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申请/专利权人：菲特(天津)检测技术有限公司
申请日：2024-05-22
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118220720A
主分类号：B65G1/04
分类号：B65G1/04;B65G1/137;G06T7/73
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的移动复合混码方法及系统，该方法包括将待抓取的物料置入料箱中，当料箱运动至等候位时，读取料箱内所有物料的产品信息；至待检位时，根据读取的产品信息和预设码垛算法选择利于码垛的最优料箱至抓取位；利用抓取相机进行拍照，获取料箱内物料三维点云数据，根据物料的三维点云数据判断是否更换吸盘；将抓取的物料按照规划路径放至放置位；机器人接收盘点指令，直至料箱中所有物料完成抓取。本申请可选择性强，计算量小，同时搭配获取物体的三维信息，以便机器能够准确地识别和抓取目标物体，从而实现整体的最理想码垛效果。
主权项：1.一种基于机器视觉的移动复合混码方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、将待抓取的物料置入料箱中，所述物料随料箱运动依次通过等候位、待检位、抓取位、放置位；S2、当物料随料箱运动至等候位时，读取料箱内所有物料的产品信息；S3、当物料随料箱运动至待检位时，根据读取的产品信息和预设码垛算法选择利于码垛的最优料箱至抓取位；S4、利用抓取相机对抓取位的料箱进行拍照，获取料箱内物料三维点云数据，根据物料的三维点云数据判断是否更换吸盘并保证机械臂的抓取精度；S5、将抓取的物料按照规划路径放至放置位；S6、机械臂接受盘点指令，重复S4-S5直至料箱中所有物料完成抓取。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 菲特(天津)检测技术有限公司 基于机器视觉的移动复合混码方法
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