对称设置有两个堆叠机械手；所述堆叠机械手包括升降平台、提拉缸、水平伸缩缸和托板，所述升降平台与安装架之间通过导向组件连接，所述提拉缸的两端分别与安装架和升降平台连接，所述升降平台上还设置有水平伸缩导轨，所述水平伸缩导轨的滑块与升降平台固定连接，所述水平伸缩导轨的轨道一端与水平伸缩缸连接，另一端与托板连接，所述水平伸缩缸安装在升降平台上。进一步的，所述安装架上还设置有防护栏；安装架位于传送流出方向一侧设置有机械限位组件，所述机械限位组件包括限位挡板，所述限位挡板上开设有长圆形孔，所述限位挡板的长圆形孔套设在限位柱上并通过限位柱与安装架固定；所述托板和水平伸缩导轨的数量相等，所述水平伸缩导轨通过转载板与水平伸缩缸连接；所述升降平台底部设置有水平安装台，所述升降平台与水平安装台之间设置有加强板，所述水平伸缩导轨固定设置在水平安装台上；所述安装架上还设置有移动位置传感器以及堆叠高度传感器。进一步的，所述栈板回收传送线位于转载供料区对应的部分上还设置有传送带，所述栈板回收传送线包括两个安装梁以及设置在两个安装梁之间的多个辊道，所述传送带设置在相邻的两个辊道之间，所述辊道和传送带的传送方向相交，所述传送带一端通过铰链与安装梁连接，另一端与升降动力组件连接，所述传送带的设置高度小于辊道的设置高度，当升降动力组件将传送带一端抬升，所述传送带的设置高度大于辊道的设置高度。进一步的，所述传送带数量为2，并且通过同步轴连接，所述同步轴通过动力电机带动转动，两个传送带之间还设置有连接支撑轴，所述升降动力组件通过衔接部与连接支撑轴连接，动力电机固定设置在安装板上，所述安装板一端通过轴承与同步轴连接，另一端与铰链的轴连处连接；所述传送带对应的位于升降动力组件一侧的安装梁上设置有避让凹槽，所述传送带进入避让凹槽内用于降低高度，所述避让凹槽内设置有塑料缓冲块。进一步的，所述转载供料区内还设置有定位装置，所述定位装置用于固定产品的位置，所述定位装置包括设置在入料传送线轴向两侧且对称的两个机械阻挡臂，两个机械阻挡臂配合限制辊道传送线上的产品的移动；所述机械阻挡臂包括安装座、第一摆臂、第二摆臂和摆动动力缸，所述安装座依次与第一摆臂、第二摆臂和摆动动力缸轴连，所述摆动动力缸还与第二摆臂轴连并带动第二摆臂转动，所述第二摆臂通过同步轴连连杆与第一摆臂连接，所述第一摆臂与第二摆臂同步转动，所述第一摆臂上设置有旋转阻挡部。进一步的，所述第二摆臂上设置有旋转角度限位部，所述旋转角度限位部对应的安装座上设置有限位台，所述限位台上设置有限位块，当所述旋转角度限位部与限位台抵触时，所述第二摆臂与安装座的轴连支点、第二摆臂与同步轴连连杆的轴连支点、以及同步轴连连杆与第一摆臂的轴连支点在一直线上。进一步的，所述辊道传送线位于轴向的两侧上还对称设置有两个限位压紧器，两个机械阻挡臂与两个限位压紧器配合形成定位空间，所述限位压紧器包括紧压块、紧压缸、旋转臂和底板，所述旋转臂一端与底板轴连、另一端与紧压块的本体轴连，所述紧压块一端与紧压缸轴连，所述紧压缸的本体固定设置在底板上。本发明的有益效果：两条入料传送线采用一个机械手进行搬运转载产品，具有降低使用成本的效果，并且由于机械手具有运送半径，因此两条入料传送线紧凑设置，有效降低占地面积；两条入料传送线上流出的栈板和隔层均各自统一的传送线流出，便于后续转移，降低人工操作难度，提高转载效率。