申请/专利权人：杭州申昊科技股份有限公司

申请日：2024-06-06

公开（公告）日：2024-07-05

公开（公告）号：CN118288331A

主分类号：B25J18/00

分类号：B25J18/00;B25J9/04;B25J9/10;B25J9/12

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开

摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体公开了一种末端稳姿的折叠臂升降装置及机器人，包括至少两级折叠臂、首级轴系模块、关节轴系模块、末级轴系模块、驱动机构及负载机构。本发明的末端稳姿的折叠臂升降装置及机器人，通过各级折叠臂与首级轴系模块、中间轴系模块以及末级轴系模块的特别的连接关系以及位于每一级折叠臂内第一传动轮、第二传动轮、传动链的动力传递关系，驱动机构驱动首级折叠臂摆动即可带动其余折叠臂摆动，进而带动负载机构保持稳定的姿态升降，具有技术构思巧妙、结构简单、成本较低、动力传递可靠、运行平稳的技术优势；相邻折叠臂错位设置的结构形式，具有升降行程更大、占用空间更小、可以工作的最低极限位置更低的技术优势。

主权项：1.一种末端稳姿的折叠臂升降装置，其特征在于，至少包括：折叠臂，至少两级所述折叠臂依次连接，所述折叠臂设置有靠近动力输入端的第一传动轮、远离动力输入端的第二传动轮以及连接所述第一传动轮和第二传动轮的传动链；首级轴系模块，所述首级轴系模块至少包括固定设置的首级主轴以及与首级主轴固定连接的第一传动轮，首级所述折叠臂的一端与所述首级主轴旋转活动连接；驱动机构，用于驱动首级所述折叠臂绕所述首级主轴正反向摆动；末级轴系模块，所述末级轴系模块至少包括末级主轴以及与末级主轴固定连接的第二传动轮，所述末级主轴与末级的所述折叠臂旋转活动连接；负载机构，所述负载机构与所述末级轴系模块的第二传动轮固定连接；关节轴系模块，相邻两级所述的折叠臂通过所述关节轴系模块连接，所述关节轴系模块包括关节主轴、靠近动力输入侧的折叠臂的第二传动轮以及靠近负载机构一侧的折叠臂的第一传动轮，所述第二传动轮与所述关节主轴固定连接，所述第一传动轮与所述关节主轴旋转活动连接；所述关节主轴与靠近动力输入侧的折叠臂旋转活动连接，所述关节主轴与靠近负载机构一侧的折叠臂固定连接；所述第一传动轮与靠近动力输入侧的折叠臂固定连接，相邻两级所述的折叠臂沿所述关节主轴的轴向方向错位设置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 杭州申昊科技股份有限公司 一种末端稳姿的折叠臂升降装置及机器人

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