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申请/专利权人：西安建筑科技大学

摘要：本发明公开了一种引入法向量优化的RANSAC点云平面拟合方法：步骤1，将待拟合的点云数据集作为当前点云数据集；步骤2，生成当前点云平面：步骤3，得到当前点云平面模型；步骤4，判断迭代次数是否到达设定次数，则输出当前点云平面模型；否则返回执行步骤2；步骤5，令j＝1；步骤6，设定当前点pj；步骤7，计算当前点pj的法向量nj；步骤8，计算当前点pj与其任意一个邻域点的法向量夹角β；步骤9，若β不小于平滑度阈值，则剔除该点，得到更新后的点云平面模型，将其作为当前点云平面模型；遍历所有点，输出当前点云平面模型；否则，令j＝j+1，返回步骤6；本发明的方法能够较精确拟合除连续完整平面之外的点云平面模型。

主权项：1.一种引入法向量优化的RANSAC点云平面拟合方法，其特征在于，具体包括如下步骤：步骤1，将待拟合的点云数据集作为当前点云数据集；初始的迭代次数为0；步骤2，从当前点云数据集中随机选取三个点p1,p2,p3生成点云平面，作为当前点云平面：ax0+by0+cz0+d＝0该式为平面方程的一般表达式，其中，a、b、c、d为方程系数，c≠0；步骤3，分别计算当前点云数据集中除p1,p2,p3以外的点pi与当前点云平面的欧氏距离如果点pi与当前点云平面的欧氏距离满足如下公式，则将点pi视为当前点云平面模型内的点，否则将其剔除；最后得到当前点云平面模型； 其中，dT为距离阈值；步骤4，判断迭代次数是否到达设定次数，是则输出当前点云平面模型；否则将当前点云平面模型内的点的集合作为当前点云数据集，并将迭代次数加1，返回执行步骤2；步骤5，令j＝1；j表示当前点云平面模型中点的序号；步骤6，将当前点云平面模型中的第j个点作为当前点pj；步骤7，计算当前点pj的法向量nj；步骤8，计算当前点pj与其任意一个邻域点的法向量夹角β：β＝arccos|niTnj|其中，ni表示当前点pj的任意一个邻域点的法向量；步骤9，若β小于平滑度阈值，则当前点pj仍然属于当前点云平面模型内的点，否则剔除该点，得到更新后的点云平面模型，将其作为当前点云平面模型；判断当前点云平面模型中的点是否已经遍历，是则输出当前点云平面模型；否则，令j＝j+1，返回步骤6。

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权利要求：

百度查询： 西安建筑科技大学 一种引入法向量优化的RANSAC点云平面拟合方法