申请/专利权人：中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所

申请日：2018-11-21

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN109828430B

主分类号：G03B35/08

分类号：G03B35/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2019.06.25#实质审查的生效;2019.05.31#公开

摘要：本发明涉及一种基于压缩感知理论的立体成像装置及系统，属于压缩感知成像技术领域。本发明提出的基于压缩感知理论的立体成像装置，包括DMD模块以及至少两个成像子系统，DMD模块包括至少两个DMD调制区域，各成像子系统与DMD调制区域一一对应，成像子系统包括沿光路依次设置的图像采集镜头、中继镜头和探测器，各DMD调制区域设置在对应的图像采集镜头和中继镜头之间的光路上。本发明根据双目视觉立体成像原理，利用至少两个成像子系统对目标位置的图像信息进行采集，可以获得目标的深度信息，实现了三维几何图像的获取，同时利用DMD模块进行调制，将压缩感知技术和立体成像技术结合在一起，提高了成像的分辨率。

主权项：1.一种基于压缩感知理论的立体成像装置，其特征在于，包括DMD模块以及至少两个成像子系统，所述DMD模块包括至少两个DMD调制区域，各成像子系统与DMD调制区域一一对应，成像子系统包括沿光路依次设置的用于采集目标图像信息的微型红外镜头、红外中继镜头和单点探测器，各DMD调制区域设置在对应的图像采集镜头和中继镜头之间的光路上，各成像子系统中的图像采集镜头采集目标位置的图像信息，目标位置的图像信息经过对应的光路分别成像在对应的DMD调制区域上，经过调制后的图像信息反射给红外中继镜头，然后由单点探测器接收；立体成像系统的工作过程如下：待成像目标发射红外线，同一位置发射的红外线经过光轴平行的第一微型红外镜头，第二微型红外镜头成像至DMD表面的两个不同区域，形成两个一次像，按DMD表面的微镜的调制模板进行显示，调制模板图像中的0和1分别对应微镜像元偏转-12°和﹢12°，经过调制后的光线分别被第一红外中继镜头、第二红外中继镜头收集到对应的第一单点探测器与第二单点探测器内，第一单点探测器与第二单点探测器将光信号转化为两组电信号，将两组电信号结合已知的调制模板，通过压缩感知算法恢复出两幅高分辨率红外图像，根据待成像目标在两幅图像中的像素坐标位置得到待成像目标与立体成像装置的距离信息；坐标位置以及距离信息的计算过程如下：设各单点探测器的测量矩阵为Y，原始信号为X，观测矩阵即调制模板为Ф，则Y＝ФX，根据各单点探测器的测量值Y和已知的观测矩阵Ф计算得出高分辨率的原始信号X，还原出高分辨率红外图像；根据双目立体视觉原理，设第一微型红外镜头与第二微型红外镜头光心之间的距离为B，且第一微型红外镜头与第二微型红外镜头的焦距相同，被观测点空间坐标为Xc，Yc，Zc，该观测点在重构出的左侧图像中的坐标为Xleft，Yleft，在重构出的右侧图像中的坐标为Xright，Yright，使两个微型红外镜头的光心位于同一水平线上，则被观测点在两幅图像中的Y坐标相同，Yright＝Yleft＝Y，根据三角几何关系有： 其中，f为两个微型红外镜头的焦距；设D＝Xleft-Xright，将D代入上式计算出被观测点的三维坐标：

