申请/专利权人：岚图汽车科技有限公司

申请日：2022-05-31

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN114954232B

主分类号：B60Q9/00

分类号：B60Q9/00;B60R16/02;G01S13/88

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2022.09.16#实质审查的生效;2022.08.30#公开

摘要：本申请公开了一种基于雷达探测的车辆涉水警报方法和装置，通过获取雷达采集的雷达安装位置至地面或水面的悬空高度；根据获取的悬空高度的变化率确定车辆是否涉水；在确定涉水后，确定所述车辆的最大涉水深度；判断所述最大涉水深度是否超过预设的深度阈值；判断所述车辆是否处于涉水误判状态；根据两个判断结果，确定是否发出涉水警报，实现在水面出现异物干扰时也能对车辆是否涉水进行判断，结合涉水深度误判情况和涉水深度的综合分析避免了涉水误警报的情况，提高了车辆涉水警报的准确度，提升了车辆涉水时的探测和警报的智能化程度，规避用户在行车时深度涉水而发生危险的情况，为安全出行提供了更多保障。

主权项：1.一种基于雷达探测的车辆涉水警报方法，其特征在于，包括以下步骤：获取雷达采集的雷达安装位置至地面或水面的悬空高度；根据获取的悬空高度的变化率确定车辆是否涉水；在确定涉水后，确定所述车辆的最大涉水深度；判断所述最大涉水深度是否超过预设的深度阈值；判断所述车辆是否处于涉水误判状态；根据两个判断结果，确定是否发出涉水警报；其中，获取车载雷达采集的雷达安装位置至地面或水面的悬空高度还包括以下步骤：过滤大于预设最高高度阈值，以及位于预设最低高度阈值与标定高度之间的悬空高度，其中，所述最高高度阈值为车辆轮胎刚好离地时雷达距离地面的高度，所述最低高度阈值为车辆满载时雷达距离地面的高度，所述标定高度为车辆空载时雷达距离地面的高度，所述标定高度小于所述最高高度阈值并大于所述最低高度阈值；将过滤后的悬空高度进行PID调整得到真实的悬空高度；根据过滤后的悬空高度对应的车辆竖直方向加速度和对应的真实的悬空高度的置信度之间的映射关系，确定真实的悬空高度的置信度，其中所述加速度与所述真实的悬空高度的置信度负相关；过滤置信度低于预的设置信度阈值的真实的悬空高度，得到可信的悬空高度；其中，所述根据获取的悬空高度的变化率确定车辆是否涉水具体包括以下步骤：确定多个不同时间区间内获取的悬空高度的变化率；判断任意两个相邻时间区间中前一个时间区间的变化率绝对值是否大于或等于后一个时间区间的变化率绝对值；若判断的结果中出现大于和等于的概率在设定概率阈值以上，则确定所述车辆涉水，否则，未涉水。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 岚图汽车科技有限公司 一种基于雷达探测的车辆涉水警报方法和装置

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