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申请/专利权人：南京理工大学
申请日：2024-03-27
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN118258388A
主分类号：G01C21/16
分类号：G01C21/16;G06N3/006;G01C25/00;G01S19/49
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.28#公开
摘要：本发明公开了一种基于BAS算法的弹载动基座初始对准方法及装置，该方法为：获取弹丸出膛后的转速，利用转速与膛线缠度关系计算弹丸出膛初速度；测量弹丸的运动角速度和加速度，计算弹丸飞行过程中的载体系速度矢量；将弹丸在导航坐标系下的速度矢量与载体系速度矢量进行时间对准，构建Wahba代价函数；利用BAS算法计算最优旋转矩阵使代价函数值最小，将得到的俯仰角和偏航角作为迭代初值进行第二次初始对准，得到最终的初始对准结果。该装置包括炮口初速测量、弹丸载体坐标系运动速度的测量与计算、弹丸导航坐标系运动速度的测量、BAS算法和最终初始对准这些模块。本发明具有精度高、算法简单、对准速度快、所需的速度矢量少的优点。
主权项：1.一种基于BAS算法的弹载动基座初始对准方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、炮口初速测量：通过巨磁阻传感器获取弹丸出膛后的转速，利用转速与膛线缠度关系计算弹丸出膛初速度；步骤2、弹丸载体坐标系运动速度的测量与计算：利用MEMS惯性导航传感器测量弹丸运动角速度和加速度，利用速度更新算法计算弹丸飞行过程中的载体系速度矢量；步骤3、弹丸导航坐标系运动速度的测量：利用GNSS测量弹丸在导航坐标系下的速度矢量，与载体系速度矢量进行时间对准后，构建Wahba代价函数；步骤4、在Wahba代价函数基础上，利用BAS算法计算最优旋转矩阵，使得代价函数值最小，当迭代结果相同的次数达到预设值时结束本次初始对准，保留俯仰角和偏航角的估计结果；步骤5、将步骤4得到的俯仰角和偏航角作为迭代初始值，利用BAS算法进行第二次初始对准，得到俯仰角、偏航角以及横滚角的最终初始对准结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京理工大学 一种基于BAS算法的弹载动基座初始对准方法及装置
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