附图说明图1是本发明的整体结构示意图；图2是本发明的夹具部分结构示意图；图3是本发明夹具的动力连接部分示意图；图4是本发明堆叠装置结构示意图；图5是本发明的堆叠机械手后部结构示意图；图6是本发明的堆叠机械手前部结构示意图；图7是本发明的传送带与栈板回收传送线之间的示意图；图8是本发明的两个传送带同步的结构示意图；图9是本发明动力电机部分结构示意图；图10是本发明连接支撑轴部分结构示意图；图11是本发明转载供料区的入料传送线结构示意图；图12是本发明的机械阻挡臂示意图；图13是本发明的限位压紧器示意图。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。参照图1所示，本发明的双线共用上料的流水线的一实施例，包括两条平行设置的入料传送线1，两条入料传送线位于同一侧均设置为转载供料区2，两个转载供料区均与栈板回收传送线3衔接，两条入料传送线之间还设置有隔层传送线4，两个转载供料区之间还设置有机械手5。产品从入料传送线上流入，两条入料传送线可以传送两种规格的产品，产品被堆放在栈板9上，并且堆叠的产品之间采用隔层8分割，当产品流入至转载供料区内后，由机械手抓取转载供料区内的产品7并移栽至上料区内，当一层的产品抓取结束后，需要将隔层取走，机械手将隔层抓取并放入隔层传送线上，隔层传送线能够将隔层流出回用，当所有产品均被取走后，入料传送线将栈板送入栈板回收传送线上，由栈板回收传送线将栈板流出回用，达到有序的上料效果，并且人工只需要在流出位置将栈板和隔层取走即可，方便操作，两条入料传送线采用一个机械手进行搬运转载产品，具有降低使用成本的效果，并且由于机械手具有运送半径，因此两条入料传送线紧凑设置，有效降低占地面积。参照图1至图3所示，上述的机械手包括多轴机械臂501以及设置在多轴机械臂上的夹具502，多轴机械臂使得夹具能够在运动空间内任意移动，夹具能够对产品进行搬运，还能够将隔层抓取放置在隔层传送线上，以提高自动化性能。具体的，夹具包括基础安装座51以及设置在基础安装座上的两个夹持臂52，两个夹持臂通过动力组件53带动并相对运动，夹持臂上设置有两个夹持滚轮54，两个夹持臂上的夹持滚轮相对设置，夹持臂底部还设置有吸盘组件55。在使用时，两个夹持臂的相对运动可以实现对物料的夹紧和松开，其中，两个夹持滚轮能够配合形成与物料接触的接触部，夹持滚轮能够在物料表面滚动，具有减少摩擦的效果，并且两个夹持滚轮能够形成V型夹持效果，四个夹持滚轮配合形成相对的两个V型夹持结构，从而稳定夹持，特别适合桶装结构使用，类似轮毂等，并且该结构能够针对不同尺寸使用，提高使用范围。当需要抓取隔层时，夹持臂移动至隔层上方，然后下行，通过吸盘组件将隔层吸附即可转载运送；从而达到产品以及隔层等的共同使用；上述吸盘组件为弹簧吸盘，在下行时，弹簧吸盘具有自适应避让的效果，从而保证吸附效果的稳定性，也降低对吸盘组件的伤害。为了进一步提高吸附效果，在夹持臂位于远离基础安装座的端部上还设置有清洁喷头511，清洁喷头与吸盘组件的设置方向一致。使用时，先通过夹持臂从隔层一侧沿夹持臂长度方向移动至隔层表面，由于吸盘组件设置在夹持臂上，夹持臂沿长度方向移动后，吸盘组件位于夹持臂移动路径上，在移动的同事采用清洁喷头对隔层表面进行清扫，去除颗粒杂质，从而提高吸盘组件吸附能力。在上述的基础安装座上设置有转接座56，方便与机械手臂配合连接。具体的，两个夹持臂均通过导轨组件57与基础安装座连接，两个夹持臂之间还通过三个依次轴连的同步连杆58连接，位于中间的同步连杆中部与基础安装座轴连，其余两个同步连杆与对应的夹持臂轴连设置并且长度可调。通过三个同步连杆的配合，能够具有较大的移动范围，并且导轨组件导向移动效果稳定，夹持适应性好，使用范围广。