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申请/专利权人：江淮前沿技术协同创新中心
申请日：2023-11-09
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN221211687U
主分类号：B25J9/10
分类号：B25J9/10;B25J18/00;B25J17/00
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.25#授权
摘要：本实用新型公开了一种能够补偿绳索伸长量的肌腱型绳驱机械臂，包括臂杆、吊具、旋转关节、驱动装置、绳索，所述旋转关节与吊具固定连接并形成十字形结构，所述旋转关节的两端分别转动连接有一个臂杆，两个所述臂杆内均设有驱动装置，还包括绳索张紧装置，所述绳索张紧装置固定设于臂杆内，所述绳索张紧装置包括U型支架、移动支架、滚轮、弹簧，所述U型支架固定设于所述臂杆内，且U型支架的水平端滑动连接有移动支架。本实用新型中，通过弹簧使得滚轮与U型支架弹性连接，并将绳索穿过滚轮，使得滚轮成为动滑轮，其移动距离为钢丝绳长度变化量的一半，能够适应更大的钢丝绳长度变化，同时通过弹簧能够补偿绳索变化量。
主权项：1.一种能够补偿绳索伸长量的肌腱型绳驱机械臂，包括臂杆、吊具、旋转关节、驱动装置、绳索，所述旋转关节与吊具固定连接并形成十字形结构，所述旋转关节的两端分别转动连接有一个臂杆，两个所述臂杆内均设有驱动装置，其特征在于，还包括绳索张紧装置，所述绳索张紧装置固定设于臂杆内，所述绳索张紧装置包括U型支架、移动支架、滚轮、弹簧，所述U型支架固定设于所述臂杆内，且U型支架的水平端滑动连接有移动支架，所述移动支架还通过弹簧与U型支架的竖直段弹性连接，所述移动支架上设有滚轮；所述绳索以完全拮抗的方式布线于两个驱动装置、滚轮与所述吊具的两端之间，所述驱动装置用于驱动绳索传动并致使旋转关节及两个所述臂杆转动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江淮前沿技术协同创新中心 一种能够补偿绳索伸长量的肌腱型绳驱机械臂
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