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申请/专利权人：中国海洋大学;深圳市润渤船舶与石油工程技术有限公司
摘要：本发明提供一种蝠鲼式仿生鱼及其水下通信方法，包括机体主干、胸鳍、驱动舵机和尾舵，其中机体主干包括头部舱体、躯干舱体和尾部舱体，分别对应通信模块、运动控制模块和CTD测量模块，且躯干舱体中装备有声定位模块和远程控制模块，可以接收来自控制终端的指令并连接至仿生鱼群通信网络，本发明的仿生鱼具有游动速度快、机动性能高的优点，并且采用对侧柔性胸鳍拍动推进，并且当收发终端位于通信范围外时，可通过运动控制芯片调节仿生鱼位置及方向，进而完成水下无线光通信，实现仿生鱼之间的信息收发功能。
主权项：1.一种蝠鲼式仿生鱼，其特征在于，包括机体主干、尾舵、一对胸鳍和一对驱动舵机，一对胸鳍对称装配在机体主干的中部两侧，一对驱动舵机对称装配在机体主干的前部两侧，尾舵装配在机体主干的尾部，其中，机体主干包括依序插拔拼接的头部舱体、躯干舱体和尾部舱体，其中，头部舱体装配有用于收发信号的通信模块，躯干舱体装配有用于调控仿生鱼所处深度、运动方向和俯仰的运动控制模块，尾部舱体装配有用于测量水体温度、盐度和深度的CTD测量模块；胸鳍包括驱动电机、驱动鳍条、柔性鳍面、被动鳍条和胸鳍转轴，其中，柔性鳍面连接在机体主干上，工作时，运动控制模块发送动作指令，驱动电机则带动驱动鳍条、柔性鳍面、被动鳍条和胸鳍转轴运动，以推动仿生鱼运动；驱动舵机包括驱动舵机转轴、延伸底座、连接转轴和螺旋桨，工作时，运动控制模块发送动作指令，则驱动舵机转轴转动，并带动螺旋桨转动，并且，当延伸底座为水平方向时，则调整仿生鱼的左右转向，当延伸底座为竖直方向时，则调整仿生鱼上下俯仰；尾舵包括尾部连接轴、尾翼连接轴、尾鳍旋转轴、尾鳍和柔性尾翼，其中，尾鳍对称固定在尾鳍旋转轴两侧，工作时，运动控制模块发送动作指令，驱动尾鳍旋转轴带动尾鳍转动，辅助胸鳍推动仿生鱼前进。
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权利要求：
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