并且动力组件为气缸并通过推力臂59与其中一个夹持臂连接，推力臂穿过基础安装座设置，由于上述同步组件的设置，因此推动一个夹持臂可以带动另一个夹持臂移动，推力臂的设置，有效提高整体结构的设计紧凑性。夹持臂上设置有多个加强筋510，以保证夹持臂的强度。夹持臂还可以为凹型结构，便于安装夹持滚轮，夹持滚轮的受力能够很好的转移至夹持臂上，保证使用稳定性。参照图1以及图4至图6所示，上述的栈板回收传送线一侧设置有堆叠装置6，栈板被单个传送，如果人工单个取走会造成人力浪费，因此采用堆叠装置进行堆叠摆放，当达到一定堆叠数量后再取走，可以降低劳动力；堆叠装置包括安装架61以及设置在安装架上的辊道传送线62，沿辊道传送线轴向的两侧上对称设置有两个堆叠机械手63；需要堆叠的栈板被传送至辊道传送线上，随后由两个堆叠机械手将栈板托住并向上移动移动距离，待下一个栈板进入辊道传送线并位于上一个栈板下方后，堆叠机械手退出，将上一个栈板滞留在下一个栈板上，实现堆叠效果，不断的将位于最下面的栈板抬升，并让栈板继续流入，达到不断堆叠效果，从而实现自动堆叠，避免了人工操作堆叠导致的不整齐、堆叠层数少、堆叠重量大、操作不易等问题。在安装架上还设置有移动位置传感器以及堆叠高度传感器，栈板进入辊道传送线上后，由移动位置传感器感知移动后的位置，使得堆叠位置的稳定，而堆叠到一定数量后触发堆叠高度传感器，堆叠结束，需要将堆叠的栈板移走，避免堆叠过高发生倒塌事故，提高安全性。其中，堆叠机械手包括升降平台64、提拉缸65、水平伸缩缸66和托板67，升降平台与安装架之间通过导向组件连接，提拉缸的两端分别与安装架和升降平台连接，升降平台上还设置有水平伸缩导轨68，水平伸缩导轨的滑块69与升降平台固定连接，水平伸缩导轨的轨道610一端与水平伸缩缸连接，另一端与托板连接，水平伸缩缸安装在升降平台上。使用时，提拉缸伸出，升降平台移动至最低位置，水平伸缩缸伸出，带动轨道朝向升降平台后部移动，即带着托板缩回，当栈板进入辊道传送线并到位后，先由水平伸缩缸动作缩回，使得轨道朝向栈板方向移动，即带着托板能够伸出并伸出至栈板下方，随后提拉缸动作，将升降平台向上抬升，由于水平伸缩导轨的滑块固定在升降平台上，因此也会被抬升，从而使得托板拖着栈板抬升，达到向上运动的效果；当下一个栈板到位后，水平伸缩缸伸出，使得托板缩回，上一个栈板无托设支撑，自然与下一个栈板叠合；随后提拉缸伸出，使得托板回到需要抬升的位置上，达到复位效果。循环上述动作，达到不断堆叠的目的。并且采用水平伸缩导轨后，水平伸出导向精度高，水平伸缩缸的伸缩受力方向明确，避免可卡滞等问题。提拉缸两端均设置有铰链，在抬升时，降低机械应力。再升降平台底部设置有水平安装台617，升降平台与水平安装台之间设置有加强板，水平伸缩导轨固定设置在水平安装台上，保证水平运动的稳定性，。为了提高抬升的稳定性，托板和水平伸缩导轨的数量相等且为2，水平伸缩导轨通过转载板616与水平伸缩缸连接，运行稳定可靠。当然也可以再增加数量。在上述安装架位于传送流出方向一侧设置有机械限位组件612，机械限位组件可以阻挡栈板移动后的位置从而达到堆叠整齐效果。机械限位组件包括限位挡板613，限位挡板上开设有长圆形孔614，限位挡板的长圆形孔套设在限位柱615上并通过限位柱与安装架固定。长圆形孔位于限位挡板的重量中心处，通过位置的调节，使得限位挡板以限位柱为轴心向一侧偏重，从而向偏重的一侧倾倒，即倾向阻挡或者倾向避让，具有因自动移动的效果，当然提供移动初始动力的可以为操作者。