申请/专利权人：多伦科技股份有限公司

申请日：2024-04-16

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN118293817A

主分类号：G01B11/22

分类号：G01B11/22;G01B11/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开

摘要：本申请实施例提供了一种轮胎花纹深度的测量方法及系统，通过确定相机坐标系到机械臂末端坐标系的转换矩阵T，通过所述相机获取所述待测量轮胎的检测区域，结合所述待测量轮胎的深度图，确定在所述相机坐标系下所述待测量轮胎到所述相机的最短距离，使所述相机与所述待测量轮胎调至预设距离；再次通过所述相机获取所述待测量轮胎的检测区域，结合所述待测量轮胎的深度图，确定在所述相机坐标系下所述待测量轮胎到所述相机的最短距离，根据所述最短距离d3确定所述待测量轮胎的花纹深度。解决了相关技术中轮胎花纹深度的测量误差较大的问题。

主权项：1.一种轮胎花纹深度的测量方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1：确定相机坐标系到机械臂末端坐标系的转换矩阵T，其中，所述相机为双目深度相机，安装在所述机械臂的首端，所述机械臂安装在工件的安装座上；步骤2：初始化所述机械臂的控制参数，其中，所述控制参数至少包括：所述机械臂的初始位置P0，所述相机坐标系到所述机械臂末端坐标系的转换矩阵T；步骤3：所述机械臂处于初始位置P0时通过所述相机对待测量轮胎进行识别，获取粗定位点在相机坐标系下的坐标Pc1，将所述坐标Pc1转换为机械臂末端坐标系下的坐标Pb1，控制所述机械臂带着所述相机移动到所述粗定位点Pb1，其中，所述粗定位点是位于轮胎目标框的左边框外第一距离d1处的定位点，所述第一距离的范围是：40cm≤d1≤50cm；步骤4：通过所述相机获取所述待测量轮胎的检测区域，结合所述待测量轮胎的深度图，确定在所述相机坐标系下所述待测量轮胎到所述相机的最短距离d2，当所述最短距离d2处于小于40cm或大于50cm时，通过坐标系转换获取所述待测量轮胎在所述机械臂末端坐标系下的坐标，并通过控制所述机械臂调整所述相机的位置，以使所述相机与所述待测量轮胎调至预设距离；步骤5：再次通过所述相机获取所述待测量轮胎的检测区域，结合所述待测量轮胎的深度图，确定在所述相机坐标系下所述待测量轮胎到所述相机的最短距离d3，根据所述最短距离d3确定所述待测量轮胎的花纹深度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 多伦科技股份有限公司 轮胎花纹深度的测量方法及系统

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD