申请/专利权人：中建材凯盛机器人(上海)有限公司

申请日：2019-07-29

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN110255160B

主分类号：B65G47/82

分类号：B65G47/82

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.07.05#授权;2019.10.22#实质审查的生效;2019.09.20#公开

摘要：本发明涉及一种全自动物料推送装置，其中，所述的装置包括推杆机构、立柱升降机构、拉杆机构及控制器，所述的立柱升降机构连接控制器，所述的推杆机构的上边沿沿所述的立柱升降机构做上下运动，所述的推杆机构的下边沿在所述的拉杆机构的支撑作用下，随着该推杆机构的上边沿做上下运动而进行相应的前后推动运动，进而实现对物料的转移。采用该种结构的全自动物料推送装置不仅可实现物料的自动化推送，而且大大节省了水平方向的空间，降低人力成本，提高了物流运输效率。

主权项：1.一种全自动物料推送装置，其特征在于，所述的装置包括推杆机构、立柱升降机构、拉杆机构及控制器；所述的立柱升降机构分别与所述的控制器及所述的推杆机构的上端部分相连接；所述的拉杆机构，与所述的立柱升降机构连接，并与所述的推杆机构铰接；所述的拉杆机构包括连架、支杆轴组件及轴组件；所述的连架的两端分别固定于所述的立柱升降机构上；所述的轴组件固定于所述的连架上，所述的支杆轴组件的两端分别通过对应的鱼眼接头连接所述的轴组件及推杆机构；所述的立柱升降机构包括支架模块及升降驱动模块；所述的推杆机构的上边沿通过所述的升降驱动模块与所述的支架模块相连接；所述的升降驱动模块与所述的控制器相连接；所述的升降驱动模块包括链轮链条子模块、动力子模块及移载子模块；所述的链轮链条子模块垂直设于所述的支架模块上；所述的推杆机构的上端部分通过所述的移载子模块与所述的链轮链条子模块中的链条相连接；所述的动力子模块与所述的链轮链条子模块中的第一链轮相连接；所述的动力子模块通过带动链轮链条子模块的运动，从而实现带动移载子模块的升降；所述的推杆机构包括：载轴，与所述的立柱升降机构相连接，所述的载轴构成所述的推杆机构的上边沿；推杆，与所述的载轴相连，并垂直于所述的载轴；推板模块，与所述的推杆中不与所述的载轴相连接的一侧铰接，所述的推板模块绕所述的推杆旋转的旋转轴平行于所述的载轴；所述的推杆上还设有用于与所述的拉杆机构铰接的短轴，所述的短轴与所述的载轴平行；所述的立柱升降机构上设有限位开关机构。

全文数据：全自动物料推送装置技术领域本发明涉及生产设备领域，尤其涉及物流生产机械领域，具体是指一种全自动物料推送装置。背景技术在物流生产行业中，经常使用输送装置来运输物料，比如通过AGV小车自动导引运输车上下料，而上、下料的过程需要把物料从AGV小车转移到输送线上或者从输送线转移到AGV上，传统的做法大多借助人力手工搬运，存在物料运输的效率较低和人力成本较高的问题。发明内容本发明的目的是克服至少一个上述现有技术的缺点，提供了一种性能好、操作便捷、有效提高生产效率的全自动物料推送装置。为了实现上述目的或其他目的，本发明的全自动物料推送装置如下：该全自动物料推送装置，其主要特点是，所述的装置包括推杆机构、立柱升降机构、拉杆机构及控制器；所述的立柱升降机构分别与所述的控制器及所述的推杆机构的上端部分相连接；所述的拉杆机构，与所述的立柱升降机构连接，并与所述的推杆机构铰接。较佳地，所述的立柱升降机构包括支架模块及升降驱动模块；所述的推杆机构的上边沿通过所述的升降驱动模块与所述的支架模块相连接；所述的升降驱动模块与所述的控制器相连接，所述的控制器控制所述的升降驱动模块的开始与停止动作。更佳地，所述的升降驱动模块包括链轮链条子模块、动力子模块及移载子模块；所述的链轮链条子模块垂直设于所述的支架模块上；所述的推杆机构的上端部分通过所述的移载子模块与所述的链轮链条子模块中的链条相连接；所述的动力子模块与所述的链轮链条子模块中的第一链轮相连接；所述的动力子模块通过带动链轮链条子模块的运动，从而实现带动移栽子模块的升降。