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申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
摘要：本发明涉及一种基于两阶段非线性规划的在轨可更换模块机械接口捕获装置设计方法，包括以下步骤：首先确定四连杆捕获机构在任务执行中的关键位置，并为四连杆捕获机构设计增加约束，进而将四连杆捕获机构的设计问题转化为非线性规划问题。由于上述非线性规划问题过于复杂，在求解第一阶段，将基于机械接口对接需求对规划问题进行简化，确定求解过程中的中间变量，并给出中间变量的取值范围。在求解第二阶段，使用余弦定理，将中间变量取值范围转化为四连杆间的约束关系，进而绘制上述非线性规划可行域，完成四连杆捕获机构的设计计算工作。
主权项：1.一种基于两阶段非线性规划的在轨可更换模块机械接口捕获装置设计方法，其特征在于，包括以下步骤：根据四连杆捕获机构的行程确定关键状态位置；结合四连杆运动空间，定义设计约束并转化为非线性规划方程；基于机械接口对接需求对规划问题进行简化，确定中间变量及取值范围；使用余弦定理将中间变量取值范围转化为四连杆间的约束关系；绘制非线性规划可行域，设定目标函数，获取四连杆长度可行解。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 一种基于两阶段非线性规划的在轨可更换模块机械接口捕获装置设计方法
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