在上述的安装架上还设置有防护栏611，保证堆叠的栈板具有安全保护效果，避免碰触倒塌事故出现。参照图7至图10所示，在栈板回收传送线接收转载供料区上栈板时，由于栈板需要动力传送才能够完全位于栈板回收传送线上，因此还需要在位于转载供料区对应的部分上还设置传送带，栈板回收传送线包括安装梁31以及设置在两个安装梁之间的多个辊道32和传送带33，传送带设置在相邻两个辊道之间，辊道和传送带的传送方向相交，传送带一端通过铰链34与安装梁连接，另一端与升降动力组件35连接，传送带朝向X轴方向运动传送栈板，而辊道朝向Y轴方向运动传送栈板，达到栈板可以转向传送的效果；在Y轴向运送栈板时，由于栈板需要与辊道接触，因此传送带的设置高度小于辊道的设置高度，相当于传送带隐藏于辊道下方，而当需要将栈板进行X轴方向移动时，线通过升降动力组件将传送带一端抬升，传送带沿铰链处转动并且被抬升的一端翘起移动至辊道上方，此时传送带的设置高度大于辊道的设置高度，此时栈板只能与传送带接触，而不与辊道接触，因此传送带能够对栈板进行X轴方向的传送。先进行X轴方向的传送或者Y轴方向的传送根据实际需要进行选择即可。上述的传送带为皮带传送结构，结构简单，通用性强。并且将传送带数量设置为2，并且通过同步轴36连接，同步轴通过动力电机37带动转动，同步轴带动传送带运动传送。当然，传送带数量还可以增加，以提高传送支撑效果。具体的，将动力电机固定设置在安装板310上，安装板一端通过轴承与同步轴连接，另一端与铰链的轴连处连接，从而将动力电机与传送带在抬升时同步移动，不影响传送带的转动传送。两个传送带在抬升时，为了保证抬升的同步，在两个传送带之间还设置有连接支撑轴38，升降动力组件通过衔接部39与连接支撑轴连接，两个传送带通过同步轴和连接支撑轴形成一个框架结构，在升降动力组件抬升时，框架结构可以形成同步效果。在传送带对应的位于升降动力组件一侧的安装梁上设置有避让凹槽311，传送带进入避让凹槽内用于降低高度，达到隐藏效果。避让凹槽内设置有塑料缓冲块，以避免传送带与安装梁之间的摩擦而影响使用寿命。参照图11至图13所示，为了保证在转载供料区内产品位置的可靠，以便于机械手精准抓取，在转载供料区内还设置有定位装置，定位装置用于固定产品的位置，定位装置包括设置在入料传送线轴向两侧且对称的两个机械阻挡臂12，两个机械阻挡臂配合限制堆叠装置上的栈板的移动，栈板的移动动力被两个机械阻挡臂阻挡抵消，从而使得栈板位置被定位，栈板与栈板上放置的产品为一个整体被阻挡定位，能够供给机械手抓取；其中，机械阻挡臂包括安装座13、第一摆臂14、第二摆臂15和摆动动力缸16，安装座依次与第一摆臂、第二摆臂和摆动动力缸轴连，摆动动力缸还与第二摆臂轴连并带动第二摆臂转动，第二摆臂通过同步轴连连杆17与第一摆臂连接，第一摆臂与第二摆臂同步转动，第一摆臂上设置有旋转阻挡部18。使用时，摆动动力缸伸出，推动第二摆臂沿着其与安装座的轴连处进行转动，由于同步轴连连杆的设置，第二摆臂的转动会带动第一摆臂移动，因此第一摆臂沿着其与安装座的轴连处进行转动，随着转动将旋转阻挡部旋转至堆叠装置上，实现阻挡；反之可将旋转阻挡部旋转出堆叠装置，达到放行的目的；在阻挡时，重型栈板移动的冲击力会从旋转阻挡部转移至整个机械阻挡臂上，由于同步轴连连杆设计，首先第一摆臂与安装座轴连，因此冲击力会部分转移至安装座上，随后第一摆臂承载的冲击力会从同步轴连连杆传递至第二摆臂上，第二摆臂也轴连的安装座上，因此部分冲击力也会从此处转移至安装座上，最后第二摆臂的上部分冲击力因轴连处结构可以卸力至摆动动力缸上，摆动动力缸始终伸出，能够将最后的冲击力抵消，多级缓冲结构有效的分散冲击力，最终达到有效阻挡，并且保证机械阻挡臂的使用寿命。