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申请/专利权人：浙江中煤液压机械有限公司
申请日：2024-06-05
公开（公告）日：2024-07-05
公开（公告）号：CN118293916A
主分类号：G01C21/16
分类号：G01C21/16;G01C21/18;E21F17/00
优先权：
专利状态码：在审-实质审查的生效
法律状态：2024.07.23#实质审查的生效;2024.07.05#公开
摘要：本发明涉及煤矿开采技术领域，尤其涉及一种基于惯性导航的控制调直方法，包括预设采煤机的标准路线，并建立惯性导航坐标系和载体坐标系，控制器在载体坐标系的原点与惯性导航坐标系的原点不重合时，获取采煤机的导航坐标，控制器在导航坐标的横向坐标和或纵向坐标不为零时，调节横向加速度和或纵向加速度，以及，在垂直向坐标不为零时，调节采煤机摇臂与机身的相对角度，控制器在载体坐标系的原点与惯性导航坐标系的原点重合时，计算俯采角度参考值，若采煤机的俯采角度与俯采角度参考值的比值不符合预设标准，则调节采煤机的倾角。本发明提高了采煤机的定位精度和调直效果。
主权项：1.一种基于惯性导航的控制调直方法，其特征在于，包括：预设采煤机的标准路线，并建立惯性导航坐标系和载体坐标系；控制器在所述载体坐标系的原点与所述惯性导航坐标系的原点不重合时，获取所述采煤机的导航坐标；所述控制器在所述导航坐标的横向坐标和或纵向坐标不为零时，调节横向加速度和或纵向加速度，以及，在垂直向坐标不为零时，调节所述采煤机摇臂与机身的相对角度；所述控制器在所述载体坐标系的原点与所述惯性导航坐标系的原点重合时，计算所述采煤机的俯采角度以及俯采角度确定参量，并根据所述俯采角度确定参量计算俯采角度参考值，若采煤机的俯采角度与俯采角度参考值的比值不符合预设标准，则调节采煤机的倾角。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 浙江中煤液压机械有限公司 基于惯性导航的控制调直方法
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