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申请/专利权人：中南大学
申请日：2024-03-21
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118243124A
主分类号：G01C21/34
分类号：G01C21/34
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明公开了一种结合转弯半径的移动机器人遍历式路径规划方法，包括：获得待遍历区域的二维栅格地图；基于牛耕式分解法划分子区域；确定子区域遍历顺序；基于平行直线法确定子区域基本路径点；计算子区域内部的遍历路径：确定子区域路径起点，往复式方式连接基本路径点，采用混合A*算法规划平行直线间衔接处的路径和不连续路径点之间的路径；采用混合A*算法规划子区域转移路径。本发明可以有效实现具有转弯半径的移动机器人遍历式路径规划，并提高路径的连续性。
主权项：1.一种结合转弯半径的移动机器人遍历式路径规划方法，其特征在于包括如下步骤：S1：获得待遍历区域的二维栅格地图；S2：通过牛耕式分解法将待遍历区域划分为各个子区域，并进行子区域合并；S3：确定子区域遍历顺序；S4：以机器人转弯半径作为障碍物膨胀半径，获得膨胀的子区域栅格地图，在膨胀的子区域栅格地图中，设置一组等间距的平行直线，以平行直线上的可通行点作为基本路径点；S5：以机器人半径作为障碍物膨胀半径，获得膨胀的全局栅格地图，确定各子区域的路径起点，将子区域基本路径点以往复式方式进行连接，在膨胀的全局栅格地图中，采用混合A*算法规划平行直线衔接处的路径和不连续路径点之间的路径；S6：在膨胀的全局栅格地图中，采用混合A*算法规划子区域之间的转移路径，获得最终的遍历路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中南大学 一种结合转弯半径的移动机器人遍历式路径规划方法
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