进一步地，所述的动力子模块包括电机及电机安装板；所述的电机通过所述的电机安装板安装于所述的支架模块的上方的中央位置；所述的电机两侧分别依次设有主动轴及从动轴；所述的主动轴通过联轴器与所述的从动轴连接；各个所述的从动轴上分别设有第一轴承座，所述的第一轴承座通过轴承安装板安装于所述的支架模块的上方；所述的链轮链条子模块包括分别设于所述的推杆机构两侧的两个链轮链条单元，各所述的链轮链条单元均包括链轮轴、底座、所述的第一链轮、第二链轮及所述的链条；所述的底座固定于所述的支架模块的下侧；所述的第二链轮通过所述的链轮轴与所述的底座相连接；所述的第一链轮与所述的动力子模块相连接，所述的链条与所述的第一链轮及第二链轮相连；两个所述的链轮链条单元中的第一链轮分别与位于所述的电机两侧的从动轴对应连接。更进一步地，所述的链轮链条单元还包括罩于所述的第一链轮上方的第一链轮外罩及罩于所述的第二链轮两侧的第二链轮外罩。进一步地，所述的移载子模块包括分别设于所述的推杆机构的上端部分两侧的两个移载单元；各个所述的移栽单元均包括移载板、连接块及滑块连接板；所述的移载板上设有与所述的推杆机构相连接的位置；所述的移载板通过所述的连接块上的链条连接杆与所述的链条相连接，且所述的移载板通过所述的滑块连接板与设于所述的支架模块上的滑块相连接；所述的滑块与所述的支架模块上的滑轨连接。更进一步地，所述的移载单元位于所述的支架模块与所述的链条之间；所述的移栽单元包括两个所述的连接块及两个所述的滑块连接板，两个所述的连接块分别设于所述的移载板的第一平面的上下两端；两个所述的滑块连接板分别设于所述的移载板的第二平面的左右两侧。进一步地，所述的推杆机构包括：载轴，与所述的立柱升降机构相连接，所述的载轴构成所述的推杆机构的上边沿；推杆，与所述的载轴相连，并垂直于所述的载轴；推板模块，与所述的推杆中不与所述的载轴相连接的一侧铰接，所述的推板模块绕所述的推杆旋转的旋转轴平行于所述的载轴；所述的推杆上还设有用于与所述的拉杆机构铰接的短轴，所述的短轴与所述的载轴平行。更进一步地，所述的载轴的两端通过两个第二轴承座固定在所述的推杆上，且所述的载轴的两端还通过两个第三轴承座与所述的移载子模块相连接；所述的推板模块包括一个第一推板及两个第二推板，所述的第一推板位于所述的推杆一侧的中间位置，两个所述的第二推板分别位于所述的第一推板的两侧。更进一步地，所述的拉杆机构包括连架、支杆轴组件及轴组件；所述的连架的两端分别固定于所述的立柱升降机构上；所述的轴组件固定于所述的连架上，所述的支杆轴组件的两端分别通过对应的鱼眼接头连接所述的轴组件及推杆机构。更进一步地，所述的连架上设有两个所述的轴组件，各个所述的轴组件上分别设有一支杆轴组件，每一所述的支杆轴组件均包括第一支杆及第二支杆；所述的第一支杆的一端通过对应的鱼眼接头连接所述的轴组件，所述的第一支杆的另一端通过对应的鱼眼接头连接所述的短轴；所述的第二支杆的一端通过对应的鱼眼接头连接所述的轴组件，所述的第二支杆的另一端通过对应的鱼眼接头连接所述的推杆。更佳地，所述的升降驱动模块包括动力子模块及移载子模块；所述的推杆机构的上端部分通过所述的移载子模块与所述的支架模块相连接；所述的动力子模块包括液压单元，所述的液压单元固定于所述的升降驱动模块上，并与所述的移栽子模块相连接。更佳地，所述的支架模块包括：第一立柱，与所述的升降驱动模块相连接，所述的第一立柱为框型结构，包括两根垂直于地面的立柱及一根横梁，所述的横梁的两端分别与两根垂直于地面的立柱的顶端相连接，两根所述的立柱之间还接有一横向的连接梁，所述的连接梁位于所述的立柱上靠近地面的位置，两根所述的立柱分别通过一个地脚安装板装于地面。进一步地，两根所述的立柱上分别设有限位块。进一步地，所述的还支架模块包括第二立柱、第三立柱、第一横立柱、第二横立柱及第三横立柱；所述的第二立柱及第三立柱均为垂直于地面的柱状结构；所述的第二立柱通过所述的第一横立柱与所述的第三立柱相连接，且所述的第二立柱通过所述的第二横立柱与所述的第一立柱中的一所述的立柱相连接，所述的第三立柱通过所述的第三横立柱与所述的第一立柱中的另一所述的立柱相连接；所述的第二立柱与第三立柱也分别通过一个地脚安装板装于地面。更进一步地，所述的第一横立柱、第二横立柱及第三横立柱与所述的第一立柱、第二立柱及第三立柱连接时分别通过一对应的立柱连接板进行连接。较佳地，所述的立柱升降机构上还设有限位开关机构。