申请/专利权人：山西晨辉锻压设备制造股份有限公司

申请日：2024-04-23

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN118081722B

主分类号：B25J9/04

分类号：B25J9/04;B25J9/10;B25J19/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2024.06.14#实质审查的生效;2024.05.28#公开

摘要：本发明公开一种曲臂机械手，具体涉及机械手技术领域，包括基座，在基座上表面安装有电动旋转台，在电动旋转台上安装有机械手本体，并在机械手本体输出端安装有末端执行器；该机械手本体由安装座、一号关节以及二号关节组成，所述安装座固定安装在基座上表面。本发明该调节臂机构用于对二号关节的行程完成主动调节，更加扩展了机械手的可操作区间，使得机械手更加灵活，在配重机构的辅助下，在调节臂机构动作下同步联动配重机构做反向运动，通过配重机构完成对调节臂机构的主动配重，使得调节臂机构的调节更加灵活，并且在调节臂机构动作时，利用调节臂机构同步联动内锁机构动作，使得内锁机构在末端执行器与执行器座之间完成内锁。

主权项：1.一种曲臂机械手，包括基座（1），在基座（1）上表面安装有电动旋转台（2），在电动旋转台（2）上安装有机械手本体（3），并在机械手本体（3）输出端安装有末端执行器（4），其特征在于：该机械手本体（3）由安装座（301）、一号关节（302）以及二号关节（303）组成，所述安装座（301）固定安装在基座（1）上表面，所述一号关节（302）转动安装在安装座（301）顶部一侧，该二号关节（303）转动安装在一号关节（302）顶部一侧；该二号关节（303）由旋转关节（7）、调节臂机构（8）组成，该调节臂机构（8）与旋转关节（7）前端固定连接，该调节臂机构（8）用于完成对二号关节（303）的行程调节，并在调节臂机构（8）上增加有配重机构，该配重机构与调节臂机构（8）能够联动完成随动配重操作，该旋转关节（7）与一号关节（302）顶部转动连接；在调节臂机构（8）前端安装有执行器座（9），该执行器座（9）与末端执行器（4）可拆固定连接，并在调节臂机构（8）与执行器座（9）上共同安装有内锁机构，该内锁机构与调节臂机构（8）完成联动，通过调节臂机构（8）动作对内锁机构驱动完成内锁操作；所述调节臂机构（8）包括圆柱臂（801），该圆柱臂（801）与旋转关节（7）可拆固定连接，在圆柱臂（801）内顶部滑动穿设有一号齿条（10），在圆柱臂（801）内底部滑动穿设有二号齿条（11），且一号齿条（10）前端对应滑动穿过旋转关节（7）设置，且二号齿条（11）前端朝向远离旋转关节（7）一侧设置；在二号齿条（11）前端安装有旋转座（12），在旋转座（12）内转动安装有旋转台（13），并在旋转座（12）一侧通过支架安装有三号动力源（14），该三号动力源（14）输出端与旋转台（13）传动连接，且旋转台（13）与执行器座（9）固定连接，在圆柱臂（801）顶部、底部均开设有开放区（15），且两个开放区（15）分别与一号齿条（10）、二号齿条（11）相配合设置，在两个开放区（15）内远离旋转关节（7）一侧均滑动安装有一号滑块（16），在两个开放区（15）内靠近旋转关节（7）一侧均滑动安装有二号滑块（17），在圆柱臂（801）中间位置穿设有动力组件，该动力组件与一号齿条（10）、二号齿条（11）连接完成传动；所述动力组件包括贯穿开设在圆柱臂（801）中间位置的通区（18），在通区（18）内通过支架转动安装有动力轴（19），并在动力轴（19）外部固定套设有动力齿轮（20），并在圆柱臂（801）一侧设置有动力箱（21），该动力箱（21）与动力轴（19）一侧传动连接，且动力齿轮（20）分别与一号齿条（10）、二号齿条（11）啮合传动连接；所述动力箱（21）包括通过支架安装在圆柱臂（801）一侧的动力架（22），在动力架（22）内一侧转动安装有蜗轮（23），该蜗轮（23）与动力轴（19）传动连接，并在动力架（22）内一侧转动安装有蜗杆（24），该蜗杆（24）与蜗轮（23