全文数据：一种基于压缩感知理论的立体成像装置及系统技术领域本发明涉及一种基于压缩感知理论的立体成像装置及系统，属于压缩感知成像技术领域。背景技术压缩感知，也被称为压缩采样、稀疏采样、压缩传感。它作为一个新的采样理论，通过开发信号的稀疏特性，在远小于Nyquist采样率的条件下，用随机采样获取信号的离散样本，然后通过非线性算法重建信号。压缩感知理论一经提出，就引起学术界和工业界的广泛关注。它在信息论、图像处理、地球科学、光学微波成像、模式识别、无线通信、生物医学工程等领域受到高度关注。近年来，运用压缩传感原理进行成像大大提高了成像质量，尤其是红外成像。红外成像技术具有隐蔽性好、抗干扰能力强、工作距离远和全天候等优点，广泛应用于战场侦察、精确制导、目标检测等军用领域和质量控制、医疗检查、公共场所安防等民用领域。然而，当前红外成像技术面临着以下两个问题：1红外图像传感器的分辨率不高，且成本随分辨率提高而急剧上升；2单一的二维红外图像无法表征场景的几何信息，即在红外相机成像过程中丢失了深度信息。因此，如何解决分辨率与成本的矛盾、如何还原场景深度信息成为技术发展的关键因素。申请公布号为CN104483025A的中国发明专利申请文件中公开了一种单点红外成像系统，通过DMD技术能够实现单点红外成像，但是却无法获取到目标的三维几何图像，尤其是目标的立体结构比较复杂的时候，因此，该单点红外成像系统的探测可靠性较差。发明内容本发明的目的在于提供一种基于压缩感知理论的立体成像装置及系统，用于解决现有的基于压缩感知理论的成像系统无法获取到目标的三维几何图像造成探测可靠性较差的问题。为实现上述目的，本发明提出一种基于压缩感知理论的立体成像装置及系统。一种基于压缩感知理论的立体成像装置，包括DMD模块以及至少两个成像子系统，DMD模块包括至少两个DMD调制区域，各成像子系统与DMD调制区域一一对应，成像子系统包括沿光路依次设置的用于采集目标图像信息的图像采集镜头、中继镜头和探测器，各DMD调制区域设置在对应的图像采集镜头和中继镜头之间的光路上，各成像子系统中的图像采集镜头采集目标位置的图像信息，目标位置的图像信息经过对应的光路分别成像在对应的DMD调制区域上，经过调制后的图像信息反射给中继镜头，然后由探测器接收。本发明根据双目视觉立体成像原理，利用至少两个成像子系统对目标位置的图像信息进行采集，可以获得目标的深度信息，实现了三维几何图像的获取，同时利用DMD模块进行调制，将压缩感知技术和立体成像技术结合在一起，提高了成像的分辨率。进一步的，图像采集镜头为红外镜头，中继镜头为红外中继镜头，探测器为红外探测器。由于红外成像具有隐蔽性好、抗干扰能力强、工作距离远和全天候等优点，广泛应用于各种领域，因此，采用红外波段专用的各种设备可以进一步的提高红外成像的分辨率。进一步的，DMD模块为一个DMD，各DMD调制区域为由DMD划分的各调制区域。本发明的立体成像装置包括至少两个DMD调制区域进行立体成像，当然对于多个的调制区域可以选用多个DMD，本发明选用一个DMD，对该DMD进行区域划分实现多个调制区域，减少DMD的数量，进一步的节约成本。一种基于压缩感知理论的立体成像系统，包括立体成像装置和图像处理装置，其特征在于，所述立体成像装置包括DMD模块以及至少两个成像子系统，所述DMD模块包括至少两个DMD调制区域，各成像子系统与DMD调制区域一一对应，成像子系统包括沿光路依次设置的用于采集目标图像信息的图像采集镜头、中继镜头和探测器，各DMD调制区域设置在对应的图像采集镜头和中继镜头之间的光路上，各探测器连接图像处理装置，各成像子系统中的图像采集镜头采集目标位置的图像信息，目标位置的图像信息经过对应的光路分别成像在对应的DMD调制区域上，经过调制后的图像信息反射给中继镜头，然后由探测器接收，图像处理装置根据各探测器输出的图像信息进行相应的处理。本发明根据双目视觉立体成像原理，利用至少两个成像子系统对目标位置的图像信息进行采集，可以获得目标的深度信息，实现了三维几何图像的获取，同时利用DMD模块进行调制，将压缩感知技术和立体成像技术结合在一起，提高了成像的分辨率。进一步的，图像采集镜头为红外镜头，中继镜头为红外中继镜头，探测器为红外探测器。由于红外成像具有隐蔽性好、抗干扰能力强、工作距离远和全天候等优点，广泛应用于各种领域，因此，采用红外波段专用的各种设备可以进一步的提高红外成像的分辨率。进一步的，DMD模块为一个DMD，各DMD调制区域为由DMD划分的各调制区域。本发明的立体成像装置包括至少两个DMD调制区域进行立体成像，当然对于多个的调制区域可以选用多个DMD，本发明选用一个DMD，对该DMD进行区域划分实现多个调制区域，减少DMD的数量，进一步的节约成本。附图说明图1是本发明基于压缩感知理论的红外立体成像装置示意图；图2是本发明调制模板示意图；图中：1为待成像目标、2为第一微型红外镜头、3为第二微型红外镜头、4为DMD、5为第一红外中继镜头、6为第二红外中继镜头、7为第一单点探测器、8为第二单点探测器。具体实施方式基于压缩感知理论的立体成像系统以下简称立体成像系统实施例：立体成像系统包括立体成像装置和图像处理装置，立体成像装置包括DMD模块以及至少两个成像子系统，DMD模块包括两个DMD调制区域，各成像子系统与DMD调制区域一一对应，成像子系统包括沿光路依次设置的图像采集镜头、中继镜头和探测器，各DMD调制区域设置在对应的图像采集镜头和中继镜头之间的光路上，各探测器连接图像处理装置。