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申请/专利权人：湖南大学
申请日：2024-04-26
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118254805A
主分类号：B60W40/09
分类号：B60W40/09;B60W50/00;B60W30/02
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本发明公开了一种自适应驾驶员风格的车辆操稳性参考模型构建方法及系统，属于车辆操纵稳定性控制技术领域。本发明所提出的车辆操纵稳定性参考模型，将二自由度车辆模型的稳态横摆角速度和与道路曲率相关的横摆角速度参考值进行加权计算，以协调车辆稳定性和路径跟踪之间的矛盾；并基于对驾驶风格的分类指标，计算出能匹配不同驾驶风格的加权系数，并对操稳性控制跟踪目标进行修正，计算不同驾驶风格对应的参考横摆角速度，解决了传统操稳性控制无法满足不同风格驾驶员操稳性期望的问题。
主权项：1.一种自适应驾驶员风格的车辆操稳性参考模型构建方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，建立不同风格驾驶员的驾驶数据库；步骤二，采用k-means方法对驾驶数据库中的数据进行分类，得到表征不同驾驶风格的跟踪性指标和稳定性指标；步骤三，采用牛顿第二定理构建二自由度车辆模型，计算反映稳定性的车辆横摆角速度，根据车辆速度和道路曲率计算得到反映跟踪性的车辆横摆角速度，通过权重系数实现两种横摆角速度的统一，构建车辆操纵稳定性参考模型；步骤四，基于步骤二得到的不同驾驶风格的跟踪性指标和稳定性指标，采用二次规划方法计算驾驶数据库中对应风格下的权重系数，将计算得到的权重系数代入步骤三中的车辆操纵稳定性参考模型，得到自适应驾驶员风格的车辆操纵稳定性参考模型。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 湖南大学 自适应驾驶员风格的车辆操稳性参考模型构建方法及系统
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