进一步地，所述的限位开关机构包括第一接近开关支架、第二接近开关支架和接近开关，所述的第一接近开关支架包括第一平面、第二平面及第三平面，所述的第一平面与该第一接近开关支架所接触的立柱升降机构的面平行，并贴合固定于所述的立柱升降机构上，所述的第三平面通过所述的第二平面与所述的第一平面相连，所述的第二平面与所述的第一平面垂直，所述的第三平面与所述的第一平面平行，所述的第二接近开关支架与所述的第三平面相连接，所述的接近开关固定于所述的第二接近开关支架上。更进一步地，所述的立柱升降机构上分别设有两个所述的限位开关机构，且两个所述的限位开关机构分别设于所述的立柱升降机构的上半区域及下半区域。更佳地，所述的控制器包括光电开关与接近开关，所述的光电开关与接近开关均与所述的升降驱动模块相连接，所述的接近开关还分别与两个所述的限位开关机构相连接。该全自动物料推送装置包括推杆机构、立柱升降机构、拉杆机构及控制器，所述的推杆机构的上边沿沿所述的立柱升降机构做上下运动，所述的推杆机构的下边沿在所述的拉杆机构的支撑作用下，随着该推杆机构的上边沿做上下运动而进行相应的前后推动运动，进而实现对物料的转移。采用该全自动物料推送装置不仅可实现物料的自动化推送，无需人力操作即可把输送线上的整垛物料推送到AGV小车上，实现下料过程，或者把AGV小车上的整垛物料推送到输送线上，实现上料过程，即实现了物料在两个输送装置间的转移，而且大大节省了水平方向的空间，降低人力成本，提高了物流运输效率。附图说明图1为本发明一实施例中的全自动物料推送装置的结构示意图。图2为本发明一实施例中的动力子模块的结构示意图。图3-1为本发明一实施例中的链轮链条子模块的主视图。图3-2为本发明一实施例中的链轮链条子模块的左视图。图4-1为本发明一实施例中的移载单元的结构示意图。图4-2为本发明一实施例中的移载单元的左视图。图4-3为本发明一实施例中的移载单元的俯视图。图5为本发明一实施例中的推杆机构的结构示意图。图6为本发明一实施例中的拉杆机构的结构示意图。图7为本发明一实施例中的支架模块的结构示意图。图8为本发明一实施例中的限位开关机构的结构示意图。附图标记1支架模块101第一立柱102第二立柱103第三立柱104第一横立柱105第二横立柱106第三横立柱107立柱连接板108限位块109第一链轮外罩110第二链轮外罩111地脚安装板2动力子模块201电机202电机安装板203主动轴204第一从动轴205第二从动轴206联轴器207第一轴承座208轴承安装板3移载单元301移载板302第一连接块303第二连接块304滑块连接板305链条连接杆4推杆机构401推杆402载轴403短轴404第一推板405第二推板5拉杆机构501连架502支杆轴组件503轴组件6链轮链条单元601链轮轴602底座603第一链轮604第二链轮605链条7限位开关机构701第一接近开关支架702第二接近开关支架703接近开关具体实施方式为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合具体实施例对本发明作进一步的详细描述。如图1～8所示，在该实施例中，本发明的全自动物料推送装置包括：推杆机构4，用于推动物料；立柱升降机构，与所述的推杆机构4的上端部分相连接，用于带动所述的推杆机构4的上边沿做上下运动，且所述的立柱升降机构还起到支撑作用；拉杆机构5，与所述的立柱升降机构连接，并与所述的推杆机构4铰接；用于推动所述的推杆机构4做前后运动；控制器，与所述的立柱升降机构相连接。在该实施例中，所述的立柱升降机构包括支架模块1及升降驱动模块；所述的升降驱动模块与所述的控制器相连接，所述的控制器控制所述的升降驱动模块的开始与停止动作；所述的推杆机构4的上边沿在所述的升降驱动模块带动下沿所述的支架模块1做上下运动。在该实施例中，所述的升降驱动模块包括链轮链条子模块、动力子模块2及移载子模块；所述的链轮链条子模块垂直设于所述的支架模块1上；所述的推杆机构4的上端部分通过所述的移载子模块与所述的链轮链条子模块中的605相连接；所述的动力子模块2通过带动所述的链轮链条子模块中的第一链轮603转动，使得所述的推杆机构4的上边沿在所述的605的带动下沿所述的支架模块1做上下运动。在其他实施例中也可采用液压驱动机构构成升降驱动模块，如：所述的升降驱动模块包括动力子模块及移载子模块；所述的推杆机构的上端部分通过所述的移载子模块与所述的支架模块相连接；所述的动力子模块采用液压油的液压回路控制，带动所述的移栽子模块沿所述的支架模块升降；在该实施例中，采用液压驱动的方式，通过液压油的液压回路控制，实现移栽子模块的升降功能未在图中体现出该结构。