在上述的第二摆臂上设置有旋转角度限位部19，旋转角度限位部对应的安装座上设置有限位台110，从而保证摆动动力缸伸出后，第二摆臂旋转的位置精度，从而保证旋转阻挡部与堆叠装置的相对位置固定。具体的，可以在限位台上设置有限位块111，根据限位块的厚度调节旋转角度，降低加工难度。优选的，将第二摆臂的旋转角度进行限制，当旋转角度限位部与限位台抵触时，第二摆臂与安装座的轴连支点、第二摆臂与同步轴连连杆的轴连支点、以及同步轴连连杆与第一摆臂的轴连支点在一直线上，此时理论上冲击力完全朝向安装座，摆动动力缸不承受冲击力，保证使用寿命；实际中，因加工质量和使用磨损等因素，会存在部分冲击力转移至摆动动力缸上的情况，但是冲击力小，不会对摆动动力缸造成影响，并且摆动动力缸可以作为缓冲部件使用，降低冲击力带来的磨损情况。在上述的旋转阻挡部位上设置有橡胶块，避免造成阻挡损伤。并且在安装座位于与摆动动力缸的轴连处设置有加强座112，提高摆动动力缸轴连处的强度。具体的，还在堆叠装置位于轴向的两侧上还对称设置有两个限位压紧器113，两个机械阻挡臂与两个限位压紧器配合形成定位空间，从而进一步提高定位效果。限位压紧器包括紧压块114、紧压缸115、旋转臂116和底板117，旋转臂一端与底板轴连、另一端与紧压块的本体轴连，紧压块一端与紧压缸轴连，紧压缸的本体固定设置在底板上。紧压缸的位置被固定，因此伸出方向固定，当伸出时，能够带动紧压块沿其与旋转臂的轴连处转动，又因旋转臂与底板轴连，因此旋转臂带动紧压块转动，达到伸出至堆叠装置进行阻挡的效果，该结构能够在紧压缸小幅度伸出情况下，达到大范围移动的效果。综上所述，本申请不仅占地面积小，还对整个流水线多方位的进行优化设计，使得运行紧凑，具有极大的经济效益。以上实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。

权利要求：1.一种双线共用上料的流水线，其特征在于，包括两条平行设置的入料传送线，两条入料传送线位于同一侧均设置为转载供料区，两个转载供料区均与栈板回收传送线衔接，两条入料传送线之间还设置有隔层传送线，两个转载供料区之间还设置有机械手，所述机械手抓取转载供料区内的产品并移栽至上料区内。2.如权利要求1所述的双线共用上料的流水线，其特征在于，所述机械手包括多轴机械臂以及设置在多轴机械臂上的夹具，所述夹具包括基础安装座以及设置在基础安装座上的两个夹持臂，两个夹持臂通过动力组件带动并相对运动，所述夹持臂上设置有两个夹持滚轮，两个夹持臂上的夹持滚轮相对设置，所述夹持臂底部还设置有吸盘组件。3.如权利要求2所述的双线共用上料的流水线，其特征在于，所述基础安装座上设置有转接座，所述转接座与多轴机械臂连接；两个夹持臂均通过导轨组件与基础安装座连接，两个夹持臂之间还通过三个依次轴连的同步连杆连接，位于中间的同步连杆中部与基础安装座轴连，其余两个同步连杆与对应的夹持臂轴连设置并且长度可调，所述动力组件为气缸并通过推力臂与其中一个夹持臂连接，所述推力臂穿过基础安装座设置；所述夹持臂位于远离基础安装座的端部上还设置有清洁喷头，所述清洁喷头与吸盘组件的设置方向一致。4.