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申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日：2024-04-25
公开（公告）日：2024-07-05
公开（公告）号：CN118288994A
主分类号：B60W30/12
分类号：B60W30/12;B60W60/00;B60W10/20
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开
摘要：本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的车道保持方法及装置，其中，方法包括：在车辆处于预设车道保持工况的情况下，利用预先构建的预测控制算法对车辆的当前横向位置和当前车身横摆角计算预测时域内的目标控制量，根据目标控制量生成车辆的前车轮转角控制量和后车轮转角控制量，分别利用前车轮转角控制量和后车轮转角控制量，在控制时域内控制车辆的前车轮和后车轮进行转向，使车辆保持在当前车道。本申请可以在检测到车辆出现车道偏离的情况下，并通过预测控制算法分别输出车辆前轮和后轮的控制量，以根据前轮和后轮的控制量分别控制车辆的前后车轮，使车辆高效稳定地保持在原有车道，提高了车辆车道保持控制的灵活性，安全性更强。
主权项：1.一种车辆的车道保持方法，其特征在于，包括以下步骤：在车辆处于预设车道保持工况的情况下，获取所述车辆的当前横向位置和当前车身横摆角；基于所述当前横向位置和所述当前车身横摆角，利用预先构建的预测控制算法计算预测时域内的目标控制量；根据所述目标控制量生成所述车辆的前车轮转角控制量和后车轮转角控制量，分别利用所述前车轮转角控制量和所述后车轮转角控制量，在控制时域内控制所述车辆的前车轮和后车轮进行转向，使所述车辆保持在当前车道。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国第一汽车股份有限公司 车辆的车道保持方法及装置
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