在该实施例中，所述的动力子模块2即为一种传动机构包括电机201及电机安装板202；所述的电机201通过所述的电机安装板202安装于所述的支架模块1的上方的中央位置；所述的电机201两侧分别依次设有主动轴203及从动轴将电机201两侧的两根从动轴分别命名为第一从动轴204及第二从动轴205；所述的主动轴203通过联轴器206与所述的从动轴连接；各个所述的从动轴上分别设有第一轴承座207，所述的第一轴承座207通过轴承安装板208安装于所述的支架模块1的上方；如图1、2所示，该实施例中的动力子模块2包括电机201、电机安装板202、主动轴203、第一从动轴204、第二从动轴205、联轴器206、轴承座、轴承座安装板；所述的电机201固定在电机安装板202上，电机安装板202固定在第一立柱101上；所述的主动轴203通过键连接安装在电机201上，通过联轴器206分别与第一从动轴204和第二从动轴205连接；所述的轴承座固定在轴承座安装板上，且第一从动轴204和第二从动轴205固定在轴承座上，该轴承座起到承重作用。所述的链轮链条子模块包括分别设于所述的推杆机构4两侧的两个链轮链条单元6，各所述的链轮链条单元6均包括链轮轴601、底座602、所述的第一链轮603、第二链轮604及所述的605；所述的底座602固定于所述的支架模块1的下侧；所述的第二链轮604通过所述的链轮轴601与所述的底座602相连接；所述的第一链轮603与所述的动力子模块2相连接，所述的605与所述的第一链轮603及第二链轮604相连；两个所述的链轮链条单元6中的第一链轮603分别与位于所述的电机201两侧的从动轴对应连接。在该实施例中，所述的链轮链条单元6还包括罩于所述的第一链轮603上方的第一链轮603外罩109及罩于所述的第二链轮604两侧的第二链轮604外罩110，所述的第一链轮603外罩109及第二链轮604外罩110的结构可参阅图1或图7所示。从图3-1及图3-2可看出，所述链轮链条单元6包括链轮轴601、底座602、第一链轮603、第二链轮604、605；所述的链轮轴601两端分别连接一个轴承座，轴承座固定在底座602上，起到承受拉力的作用；所述的底座602固定在立柱机构的第一立柱101上；所述的第一链轮603与第二链轮604结构相同，第一链轮603固定在传动机构的第一从动轴204或者第二从动轴205上，第二链轮604固定在链轮轴601上，且第一链轮603与第二链轮604通过605连接；所述链轮链条机构共有两处，在空间位置上分别位于立柱机构的第一立柱101的底端两侧位置，主要作用是通过电机201带动605移动，从而带动移载机构的上下移动。在该实施例中，所述的移载子模块包括分别设于所述的推杆机构4的上端部分两侧的两个移载单元3；各个所述的移栽单元均包括移载板301、连接块及滑块连接板304；所述的移载板301上设有与所述的推杆机构4相连接的位置；所述的移载板301通过所述的连接块上的链条连接杆305与所述的605相连接，且所述的移载板301通过所述的滑块连接板304与设于所述的支架模块1上的滑块相连接；所述的移载板301在所述的605带动下带动所述的推杆机构4沿所述的支架模块1上的滑轨上下移动。在该实施例中，所述的移载单元3位于所述的支架模块1与所述的605之间；所述的移栽单元包括两个所述的连接块分别命名为第一连接块302及第二连接块303及两个所述的滑块连接板304，两个所述的连接块分别设于所述的移载板301的第一平面的上下两端；两个所述的滑块连接板304分别设于所述的移载板301的第二平面的左右两侧。该实施例中的移载单元3的结构可参阅图4-1～图4-3所示，从图1可以看出，本发明中的装置中移载单元3共有两处，在空间位置上位于第一立柱101内侧的两侧位置，包括移载板301、第一连接块302、第二连接块303、滑块连接板304；所述的第一连接块302与第二连接块303结构相同，在空间位置上分别固定在移载板301的上下两端，且分别通过605连接杆305与605一端连接，承受605拉力；所述的滑块连接板304共有两处，在空间位置上分别固定在移载板301的左右两侧，且固定在第一立柱101上的滑块上；所述移载机构共有两处，在空间位置上位于第一立柱101内侧的两侧位置，主要作用是通过连接的605带动其竖直方向的移动，从而带动推杆机构4在水平方向的推送作用。