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申请/专利权人：北京林业大学

摘要：本发明公开了一种履带式液压驱动爬树整枝机器人，包括机架、抱合夹紧机构、爬树机构、切削机构、避障机构和手持机构；所述机架包括上立柱、下立柱、第一连接肋板、第二连接肋板、第三连接肋板、第四连接肋板和第五连接肋板；所述抱合夹紧机构包括第一推杆气缸上连接板、第一推杆气缸下连接板、第一推杆气缸、夹紧轮上连接板、夹紧轮下连接板、夹紧板连接轴、夹紧固定板、夹紧轮连接轴和夹紧轮；所述爬树机构包括左履带总成、右履带总成和直角换向器；所述切削机构包括五个切割刀头；所述避障机构包括第二推杆气缸和气缸连接架；本技术的自动化程度高，提高了林业生产的工作效率、降低了工人的劳动强度，提高了林业作业的安全性。

主权项：1.一种履带式液压驱动爬树整枝机，其特征在于，包括机架、抱合夹紧机构、爬树机构、切削机构、避障机构和手持机构；所述机架包括上立柱、下立柱、第一连接肋板、第二连接肋板、第三连接肋板、第四连接肋板和第五连接肋板；第一连接肋板、第二连接肋板和第三连接肋板结构相同，均为梯形肋板，第四连接肋板和第五连接肋板结构相同，均为弧形肋板；上立柱和下立柱铰接，第一连接肋板、第二连接肋板、第三连接肋板、第四连接肋板、第五连接肋板均固定在下立柱上；所述抱合夹紧机构包括第一推杆气缸上连接板、第一推杆气缸下连接板、第一连接板、气缸左连接轴、第一推杆气缸、气缸右连接轴、上夹紧连接板、下夹紧连接板、夹紧板连接轴、第二连接板、第三连接板、第四连接板、夹紧固定板、夹紧轮连接轴和夹紧轮；第一推杆气缸上连接板和第一推杆气缸下连接板结构相同，为两块牛角状板，上夹紧连接板和下夹紧连接板结构相同，为两个条状板，第一连接板和第三连接板做镂空处理；第一推杆气缸上连接板右侧与第二连接肋板固定，第一推杆气缸下连接板右侧与第三连接肋板固定，第一推杆气缸上连接板和下连接板左侧通过气缸右连接轴与第一推杆气缸右侧铰接，第一推杆气缸左侧通过气缸右连接轴与夹紧轮上连接板和下连接板左侧铰接，夹紧固定板通过夹紧板连接轴与夹紧轮上连接板和下连接板中部铰接，夹紧轮连接轴左侧与夹紧轮上连接板和下连接板右侧固定，夹紧轮连接轴右侧连接有夹紧轮；所述爬树机构包括左履带、左主动轮、左支撑轮、左张紧轮、左履带内侧挡板、左履带外侧挡板、右主动轮、右支撑轮、右张紧轮、右履带内侧挡板、右履带外侧挡板和直角换向器；左履带和右履带结构相同，履带内侧有限位凸台，左主动轮与右主动轮结构相同，左支撑轮与右支撑轮结构相同，左张紧轮与右张紧轮结构相同，各轮均装有台阶轴和限位套筒，右主动轮外侧装有适配液压马达的法兰盘，右主动轮内侧装有适配变数箱输入轴的法兰盘，左主动轮内侧装有适配直角换向器输出轴的法兰盘，左履带内侧挡板和右履带内侧挡板结构相同，均为条状，左履带外侧挡板和右履带外侧挡板上端均焊接有齿轮槽，左履带内侧挡板和右履带内侧挡板与第一连接肋板、第二连接肋板、第三连接肋板、第四连接肋板、第五连接肋板固定，左主动轮安装在左履带下部内外侧挡板之间，左支撑轮安装在左履带中部内外侧挡板之间，左张紧轮安装在左履带上部内外侧挡板之间，右主动轮安装在右履带下部内外侧挡板之间，右支撑轮安装在右履带中部内外侧挡板之间，右张紧轮安装在右履带上部内外侧挡板之间；所述切削机构包括第一刀头、第二刀头、第三刀头、第四刀头和第五刀头；第一刀头与上立柱固定，第二刀头与第三刀头与上立柱铰接，第四刀头与左履带外侧挡板铰接，第五刀头与右履带外侧挡板铰接；所述避障机构包括第二推杆气缸和气缸连接架；气缸连接架包括连接槽钢、连接片和双耳环支座；连接槽钢焊接在上立柱下端，连接片后端与第一肋板焊接，连接片前端与双耳环支座用螺栓固定，第二推杆气缸前端与连接槽钢铰接，第二推杆气缸后端与双耳环支座铰接，气缸连接架前端与第一连接肋板固定，气缸连接架后端与第二推杆气缸后端铰接，第二推杆气缸前端与上立柱铰接；所述手持机构包括左连接管、右连接管和中间连接管；左连接管左侧与左履带外侧挡板固定，左连接管右侧与左履带内侧挡板固定，右连接管左侧与右履带外侧挡板固定，右连接管右侧与右履带内侧挡板固定，中间连接管固定在左连接管和右连接管之间。

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