申请/专利权人：天津赛象科技股份有限公司

申请日：2024-04-12

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN118024298B

主分类号：B25J15/00

分类号：B25J15/00;B25J13/08;B25J19/02;B25J9/16;B29D30/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2024.05.31#实质审查的生效;2024.05.14#公开

摘要：本发明公开了一种具有形变量自检功能的卸胎机械手，涉及轮胎成型工艺技术领域，本方案利用卸胎过程中的转移时间，采用内置旋转的方式对胎胚本体进行多角度旋转自检，且通过缩小旋转角度的方式“增加”自检周期，具体表现为：基于位移传感器配合胎胚本体内壁曲面所产生的数值变化作为主要参数，得到区域位置上的形变初值，并利用多组形变初值进行二次优化分析，具体是三个区域位置上的形变初值之间相互的影响方式，用于降低胎胚本体旋转过程受到的重力和离心力的影响，得到更加准确的形变量。

主权项：1.一种具有形变量自检功能的卸胎机械手，其特征在于，包括连接支架1、胎胚本体2、托料组件和集成模组，所述托料组件包括定向支架3、辊轴7、电动马达6和升降马达9，所述定向支架3通过升降马达9在连接支架1上沿竖直方向为滑动连接，所述胎胚本体2位于托料组件的外部位置上，所述辊轴7沿平行胎胚本体2宽度方向设置在定向支架3上，且辊轴7通过电动马达6在定向支架3上为转动连接；所述定向支架3上设置有三组电动推杆10和位移传感器5，所述位移传感器5安装在电动推杆10的输出端位置上，所述连接支架1对应胎胚本体2上侧外部位置上安装有摄像头8；所述辊轴7的外部设置有橡胶皮套4，且辊轴7的设置数量为两组，两组所述辊轴7之间的径向距离小于胎胚本体2的直径；三组所述电动推杆10和位移传感器5沿胎胚本体2的圆心点呈环形阵列设置，且其中一组电动推杆10和位移传感器5沿竖直向上的方向设置；三组所述电动推杆10和位移传感器5沿设置位置分别设置为竖向位、左下位和右下位，所述竖向位、左下位和右下位中的位移传感器5的设置位置呈错位设置；所述集成模组通过电动推杆10、位移传感器5、摄像头8和电动马达6设置关联卸胎机械手的自检系统，所述自检系统包括参数录入单元、动作动态分析单元和集成分析单元，且自检系统应用在胎胚本体2通过电动马达6进行的旋转动作，具体包括如下部分：参数录入单元用于收集旋转动作中基础参数、关联位移传感器5的检测参数和图像数据，并将基础参数和检测参数发送到动作动态分析单元中；动作动态分析以基础参数和检测参数进行区域性形变分析动作，区域性形变分析动作中以检测参数作为参照数据得到形变初值，并将三组形变初值发送到集成分析单元中；集成分析单元对三组形变初值进行二次优化分析动作，二次优化分析动作结合图像数据和形变初值进行环形形变计算，且通过环形形变计算得到形变系数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 天津赛象科技股份有限公司 一种具有形变量自检功能的卸胎机械手

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