由此可知，本实施例中的全自动物料推送装置由推杆机构4、立柱升降机构及拉杆机构5共同组成，而立柱升降机构由支架模块1、链轮链条子模块、动力子模块2传动机构及移载子模块共同组成，其具体组成结构可参阅图1所示。在该实施例中，所述的推杆机构4包括：载轴402，与所述的立柱升降机构相连接，所述的载轴402构成所述的推杆机构4的上边沿；推杆401，与所述的载轴402相连，并垂直于所述的载轴402；推板模块，与所述的推杆401中不与所述的载轴402相连接的一侧铰接，所述的推板模块绕所述的推杆401旋转的旋转轴平行于所述的载轴402；由于推板模块可绕推杆旋转，使得所述的推板模块可通过前端的推板表面与待推送的物料接触，增大了接触面积，实现更平稳的推动过程；所述的推杆401上还设有用于与所述的拉杆机构5铰接的短轴403，所述的短轴403与所述的载轴402平行。在该实施例中，所述的载轴402的两端通过两个第二轴承座固定在所述的推杆401上，且所述的载轴402的两端还通过两个第三轴承座与所述的移载子模块相连接，起到传递推力的作用；所述的推板模块包括一个第一推板404及两个第二推板405，所述的第一推板404位于所述的推杆401一侧的中间位置，两个所述的第二推板405分别位于所述的第一推板404的两侧。所述的推杆机构4可参阅图5所示，从图中也可以看出所述推杆机构4包括推杆401、载轴402、短轴403、第一推板404、第二推板405；所述的推杆401起到推送物料的作用；所述的载轴402通过两个轴承座固定在推杆401上，两端分别又连接一个轴承座，且该轴承座固定在移载机构的移载板301上，起到传递推力的作用；所述的短轴403有两处，在空间位置上分别位于推杆401的两侧靠近中间的位置；所述的第一推板404通过螺栓固定在推杆401上，且可以绕螺栓自由转动一定角度；所述的第二推板405共有两处，在空间位置上分别位于推杆401的前端两侧位置，且通过螺栓连接在推杆401上，可以绕螺栓自由转动一定角度。在该实施例中，所述的拉杆机构5包括连架501、支杆轴组件502及轴组件503；所述的连架501的两端分别固定于所述的立柱升降机构上；所述的轴组件503固定于所述的连架501上，所述的支杆轴组件502的两端分别通过对应的鱼眼接头连接所述的轴组件503及推杆机构4。在该实施例中，所述的连架501上设有两个所述的轴组件503，各个所述的轴组件503上分别设有一支杆轴组件502，每一所述的支杆轴组件502均包括第一支杆及第二支杆；所述的第一支杆的一端通过对应的鱼眼接头连接所述的轴组件，所述的第一支杆的另一端通过对应的鱼眼接头连接所述的短轴403；所述的第二支杆的一端通过对应的鱼眼接头连接所述的轴组件，所述的第二支杆的另一端通过对应的鱼眼接头连接所述的推杆。所述的拉杆机构5可参阅图6所示，从图6中也可以看出，在该实施例中所述拉杆机构5包括连架501、支杆轴组件502、轴组件；所述的连架501两端固定在立柱机构的第一立柱101上；所述的支杆轴组件502有四处，分别通过鱼眼接头连接在推杆机构4的短轴403和推杆上；所述的轴组件有两处，分别通过鱼眼接头与支杆轴连接；所述的拉杆机构5起到支撑推杆机构4的作用，且通过鱼眼接头连接，能够让推杆机构4绕拉杆机构5相对转动。在该实施例中，所述的支架模块1包括：第一立柱101，用于支撑所述的升降驱动模块，所述的第一立柱101为框型结构，包括两根垂直于地面的立柱及一根横梁，所述的横梁的两端分别与两根垂直于地面的立柱的顶端相连接，两根所述的立柱之间还接有一横向的连接梁，所述的连接梁位于所述的立柱上靠近地面的位置，两根所述的立柱分别通过一个地脚安装板111装于地面。在该实施例中，两根所述的立柱上分别设有限位块108，用于对所述的推杆机构4的上端部分在所述的立柱升降机构上的移动位置进行限位。在该实施例中，所述的还支架模块1包括第二立柱102、第三立柱103、第一横立柱104、第二横立柱105及第三横立柱106；所述的第二立柱102及第三立柱103均为垂直于地面的柱状结构，通过连接第一横立柱、第二横立柱、第三横立柱，使得整个支架模块更加稳定，保证第一立柱工作的稳定可靠性；所述的第二立柱102通过所述的第一横立柱104与所述的第三立柱103相连接，且所述的第二立柱102通过所述的第二横立柱105与所述的第一立柱101中的一所述的立柱相连接，所述的第三立柱103通过所述的第三横立柱106与所述的第一立柱101中的另一所述的立柱相连接；所述的第二立柱102与第三立柱103也分别通过一个地脚安装板111装于地面。