申请/专利权人：中瑞福宁机器人(沈阳)有限公司

申请日：2018-05-31

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN110554689B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/622

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2020.01.03#实质审查的生效;2019.12.10#公开

摘要：一种集装箱干冰清洗机器人移动系统，其特征在于：该系统包括AGV小车、机器人、工业吸尘器和干冰喷射设备；机器人、工业吸尘器和干冰喷射设备均设置在AGV小车上。集装箱干冰清洗机器人待机时停靠在集装箱基站内，集装箱基站内配备有人工操作面板、空气压缩机和清洗机器人车体部件。清洗机器人车体采用电缆直接供电，轮廓导航，车体上装载有一台六轴机器人、一台干冰机和一台工业吸尘器，空气压缩机安装在集装箱基站内。气管和电缆线路通过收放卷装置给车体相应部件供压缩空气和电源，满足车体各部件的使用要求。

主权项：1.一种集装箱干冰清洗机器人移动系统，其特征在于：该系统包括AGV小车（24）、机器人（21）、工业吸尘器（22）和干冰喷射设备（23）；机器人（21）、工业吸尘器（22）和干冰喷射设备（23）均设置在AGV小车（24）上；工业吸尘器（22）通过装卡装置设置在AGV小车（24）的底盘上，装卡装置主要包括壳体（011）和设置在壳体（011）内的拉块（012）；拉块（012）设置在壳体（011）中部的空腔（013）内且拉块（012）能做向空腔出口方向的移动动作，在空腔（013）的靠近出口端的两侧各设置一个凹腔（014），凹腔（014）内设置一根垂直于壳体（011）上表面的且能以自身的轴为轴自转的立杆（015），立杆（015）的上端穿过凹腔（014）上表面后凸出于壳体（011）上表面，立杆（015）的下端与凹腔（014）的底面活动连接；立杆（015）在凹腔（014）内的部分设置有垂直于立杆（015）的横向摆杆（016），横向摆杆（016）为能够带动立杆（015）转动的结构，横向摆杆（016）的后端固定连接立杆（015），横向摆杆（016）的前端的底部设置有向下延伸的拨动圆柱（017），拨动圆柱（017）垂直于立杆（015）；拉块（012）上设置有V形开槽，V形开槽的开口端朝向外侧，拨动圆柱（017）处在V形开槽的开口范围内且拨动圆柱（017）搭接在V形开槽的开口处的内侧壁，通过拉块（012）的移动，使得V形开槽推动横向摆杆（016）摆动；拉块（012）的外端还设置有T形拉杆，T形拉杆包括固定拉杆（019）和转杆（020），固定拉杆（019）的长度方向与拉块（012）移动方向相同，转杆（020）的长度方向始终与固定拉杆（019）的长度方向垂直，转杆（020）能相对于固定拉杆（019）转动；在立杆（015）凸出于壳体（011）上表面的部分设置有夹紧杆（021），夹紧片的前端设置有弧形弹片（022），夹紧杆（021）的后端连接立杆（015），夹紧杆（021）与横向摆杆（016）的位置上下对应；拉块（012）的内端与空腔（013）之间设置有复位拉簧（018），使得拉块（012）能够在复位拉簧（018）作用下向内移回；空腔（013）的侧壁设置有滑道（025），拉块（012）的两侧设置伸进滑道（025）内的滑块（024），滑块（024）限位在滑道（025）内移动；夹紧杆（021）的上方设置有斜拉筋（027）作为加强筋，该斜拉筋（027）斜拉在夹紧杆（021）与立杆（015）之间，使得该斜拉筋（027）与夹紧杆（021）及立杆（015）之间形成三角支撑关系。

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