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申请/专利权人：润涵(山东)生态科技有限公司

摘要：本发明提出的一种无人固沙抑尘剂喷洒设备流量控制方法，属于PID控制技术领域，具体步骤包括：步骤一、将无人固沙抑尘剂喷洒设备流量控制问题转换成一个待优化的数学模型；步骤二、建立无人固沙抑尘剂喷洒设备流量控制系统的PID控制模型；步骤三、建立改进肺功能算法数学模型，测试验证改进肺功能算法优化PID控制器的性能；所述改进肺功能算法包括引入自适应调节因子和交叉行进策略；步骤四、利用改进的肺功能算法优化无人固沙抑尘剂喷洒设备流量PID控制器，得到最佳Kp、Ki、Kd参数；步骤五、将得到的最佳参数Kp、Ki、Kd输入到PID控制模型中，实现无人固沙抑尘剂喷洒设备流量的最优鲁棒控制。

主权项：1.一种无人固沙抑尘剂喷洒设备流量控制方法，其特征在于，具体步骤为：步骤一、将无人固沙抑尘剂喷洒设备流量控制问题转换成一个待优化的数学模型；步骤二、建立无人固沙抑尘剂喷洒设备流量控制系统的PID控制模型；步骤三、使用Matlab软件建立改进肺功能算法数学模型，使用测试函数验证改进肺功能算法优化PID控制器的性能；所述改进肺功能算法包括：D1、引入自适应调节因子改进空气进入和离开肺部阶段空气团的位置更新公式；D2、引入交叉行进策略改进二氧化碳与空气分离同时血液在静脉中流动阶段空气团的位置更新公式；其中，所述改进肺功能算法的具体步骤为：Step1、在肺功能算法处于第一阶段空气进入和离开肺部，引入自适应调节因子z改进空气团的位置更新公式，改进后的空气团位置更新公式为： Ri＝fMi2； 式中，为第一阶段第i个空气团的新位置，Mi为第i个空气团的当前位置，Ri和Ci为控制参数，fMi为第i个空气团当前位置的适应度值，fr为问题维度，z为自适应调节因子，t为当前迭代次数，T为最大迭代次数；Step2、在肺功能算法处于第二阶段二氧化碳与空气分离同时血液在静脉中流动，引入交叉行进策略改进空气团的位置更新公式： 式中，为第二阶段第i个空气团的新位置，αi是介于0到1之间的随机数，kij决定着血液的流动方向，即ki1决定第i个和第1个血液团的流动方向，k23决定第2个和第3个血液团的流动方向，M2和M3分别为第2个和第3个空气团的当前位置，fMj为第j个空气团当前位置的适应度值，sign为符号函数，其他参数意义同步骤Step1；步骤四、利用改进后的肺功能算法优化无人固沙抑尘剂喷洒设备流量PID控制器，得到无人固沙抑尘剂喷洒设备流量PID控制器的最佳Kp、Ki、Kd参数；步骤五、将得到的最佳参数Kp、Ki、Kd输入到建立的无人固沙抑尘剂喷洒设备流量控制系统的PID控制模型中，得到无人固沙抑尘剂喷洒设备流量控制系统PID控制的最佳效果。

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