）咬合连接，在动力架（22）一侧通过支架安装有四号动力源（25），该四号动力源（25）输出端与蜗杆（24）传动连接；所述配重机构包括安装在一号齿条（10）前端的配重座（26），在配重座（26）内可拆安装有配重块（27）；在圆柱臂（801）外部一侧滑动套设有一号限位环（28），并在圆柱臂（801）外部另一侧滑动套设有二号限位环（29），且一号限位环（28）与两个开放区（15）内的一号滑块（16）固定连接，且圆柱臂（801）顶部开放区（15）内的一号滑块（16）与一号齿条（10）可拆固定连接，该二号限位环（29）与两个开放区（15）内的二号滑块（17）固定连接，且圆柱臂（801）底部开放区（15）内的二号滑块（17）与二号齿条（11）可拆固定连接，在一号限位环（28）、二号限位环（29）顶部、底部分别安装有一号限位板（30）、二号限位板（31）；在一号限位环（28）上的一号限位板（30）一侧固定安装有一号限位杆（32），该一号限位杆（32）对应滑动穿过二号限位环（29）上的一号限位板（30）与配重座（26）一侧连接，在二号限位环（29）上的二号限位板（31）一侧固定安装有二号限位杆（33），该二号限位杆（33）对应滑动穿过一号限位环（28）上的二号限位板（31）与旋转座（12）连接；所述内锁机构包括两个平行设置的平行板（34），其中一个平行板（34）可拆安装在圆柱臂（801）一侧边缘处，该平行板（34）内侧可拆安装有前端呈开放设计的活塞筒（35），另一个平行板（34）可拆安装在二号限位环（29）一侧，该平行板（34）内侧可拆安装有活塞杆（36）；在活塞杆（36）尾部安装有活塞头（37），该活塞头（37）对应滑动密封安装在活塞筒（35）内，通过二号限位环（29）移动来联动活塞杆（36）、活塞头（37）在活塞筒（35）内移动完成活塞动作，在活塞筒（35）远离活塞头（37）一侧顶部安装有进气管（38），在活塞筒（35）上位于进气管（38）一侧连通安装有排气管（39），在执行器座（9）底部中心处可拆安装有定位圆柱（40），在安装台（401）上表面向内凹设有与定位圆柱（40）配合的圆柱槽（41），并在圆柱槽（41）内底部向安装台（401）内延伸开设有环形槽（42），并在定位圆柱（40）上安装有定位组件，该定位组件与环形槽（42）配合完成对安装台（401）与执行器座（9）的内锁；所述定位组件包括同心开设在定位圆柱（40）下表面的工作槽（43），在工作槽（43）内同心隐藏安装有中心管（44），在定位圆柱（40）顶部安装有主管道（45），该主管道（45）与中心管（44）连通；且主管道（45）对应穿过执行器座（9）设置，该主管道（45）通过弹簧管与排气管（39）连通，在主管道（45）一侧连通安装有泄压阀（46），在主管道（45）上连通安装有放气管（47），该放气管（47）对应穿过执行器座（9）设置，所述中心管（44）底部呈圆形阵列设置有三个方形气管（48），该三个方形气管（48）均与中心管（44）内连通，并在三个方形气管（48）外部均滑动密封套设有方形套筒（49），且方形气管（48）与方形套筒（49）内连通；并在三个方形气管（48）前端均安装有回拉弹簧（50），该回拉弹簧（50）与对应的方形套筒（49）内壁可拆固定连接，通过回拉弹簧（50）驱使方形套筒（49）在方形气管（48）的引导下复位收缩，并在定位圆柱（40）侧壁开设有与三个方形套筒（49）配合的贯穿通道（51），该三个方形套筒（49）对应穿过贯穿通道（51）延伸至环形槽（42）内完成内锁；在三个方形套筒（49）前端均向内凹设有挤压区（52），并在挤压区（52）两侧壁中间位置均开设有升降区（53），在两个升降区（53）内共同滑动安装有升降板（54），在升降板（54）下表面与挤压区（52）之间均安装有限制弹簧（55），在挤压区（52）内底部两侧对称滑动安装有两个摩擦板（56），并在升降板（54）两侧对称铰接有两个驱动板（57），该两个驱动板（57）底部分别与两个摩擦板（56）上表面铰接，并在升降板（54）上表面安装有挤压板（58）。

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