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申请/专利权人：华南理工大学;博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司

摘要：本发明公开了一种履带式麦克纳姆轮全向移动平台的救火机器人，包括底盘装置、云台喷枪装置、履带装置；所述底盘装置包括底盘本体、负重轮轴、水管；所述底盘本体后部开设有水管输入口，顶部开设有水管输出口；水管输出口与水管输入口通过水管连接；所述水管输入口与外部水源连接；所述云台喷枪装置包括yaw轴旋转底座、水枪头、软管、pitch轴支架；所述yaw轴旋转底座固定在底盘本体上；所述pitch轴支架安装于yaw轴旋转底座上；所述水枪头安装在pitch轴支架上；所述软管一端连接水管输出口，另一端穿过pitch轴支架侧壁并与水枪头连接；所述底盘本体两侧安装有用于驱动机器人行驶的履带装置。本发明云台受力小，反应更灵敏。本发明涉及消防机器人技术领域。

主权项：1.一种履带式麦克纳姆轮全向移动平台的救火机器人，其特征在于，包括底盘装置、云台喷枪装置、履带装置；所述底盘装置包括底盘本体11、水管16；所述底盘本体11后部开设有水管输入口13，顶部开设有水管输出口14；水管输出口14与水管输入口13通过水管16连接；所述水管输入口13与外部水源连接；所述云台喷枪装置包括yaw轴旋转底座22、水枪头24、软管25、pitch轴支架26；所述yaw轴旋转底座22固定在底盘本体11上；所述pitch轴支架26安装于yaw轴旋转底座22上；所述水枪头24安装在pitch轴支架26上；所述软管25一端连接水管输出口14，另一端穿过pitch轴支架26侧壁并与水枪头24连接；所述底盘本体11两侧安装有用于驱动机器人行驶的履带装置；所述pitch轴支架26包括pitch轴支架底座261和立板262，两块所述立板262安装在pitch轴支架底座261顶部，所述水枪头24可转动安装于两块立板262之间；所述yaw轴旋转底座22上安装有连杆控制电机21；所述连杆控制电机21的输出轴与连杆组23的一端连接；所述连杆组的另一端与水枪头连接；所述yaw轴旋转底座22底部安装有大同步轮27，所述底盘本体11上开设有电机孔15；所述电机孔15内安装有小同步轮28以及yaw轴控制电机29；所述yaw轴控制电机29的输出轴与小同步轮28连接；所述大同步轮27与小同步轮28通过齿轮带连接；所述履带装置包括麦克纳姆轮履带链节31、驱动轮32、履带驱动电机34；所述麦克纳姆轮履带链节31之间用细轴相连，行程的回环卡在驱动轮32上；所述履带驱动电机34安装在底盘本体11内部，输出轴从底盘本体11侧面伸出，并与所述驱动轮32连接。

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