如权利要求1所述的双线共用上料的流水线，其特征在于，所述栈板回收传送线一侧设置有堆叠装置，所述堆叠装置包括安装架以及设置在安装架上的辊道传送线，沿辊道传送线轴向的两侧上对称设置有两个堆叠机械手；所述堆叠机械手包括升降平台、提拉缸、水平伸缩缸和托板，所述升降平台与安装架之间通过导向组件连接，所述提拉缸的两端分别与安装架和升降平台连接，所述升降平台上还设置有水平伸缩导轨，所述水平伸缩导轨的滑块与升降平台固定连接，所述水平伸缩导轨的轨道一端与水平伸缩缸连接，另一端与托板连接，所述水平伸缩缸安装在升降平台上。5.如权利要求4所述的双线共用上料的流水线，其特征在于，所述安装架上还设置有防护栏；安装架位于传送流出方向一侧设置有机械限位组件，所述机械限位组件包括限位挡板，所述限位挡板上开设有长圆形孔，所述限位挡板的长圆形孔套设在限位柱上并通过限位柱与安装架固定；所述托板和水平伸缩导轨的数量相等，所述水平伸缩导轨通过转载板与水平伸缩缸连接；所述升降平台底部设置有水平安装台，所述升降平台与水平安装台之间设置有加强板，所述水平伸缩导轨固定设置在水平安装台上；所述安装架上还设置有移动位置传感器以及堆叠高度传感器。6.如权利要求1所述的双线共用上料的流水线，其特征在于，所述栈板回收传送线位于转载供料区对应的部分上还设置有传送带，所述栈板回收传送线包括两个安装梁以及设置在两个安装梁之间的多个辊道，所述传送带设置在相邻的两个辊道之间，所述辊道和传送带的传送方向相交，所述传送带一端通过铰链与安装梁连接，另一端与升降动力组件连接，所述传送带的设置高度小于辊道的设置高度，当升降动力组件将传送带一端抬升，所述传送带的设置高度大于辊道的设置高度。7.如权利要求6所述的双线共用上料的流水线，其特征在于，所述传送带数量为2，并且通过同步轴连接，所述同步轴通过动力电机带动转动，两个传送带之间还设置有连接支撑轴，所述升降动力组件通过衔接部与连接支撑轴连接，动力电机固定设置在安装板上，所述安装板一端通过轴承与同步轴连接，另一端与铰链的轴连处连接；所述传送带对应的位于升降动力组件一侧的安装梁上设置有避让凹槽，所述传送带进入避让凹槽内用于降低高度，所述避让凹槽内设置有塑料缓冲块。8.如权利要求1所述的双线共用上料的流水线，其特征在于，所述转载供料区内还设置有定位装置，所述定位装置用于固定产品的位置，所述定位装置包括设置在入料传送线轴向两侧且对称的两个机械阻挡臂，两个机械阻挡臂配合限制辊道传送线上的产品的移动；所述机械阻挡臂包括安装座、第一摆臂、第二摆臂和摆动动力缸，所述安装座依次与第一摆臂、第二摆臂和摆动动力缸轴连，所述摆动动力缸还与第二摆臂轴连并带动第二摆臂转动，所述第二摆臂通过同步轴连连杆与第一摆臂连接，所述第一摆臂与第二摆臂同步转动，所述第一摆臂上设置有旋转阻挡部。9.如权利要求8所述的双线共用上料的流水线，其特征在于，所述第二摆臂上设置有旋转角度限位部，所述旋转角度限位部对应的安装座上设置有限位台，所述限位台上设置有限位块，当所述旋转角度限位部与限位台抵触时，所述第二摆臂与安装座的轴连支点、第二摆臂与同步轴连连杆的轴连支点、以及同步轴连连杆与第一摆臂的轴连支点在一直线上。10.如权利要求8所述的双线共用上料的流水线，其特征在于，所述辊道传送线位于轴向的两侧上还对称设置有两个限位压紧器，两个机械阻挡臂与两个限位压紧器配合形成定位空间，所述限位压紧器包括紧压块、紧压缸、旋转臂和底板，所述旋转臂一端与底板轴连、另一端与紧压块的本体轴连，所述紧压块一端与紧压缸轴连，所述紧压缸的本体固定设置在底板上。

百度查询： 苏州康克莱自动化科技有限公司 一种双线共用上料的流水线

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