各成像子系统中的图像采集镜头、中继镜头和探测器用于采集目标位置的图像信息，图像采集镜头采集目标位置的图像信息，目标位置的图像信息经过对应的光路分别成像在对应的DMD调制区域上，DMD调制区域进行调制，经过调制后的图像信息反射给中继镜头，然后由探测器接收，探测器将接收的信息传送至图像处理装置，即可恢复出两幅高分辨率的图像，进而得到三维几何图像。为了可以采集红外波段信息，图像采集镜头为红外镜头，中继镜头为红外中继镜头，探测器为红外探测器，当然，本发明对图像采集镜头、中继镜头以及探测器并不做限制，可以更换各种光学元器件，以保证该装置还可以用于紫外、可见光等其他波段。如图1所示，本实施例中，成像子系统的数量为两个，对应的DMD4调制区域也为两个，作为其他实施方式，也可以增加成像子系统的数量，对应的DMD4调制区域也进行增加，不管怎样，均要保证成像子系统的数量小于等于DMD4调制区域的数量，为了避免浪费，最好是相等的数量，当然，增加了成像子系统的个数，那么相应的计算就会复杂，因此，数量为两个即可，在本实施例中为了节约成本将DMD4划分为两个区域，当然，也可以直接使用两个DMD4或者多个DMD4，成像原理并未发生变化。具体的，两个成像子系统分别为第一成像子系统与第二成像子系统，第一成像子系统包括第一微型红外镜头2、第一红外中继镜头5、第一单点探测器7以及DMD4中与第一成像子系统位置对应的区域，第二成像子系统包括第二微型红外镜头3、第二红外中继镜头6、第二单点探测器8以及DMD4中与第二成像子系统位置对应的区域，DMD4分辨率选择为1920×1080，划分为两个分辨率为960×1080的DMD4调制区域，DMD4表面的微镜按图2所示调制模板进行显示。进一步的，DMD4可以更换不同的调制模板，调制模板与图2类似，可参考高斯随机矩阵或Hadamard矩阵设计进行调制成像。本实施例中，第一微型红外镜头2与第二微型红外镜头3的光轴是平行的，具有一定的、共同的视场范围，使得待成像目标1可同时经过两条微型红外镜头分别成像在DMD4的不同区域，作为其他实施方式，第一微型红外镜头2与第二微型红外镜头3的光轴也可以不平行，而是在前方视场内发生交叉，使视场重叠范围更靠近于DMD4，适用于较近距离的立体成像。本实施例中，为了节约成本，第一单点探测器7与第二单点探测器8为低分辨率探测器，分辨率小于960×1080即可，当然在不考虑成本的情况下，第一单点探测器7与第二单点探测器8的分辨率不做限制，可以实现相应的功能即可。本实施例中，第一微型红外镜头2、第一红外中继镜头5、第二微型红外镜头3及第二红外中继镜头6均为单片透镜，其中，第一微型红外镜头2和第二微型红外镜头3的有效孔径均为10mm，焦距均为100mm，对无穷远距离成像，距离DMD4表面为100mm，第一红外中继镜头5和第二红外中继镜头6的有效孔径均为36.66mm，焦距均为50mm，对DMD4调制区域成像放大倍率0.25，距离DMD4表面为250mm，镜头均为专门设计定制加工，材料选用为硅，作为其他实施方式，上述镜头也可以是单片反射镜或者多片透镜或者多片反射镜组成，当然可以使用其他材料制成。立体成像系统的工作过程如下：待成像目标1发射红外线，同一位置发射的红外线经过光轴平行的第一微型红外镜头2，第二微型红外镜头3成像至DMD4表面的两个不同区域，形成两个一次像，按DMD4表面的微镜的调制模板进行显示，调制模板图像中的0和1分别对应微镜像元偏转-12°和﹢12°，以此方法对待成像目标1的两个一次像进行调制，经过调制后的光线分别被第一红外中继镜头5、第二红外中继镜头6收集到对应的第一单点探测器7与第二单点探测器8内，第一单点探测器7与第二单点探测器8将光信号转化为电信号，将两组电信号结合已知的调制模板，通过压缩感知算法，即可恢复出两幅高分辨率红外图像，然后根据待成像目标1在两幅图像中的像素坐标位置，即可得到待成像目标1与立体成像装置的距离信息。坐标位置以及距离信息的计算过程如下：假设各单点探测器的测量矩阵为Y，原始信号为X，观测矩阵即调制模板为Ф，则有：Y＝ФX，根据各单点探测器的测量值Y和已知的观测矩阵Ф即可计算出高分辨率的原始信号X，即还原出高分辨率红外图像。然后根据双目立体视觉原理，设第一微型红外镜头2与第二微型红外镜头3光心之间的距离为B，且第一微型红外镜头2与第二微型红外镜头3的焦距相同，被观测点空间坐标为Xc，Yc，Zc，该观测点在重构出的左侧图像中的坐标为Xleft，Yleft，在重构出的右侧图像中的坐标为Xright，Yright，使两个微型红外镜头的光心位于同一水平线上，则被观测点在两幅图像中的Y坐标相同，Yright＝Yleft＝Y，根据三角几何关系有：其中，f为两个微型红外镜头的焦距。设D＝Xleft-Xright，代入上式可计算出被观测点的三维坐标：最终得到的结果是两幅960×1080高分辨率红外图像以及视场内任一点的空间坐标，适用于高分辨率红外立体成像应用场合。本发明可对红外目标进行立体成像和距离测量，可应用于军事侦察、航空遥测、工业检测、机器人导航、生物医学等领域。基于压缩感知理论的立体成像装置实施例：关于基于压缩感知理论的立体成像装置的结构组成以及工作过程在上述基于压缩感知理论的立体成像系统的实施例中已经详细介绍，这里不做赘述。

