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申请/专利权人：哈尔滨工业大学
申请日：2024-04-10
公开（公告）日：2024-07-05
公开（公告）号：CN118296834A
主分类号：G06F30/20
分类号：G06F30/20;G06F30/17;G06F111/04;G06F119/14
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开
摘要：基于绝对节点坐标列式的空间大型机械臂操控动力学统一建模方法，涉及空间大型机械臂构建领域。解决传统柔性机械臂建模方法计算精度较低、与实际边界条件有一定差异以及对于柔性形变的描述存在局限性，且单元节点广义坐标中包含转动角度，存在转角奇异问题。所述空间大型机械臂包括基座、柔性臂杆、转动关节及绳索式大型末端执行器组成的链式结构，所述基座与航天器固连，若干通过关节依次相连的柔性臂杆连接在基座上并延伸到绳索式末端执行器，所述方法包括：柔性臂杆建模、关节动力学建模、绳索式大型末端执行器动力学建模、空间大型机械臂系统的动力学建模。该方法能够更好地考虑实际约束条件，提高了模型的真实性和可靠性。
主权项：1.基于绝对节点坐标列式的空间大型机械臂操控动力学统一建模方法，所述空间大型机械臂包括基座、柔性臂杆、转动关节及绳索式大型末端执行器组成的链式结构，所述基座与航天器固连，若干通过关节依次相连的柔性臂杆连接在基座上并延伸到绳索式末端执行器，其特征在于，所述方法包括：柔性臂杆建模、关节动力学建模、绳索式大型末端执行器动力学建模、空间大型机械臂系统的动力学建模。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工业大学 基于绝对节点坐标列式的空间大型机械臂操控动力学统一建模方法
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