在该实施例中，所述的第一横立柱104、第二横立柱105及第三横立柱106与所述的第一立柱101、第二立柱102及第三立柱103连接时分别通过一对应的立柱连接板107进行连接。如图7所示，在该实施例中，所述的支架模块1的第一立柱101两侧安装有四个滑轨滑块，滑轨滑块在第一立柱101的空间位置上前后左右对称；所述的第二立柱102与第三立柱103的结构相同，第一横立柱104的两端分别连接第二立柱102和第三立柱103；所述的第二横立柱105和第三横立柱106的结构相同，第二横立柱105的两端分别连接第一立柱101和第二立柱102，第三横立柱106的两端分别连接第一立柱101和第二立柱102；所述的立柱连接板107有四处，在空间位置上位于第一立柱101的外侧、第二立柱102外侧和第三立柱103外侧，分别连接第一立柱101和第二横立柱105、第一立柱101和第三横立柱106、第二立柱102和第二横立柱105、第三立柱103和第三横立柱106；所述的限位块108位于第一立柱101的滑轨位置的上下两端。所述的地脚安装板111有四处，通过螺柱分别与第一立柱101、第二立柱102和第三立柱103的下底面连接。同时从图7中也可以看出，在该实施例中，所述的第一链轮603外罩有两处，分别位于第一立柱101的顶端两侧位置；所述的第二链轮604外罩110有四处，分别位于第一立柱101底端的两侧位置。在该实施例中，所述的立柱升降机构上还设有限位开关机构7，用于对所述的推杆机构4的上端部分在所述的立柱升降机构上的移动位置进行限位。如图8所示，在该实施例中，所述的限位开关机构7包括第一接近开关703支架701、第二接近开关703支架702和接近开关703，所述的第一接近开关703支架701包括第一平面、第二平面及第三平面，所述的第一平面与该第一接近开关703支架701所接触的立柱升降机构的面平行，并贴合固定于所述的立柱升降机构上，所述的第三平面通过所述的第二平面与所述的第一平面相连，所述的第二平面与所述的第一平面垂直，所述的第三平面与所述的第一平面平行，所述的第二接近开关703支架702与所述的第三平面相连接，所述的接近开关703固定于所述的第二接近开关703支架702上。在该实施例中，所述的立柱升降机构上分别设有两个所述的限位开关机构7，且两个所述的限位开关机构7分别设于所述的立柱升降机构的上半区域及下半区域；用于限定所述的推杆机构4的上端部分在所述的立柱升降机构上的上、下限位置。所述的控制器包括光电开关与接近开关，所述的光电开关与接近开关均与所述的升降驱动模块相连接，所述的接近开关还分别与两个所述的限位开关机构相连接。控制器中的光电和接近开关检测系统分别用于实现如下功能：光电开关检测物料是否到达预定位置，接近开关检测立柱升降机构的移栽子模块是否到达上下极限位置，从而控制立柱升降机构的动作开始与结束。结合图1、8可以看出，在该实施例中，所述限位开关机构7包括第一接近开关703支架701、第二接近开关703支架702和接近开关703；所述的第一接近开关703支架701固定在立柱机构的第一立柱101内侧的上端位置，且可以上下调整位置；所述的第二接近开关703支架702固定在第一接近开关703支架701上；所述的接近开关703固定在第二接近开关703支架702上；所述限位开关机构7共有两处，在空间位置上位于立柱机构的第一立柱101的上下两端位置，用于检测移载机构移动时的上下极限位置。上述实施例中的全自动物料推送装置工作时的执行过程如下所示：物料到达指定位置，即推杆机构4的正前方，此时控制器中的光电开关检测到物料到位的信号，控制器控制动力子模块2中的电机201启动，带动连接于所述的第一从动轴204和第二从动轴205上的第一链轮603转动，第一链轮603又带动605上下移动，605连接移载子模块，带动移载子模块向下移动，移载子模块通过第三轴承座连接推杆机构4，推杆机构4此时连接推杆的第二轴承座绕载轴402转动，推杆机构4的中点位置通过鱼眼接头绕拉杆机构5转动，实现推杆机构4前端的第一推板404及第二推板405水平向前推动物料。通过动力子模块2中的电机201控制605下降的速度和距离，限位开关机构7中的接近开关703检测移载子模块是否到达上下极限位置，从而控制动力子模块2中的电机201的启停，实现推杆机构4匀速平稳地水平推动物料到达指定行程，从而实现物料的水平推送。然后电机201反转，605上升，带动推杆机构4上升恢复到初始位置。重复以上过程，实现物料成垛的推送转移，满足物料生产过程中的上下料工艺要求。该全自动物料推送装置包括推杆机构、立柱升降机构、拉杆机构及控制器，通过控制器给予立柱升降机构控制信号，控制其动作的开启或停止，从而使得所述的推杆机构的上边沿沿所述的立柱升降机构做上下运动，所述的推杆机构的下边沿在所述的拉杆机构的支撑作用下，随着该推杆机构的上边沿做上下运动而进行相应的前后推动运动，进而实现对物料的转移。采用该全自动物料推送装置不仅实现了物料的自动化推送，无需人力操作即可把输送线上的整垛物料推送到AGV小车上，实现下料过程，或者把AGV小车上的整垛物料推送到输送线上，实现上料过程，即实现了物料在两个输送装置间的转移，实现物料在不同输送装置间转移的全自动化过程，还大大节省了水平方向的空间，且降低人力成本，提高了物流运输效率。在此说明书中，本发明已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以作出各种修改和变换而不背离本发明的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。

权利要求：1.一种全自动物料推送装置，其特征在于，所述的装置包括推杆机构、立柱升降机构、拉杆机构及控制器；所述的立柱升降机构分别与所述的控制器及所述的推杆机构的上端部分相连接；所述的拉杆机构，与所述的立柱升降机构连接，并与所述的推杆机构铰接。2.根据权利要求1所述的全自动物料推送装置，其特征在于，所述的立柱升降机构包括支架模块及升降驱动模块；所述的推杆机构的上边沿通过所述的升降驱动模块与所述的支架模块相连接；所述的升降驱动模块与所述的控制器相连接。3.根据权利要求2所述的全自动物料推送装置，其特征在于，所述的升降驱动模块包括链轮链条子模块、动力子模块及移载子模块；所述的链轮链条子模块垂直设于所述的支架模块上；所述的推杆机构的上端部分通过所述的移载子模块与所述的链轮链条子模块中的链条相连接；所述的动力子模块与所述的链轮链条子模块中的第一链轮相连接；所述的动力子模块通过带动链轮链条子模块的运动，从而实现带动移栽子模块的升降。4.根据权利要求3所述的全自动物料推送装置，其特征在于，所述的动力子模块包括电机及电机安装板；所述的电机通过所述的电机安装板安装于所述的支架模块的上方的中央位置；所述的电机两侧分别依次设有主动轴及从动轴；所述的主动轴通过联轴器与所述的从动轴连接；各个所述的从动轴上分别设有第一轴承座，所述的第一轴承座通过轴承安装板安装于所述的支架模块的上方；所述的链轮链条子模块包括分别设于所述的推杆机构两侧的两个链轮链条单元，各所述的链轮链条单元均包括链轮轴、底座、所述的第一链轮、第二链轮及所述的链条；所述的底座固定于所述的支架模块的下侧；所述的第二链轮通过所述的链轮轴与所述的底座相连接；所述的第一链轮与所述的动力子模块相连接，所述的链条与所述的第一链轮及第二链轮相连；两个所述的链轮链条单元中的第一链轮分别与位于所述的电机两侧的从动轴对应连接。5.根据权利要求4所述的全自动物料推送装置，其特征在于，所述的链轮链条单元还包括罩于所述的第一链轮上方的第一链轮外罩及罩于所述的第二链轮两侧的第二链轮外罩。6.根据权利要求3所述的全自动物料推送装置，其特征在于，所述的移载子模块包括分别设于所述的推杆机构的上端部分两侧的两个移载单元；各个所述的移栽单元均包括移载板、连接块及滑块连接板；所述的移载板上设有与所述的推杆机构相连接的位置；所述的移载板通过所述的连接块上的链条连接杆与所述的链条相连接，且所述的移载板通过所述的滑块连接板与设于所述的支架模块上的滑块相连接；所述的滑块与所述的支架模块上的滑轨连接。7.根据权利要求6所述的全自动物料推送装置，其特征在于，所述的移载单元位于所述的支架模块与所述的链条之间；所述的移栽单元包括两个所述的连接块及两个所述的滑块连接板，两个所述的连接块分别设于所述的移载板的第一平面的上下两端；两个所述的滑块连接板分别设于所述的移载板的第二平面的左右两侧。8.