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申请/专利权人：应急管理部四川消防研究所;深圳市千手千眼科技有限公司

摘要：本发明公开了一种水下蛙人定位方法，包括：1蛙人与浮标建立通讯；2分别解算浮标或船只的定位信息以及浮标或船只在地理坐标系下的航向角和姿态角信息，并获得水下深度数据；3根据浮标或船只定位信息、航向角及姿态角信息和水下深度推算蛙人的精确位置指向；4移动浮标或船只的位置，并继续推算蛙人的精确位置指向；5重复步骤4的方式，获得浮标或船只与蛙人之间的多个位置指向，然后利用最小二乘法求解蛙人的精确位置。本发明还提供了与定位方法配套的定位系统。本发明设计合理、使用方便、定位更精准，改善了水下蛙人系统在定位方面的性能，很好地满足了实际工况的需要，为水下蛙人工程的全面发展提供了良好的保障。

主权项：1.一种水下蛙人定位方法，其特征在于，包括以下步骤：1蛙人与浮标或船只建立通讯；2分别解算浮标或船只的定位信息以及浮标或船只在地理坐标系下的航向角和姿态角信息，并获得蛙人距离水面的高度，即水下深度数据；3根据浮标或船只定位信息、航线角及姿态角信息和水下深度推算蛙人相对于浮标或船只当前位置的精确位置指向；4移动浮标或船只的位置，并继续推算蛙人相对于浮标或船只当前位置的精确位置指向；5重复步骤4的方式，获得浮标或船只与蛙人之间的多个位置指向，然后利用最小二乘法求解蛙人的精确位置；实现所述水下蛙人定位方法的定位系统包括分别安装在浮标或船只上的控制器、导航接收机、惯性导航系统、换能器，以及安在蛙人身上的通讯装置；所述通讯装置上安装有压力传感器；其中：所述的通讯装置用于在换能器工作范围内与其建立通讯，并根据压力传感器的检测得到通讯装置距离水面的高度，然后向控制器实时传输水下深度数据；所述的导航接收机用于实时记录换能器的多个经纬度位置lat1，lon1、lat2，lon2……latN，lonN；所述的惯性导航系统用于测得换能器在浮标或船只地理坐标系下的多个航线角Ψ1、Ψ2……ΨN，以及根据水下深度数据，测得通讯装置与换能器之间在浮标或船只地理坐标系下的多个相对偏角Ф1、Ф2……ФN，得到通讯装置与换能器在浮标或船只地理坐标系下的多个相对偏角Ψ1+Ф1、Ψ2+Ф2……ΨN+ФN；根据上述获得的结果，控制器建立地理直角坐标系，其中，应答器的经纬度位置为lat，lon，则有： 最后，根据建立的地理直角坐标系，控制器利用最小二乘法求解得到应答器的定位经纬度坐标，确定水下蛙人的位置，具体计算过程如下：构建矩阵方程： 记A*X＝b，则有： 可解得：X＝ATA-1ATb如此即可求得应答器的定位经纬度坐标。

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