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申请/专利权人：中国人民解放军95795部队
摘要：本发明公开了一种基于视觉的翼伞与载荷相对运动估计方法、系统及设备，属于空降空投技术领域。该方法包括：S100：在载荷上表面安装摄像机，所述摄像机获取带有翼伞的图像；S200：对所述摄像机的坐标系及图像的坐标系进行离线标定；S300：对所述图像进行特征点提取；S400：将特征点从图像坐标系转换到摄像机坐标系；S500：相邻帧的特征点图像进行匹配与位姿估计；S600：进行翼伞与载荷相对位姿估计并输出。本发明为空投过程中实时估计翼伞‑载荷的相对位姿提供一种更便利、更稳定的估计方法。
主权项：1.一种基于视觉的翼伞与载荷相对运动估计方法，其特征在于，包括以下步骤：S100：在载荷上表面安装摄像机，所述摄像机获取带有翼伞的图像；S200：对所述摄像机的坐标系及图像的坐标系进行离线标定；S300：对所述图像进行特征点提取；S400：将特征点从图像坐标系转换到摄像机坐标系；S500：相邻帧的特征点图像进行匹配与位姿估计；S600：进行翼伞与载荷相对位姿估计并输出。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军95795部队 一种基于视觉的翼伞与载荷相对运动估计方法、系统及设备
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