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申请/专利权人：天津市职业大学

摘要：本发明涉及一种全自动卸跺破包抖料装置及其控制方法，包括工业机器人、末端执行装置、料包识别装置、废料袋回收装置和破包装置，工业机器人内部装载有智能控制系统，料包识别装置与工业机器人连接且实现信息交互，废料袋回收装置和破包装置分别设置在靠近工业机器人处，料包识别装置用于实时获取料包的位置数据信息，智能控制系统用于控制工业机器人带动末端执行装置对料包实现连续精准的抓取及搬运至破包装置的刀口处，并控制末端执行装置实现破包和抖料的操作，完成全自动卸跺破包抖料的操作后工业机器人将废料袋搬运至废料袋回收装置处，并控制末端执行装置实现废料袋的快速释放，并通过废料袋回收装置的破包分离板对废料袋进行二次去除回收。

主权项：1.一种全自动卸跺破包抖料装置，其特征在于：包括工业机器人1、末端执行装置2、料包识别装置3、废料袋回收装置4和破包装置5，所述末端执行装置2与所述工业机器人1可拆卸连接，所述工业机器人1内部装载有智能控制系统，所述料包识别装置3与所述工业机器人1有线或无线连接且通过所述智能控制系统与所述工业机器人1实现信息交互，所述废料袋回收装置4和破包装置5分别设置在靠近所述工业机器人1处，所述料包识别装置3设置在靠近堆垛位6处且用于实时获取料包7的位置数据信息并将获取的位置数据信息传输至所述智能控制系统，所述智能控制系统用于实现获取料包7的位置数据信息并控制所述工业机器人1带动所述末端执行装置2对料包7实现连续精准的全自动卸跺破包抖料的操作，所述末端执行装置2与所述工业机器人1之间设置有末端连接件8，所述末端连接件8呈中空圆柱形结构且两端设置有法兰盘，所述末端连接件8通过所述法兰盘分别与所述末端执行装置2与所述工业机器人1可拆卸连接，所述末端执行装置2包括抓放包装置21，所述抓放包装置21包括抓放包支架211、抓放包气缸212、抓放包转动架213和抓放包转杆214，所述抓放包转杆214转动连接在所述抓放包支架211的底端，所述抓放包转动架213吊装在所述抓放包支架211顶端的内壁上，所述抓放包气缸212的活塞杆与所述抓放包转动架213贯穿连接，所述抓放包气缸212的活塞杆的端部设置有抓放包气缸连接件2122，所述抓放包转杆214上设置有与所述抓放包气缸连接件2122配合的抓放包连接件215，所述抓放包气缸连接件2122与所述抓放包连接件215轴连接，所述抓放包转杆214上间隔设置有至少四个以上的抓放包钢针2141，所述抓放包气缸212活塞杆的伸缩带动所述抓放包转杆214转动从而达到所述抓放包钢针2141为水平或竖直状态，进而实现所述抓放包装置21对料包7全自动抓取和放落的操作。

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