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申请/专利权人：江苏大学
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达的大豆玉米带状复合种植导航线提取方法，获取大豆玉米带状复合种植的点云数据，并对点云数据进行预处理，确定作物行目标区域，对作物行目标区域进行点云带划分，使用垂直投影法提取每个点云带的点云数据，并设定密度阈值提取目标点；根据目标点的高度值，以最大高度均值作为阈值区分大豆作物行和玉米作物行的目标点；对作物行的目标点进行导航线特征点集构建，并进行直线拟合，以此提取导航线，利用提取到的导航线计算平均导航角和横向偏差。本发明能为大豆玉米带状复合种植机械的自主作业提供准确的导航指引。
主权项：1.一种基于激光雷达的大豆玉米带状复合种植导航线提取方法，其特征在于：步骤1，获取大豆玉米带状复合种植的点云数据，并对点云数据进行预处理；步骤2，根据大豆玉米带状复合种植模式，确定作物行目标区域，从非地面点云数据中提取作物行目标区域内的点云数据；步骤3，将作物行目标区域划分为若干个点云带，提取每个点云带的点云数据，并统计点云带的点云数量；步骤4，根据每一个点云带内点的数量设定密度阈值，基于密度阈值提取作物行的目标点；步骤5，根据目标点的高度值，以最大高度均值作为阈值，区分大豆作物行和玉米作物行的目标点；步骤6，由大豆作物行和玉米作物行的目标点，构建导航线特征点集，并对导航线特征点集进行直线拟合，以此提取导航线；步骤7，利用提取到的导航线计算平均导航角和横向偏差；步骤8，若平均导航角θ大于5°，则返回步骤2，重新确定作物行目标区域，否则，输出平均导航角和横向偏差的数值。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 江苏大学 一种基于激光雷达的大豆玉米带状复合种植导航线提取方法
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