根据权利要求3所述的全自动物料推送装置，其特征在于，所述的推杆机构包括：载轴，与所述的立柱升降机构相连接，所述的载轴构成所述的推杆机构的上边沿；推杆，与所述的载轴相连，并垂直于所述的载轴；推板模块，与所述的推杆中不与所述的载轴相连接的一侧铰接，所述的推板模块绕所述的推杆旋转的旋转轴平行于所述的载轴；所述的推杆上还设有用于与所述的拉杆机构铰接的短轴，所述的短轴与所述的载轴平行。9.根据权利要求8所述的全自动物料推送装置，其特征在于，所述的载轴的两端通过两个第二轴承座固定在所述的推杆上，且所述的载轴的两端还通过两个第三轴承座与所述的移载子模块相连接；所述的推板模块包括一个第一推板及两个第二推板，所述的第一推板位于所述的推杆一侧的中间位置，两个所述的第二推板分别位于所述的第一推板的两侧。10.根据权利要求9所述的全自动物料推送装置，其特征在于，所述的拉杆机构包括连架、支杆轴组件及轴组件；所述的连架的两端分别固定于所述的立柱升降机构上；所述的轴组件固定于所述的连架上，所述的支杆轴组件的两端分别通过对应的鱼眼接头连接所述的轴组件及推杆机构。11.根据权利要求10所述的全自动物料推送装置，其特征在于，所述的连架上设有两个所述的轴组件，各个所述的轴组件上分别设有一支杆轴组件，每一所述的支杆轴组件均包括第一支杆及第二支杆；所述的第一支杆的一端通过对应的鱼眼接头连接所述的轴组件，所述的第一支杆的另一端通过对应的鱼眼接头连接所述的短轴；所述的第二支杆的一端通过对应的鱼眼接头连接所述的轴组件，所述的第二支杆的另一端通过对应的鱼眼接头连接所述的推杆。12.根据权利要求2所述的全自动物料推送装置，其特征在于，所述的升降驱动模块包括动力子模块及移载子模块；所述的推杆机构的上端部分通过所述的移载子模块与所述的支架模块相连接；所述的动力子模块采用液压油的液压回路控制，带动所述的移栽子模块沿所述的支架模块升降。13.根据权利要求2所述的全自动物料推送装置，其特征在于，所述的支架模块包括：第一立柱，与所述的升降驱动模块相连接，所述的第一立柱为框型结构，包括两根垂直于地面的立柱及一根横梁，所述的横梁的两端分别与两根垂直于地面的立柱的顶端相连接，两根所述的立柱之间还接有一横向的连接梁，所述的连接梁位于所述的立柱上靠近地面的位置，两根所述的立柱分别通过一个地脚安装板装于地面。14.根据权利要求13所述的全自动物料推送装置，其特征在于，两根所述的立柱上分别设有限位块。15.根据权利要求13所述的全自动物料推送装置，其特征在于，所述的支架模块包括第二立柱、第三立柱、第一横立柱、第二横立柱及第三横立柱；所述的第二立柱及第三立柱均为垂直于地面的柱状结构；所述的第二立柱通过所述的第一横立柱与所述的第三立柱相连接，且所述的第二立柱通过所述的第二横立柱与所述的第一立柱中的一所述的立柱相连接，所述的第三立柱通过所述的第三横立柱与所述的第一立柱中的另一所述的立柱相连接；所述的第二立柱与第三立柱也分别通过一个地脚安装板装于地面。16.根据权利要求15所述的全自动物料推送装置，其特征在于，所述的第一横立柱、第二横立柱及第三横立柱与所述的第一立柱、第二立柱及第三立柱连接时分别通过一对应的立柱连接板进行连接。17.根据权利要求1所述的全自动物料推送装置，其特征在于，所述的立柱升降机构上还设有限位开关机构。18.根据权利要求17所述的全自动物料推送装置，其特征在于，所述的限位开关机构包括第一接近开关支架、第二接近开关支架和接近开关，所述的第一接近开关支架包括第一平面、第二平面及第三平面，所述的第一平面与该第一接近开关支架所接触的立柱升降机构的面平行，并贴合固定于所述的立柱升降机构上，所述的第三平面通过所述的第二平面与所述的第一平面相连，所述的第二平面与所述的第一平面垂直，所述的第三平面与所述的第一平面平行，所述的第二接近开关支架与所述的第三平面相连接，所述的接近开关固定于所述的第二接近开关支架上。19.根据权利要求17或18所述的全自动物料推送装置，其特征在于，所述的立柱升降机构上分别设有两个所述的限位开关机构，且两个所述的限位开关机构分别设于所述的立柱升降机构的上半区域及下半区域。20.根据权利要求2所述的全自动物料推送装置，其特征在于，所述的控制器包括光电开关与接近开关，所述的光电开关与接近开关均与所述的升降驱动模块相连接，所述的接近开关还分别与两个所述的限位开关机构相连接。

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