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申请/专利权人：联想(北京)有限公司
申请日：2020-08-17
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN111950642B
主分类号：G06V10/74
分类号：G06V10/74;G06V10/75;G06V10/40;G06F16/51;G06F16/532;G06F16/58;G06F16/583
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.21#授权;2020.12.04#实质审查的生效;2020.11.17#公开
摘要：本申请公开了一种重定位方法及电子设备，通过第一图库中第二图像的相关信息确定第一图像的初始姿态信息，并基于第二图像的不少于一个第一3D特征点信息确定多个关联的第三图像的图像信息，从而对第一图像的初始姿态信息进行调整，以提高第一图像的姿态信息的精确度，保证了在重定位过程中基于多个图像的关联关系进行计算，使得计算得到的姿态信息精确度更高。
主权项：1.一种重定位方法，包括：基于电子设备采集的第一图像，确定第一图库中的第二图像，所述第二图像与所述第一图像的相似度大于所述第一图库中除所述第二图像外的其他图像与所述第一图像的相似度；获取所述第二图像的第一姿态信息，将所述第二图像的第一姿态信息确定为所述第一图像的初始姿态信息，所述第二图像的第一姿态信息为所述第一图库中记录的获取第二图像时所述电子设备的姿态信息；基于所述第一图像确定所述第二图像的不少于一个第一3D特征点信息，其中，所述第二图像的不少于一个第一3D特征点信息为所述第二图像与所述第一图像匹配的不少于一个特征点的3D特征点信息；基于所述不少于一个第一3D特征点信息确定所述第一图库中的包括任意一个第一3D特征点信息的多个第三图像的图像信息，所述第三图像的图像信息至少包括：第三图像的帧图片及获取所述帧图片的姿态信息；基于每一个所述第一3D特征点信息及每一个所述第三图像的帧图片的姿态信息，依据相机姿态参数及历史第一3D特征点参数的函数关系对所述第一图像的初始姿态信息进行调整，确定所述第一图像的第二姿态信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 联想(北京)有限公司 一种重定位方法及电子设备
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