申请/专利权人：徐州徐工农业装备科技有限公司

申请日：2022-10-10

公开（公告）日：2024-06-18

公开（公告）号：CN115576319B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/248;G05D105/15

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.18#授权;2023.01.24#实质审查的生效;2023.01.06#公开

摘要：本发明公开了一种农业机械的追迹线设置方法，包括获取农机与农具的中心偏移、农机与原始导航线的垂直距离、入线方向角、垂直方向角以及农机相对于原始导航线的方位；根据农具宽度和预设的垄间距确定单位垄距；判断中心偏移是否等于0：其中，中心偏移值不等于0时，根据中心偏移、单位垄距、垂直距离、入线方向角、垂直方向角以及农机相对于原始导航线的方位确定追迹线与原始导航线之间的距离。本发明不需要依赖上一垄的方向和追迹线，能够降低追迹线位置的设置误差。

主权项：1.一种农业机械的追迹线设置方法，其特征在于，包括以下步骤：获取农机与农具的中心偏移、农机与原始导航线的垂直距离、入线方向角、垂直方向角以及农机相对于原始导航线的方位；根据农具宽度和预设的垄间距确定单位垄距；判断中心偏移是否等于0：其中，中心偏移值不等于0时，根据中心偏移、单位垄距、垂直距离、入线方向角、垂直方向角以及农机相对于原始导航线的方位确定追迹线与原始导航线之间的距离；所述农机相对于原始导航线的方位包括：农机位于原始导航线右侧和农机位于原始导航线左侧；根据中心偏移、单位垄距、垂直距离、入线方向角、垂直方向角以及农机相对于原始导航线的方位确定追迹线与原始导航线之间的距离包括：根据农机与原始导航线的垂直距离、单位垄距以及农机相对于原始导航线的方位确定追迹线的序号；利用中心偏移、单位垄距、入线方向角、垂直方向角以及追迹线的序号确定追迹线与原始导航线之间的距离；所述利用中心偏移、单位垄距、入线方向角、垂直方向角以及追迹线的序号确定追迹线与原始导航线之间的距离包括下式：若rxAngle=directAngle+90°或者rxAngle=directAngle+90°-360°，则追迹线与原始导航线之间的距离=ridge*Rounddistanceridge+zxDeviation；若rxAngle=directAngle-90°或者rxAngle=directAngle-90°+360°，则追迹线与原始导航线之间的距离=ridge*Rounddistanceridge-zxDeviation；其中，追迹线与原始导航线平行，rxAngle为农机与原始导航线的入线方向角，directAngle为农机与原始导航线的垂直方向角，zxDeviation为中心偏移，Round为四舍五入取整函数，distance为农机与原始导航线的垂直距离，ridge为单位垄距。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 徐州徐工农业装备科技有限公司 一种农业机械的追迹线设置方法

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