权利要求：1.一种基于压缩感知理论的立体成像装置，其特征在于，包括DMD模块以及至少两个成像子系统，所述DMD模块包括至少两个DMD调制区域，各成像子系统与DMD调制区域一一对应，成像子系统包括沿光路依次设置的用于采集目标图像信息的图像采集镜头、中继镜头和探测器，各DMD调制区域设置在对应的图像采集镜头和中继镜头之间的光路上，各成像子系统中的图像采集镜头采集目标位置的图像信息，目标位置的图像信息经过对应的光路分别成像在对应的DMD调制区域上，经过调制后的图像信息反射给中继镜头，然后由探测器接收。2.根据权利要求1所述的基于压缩感知理论的立体成像装置，其特征在于，所述图像采集镜头为红外镜头，中继镜头为红外中继镜头，探测器为红外探测器。3.根据权利要求1或2所述的基于压缩感知理论的立体成像装置，其特征在于，所述DMD模块为一个DMD，各DMD调制区域为由DMD划分的各调制区域。4.一种基于压缩感知理论的立体成像系统，包括立体成像装置和图像处理装置，其特征在于，所述立体成像装置包括DMD模块以及至少两个成像子系统，所述DMD模块包括至少两个DMD调制区域，各成像子系统与DMD调制区域一一对应，成像子系统包括沿光路依次设置的用于采集目标图像信息的图像采集镜头、中继镜头和探测器，各DMD调制区域设置在对应的图像采集镜头和中继镜头之间的光路上，各探测器连接所述图像处理装置，各成像子系统中的图像采集镜头采集目标位置的图像信息，目标位置的图像信息经过对应的光路分别成像在对应的DMD调制区域上，经过调制后的图像信息反射给中继镜头，然后由探测器接收，所述图像处理装置根据各探测器输出的图像信息进行相应的处理。5.根据权利要求4所述的基于压缩感知理论的立体成像系统，其特征在于，所述图像采集镜头为红外镜头，中继镜头为红外中继镜头，探测器为红外探测器。6.根据权利要求4或5所述的基于压缩感知理论的立体成像系统，其特征在于，所述DMD模块为一个DMD，各DMD调制区域为由DMD划分的各调制区域。

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