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申请/专利权人：法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
摘要：本发明提供一种点云补齐方法和电子设备，通过获得待补齐的点云中的各个三维点的法向量，基于各三维点的法向量提取得到点云的点云轮廓。基于点云中各个三维点的坐标信息，确定处于点云的外边界的点云外轮廓。再基于点云轮廓和点云外轮廓确定点云的内轮廓，内轮廓上的三维点围设形成孔洞。根据内轮廓上的三维点计算得到补齐点，利用补齐点对孔洞进行补齐。本方案中，通过确定点云整体的点云轮廓以及点云外轮廓，从而精准定位围设为孔洞的内轮廓，进而基于内轮廓上的三维点进行补齐，可以避免噪声点对补齐造成的干扰，且基于内轮廓上的三维点进行补齐可以提高补齐的平滑性。
主权项：1.一种点云补齐方法，其特征在于，所述方法包括：获得待补齐的点云中的各个三维点的法向量，基于各所述三维点的法向量提取得到所述点云的点云轮廓；基于所述点云中各所述三维点的坐标信息，确定处于所述点云的外边界的点云外轮廓；基于所述点云轮廓和所述点云外轮廓确定所述点云的内轮廓，其中，所述内轮廓上的三维点围设形成孔洞；根据所述内轮廓上的三维点计算得到补齐点，利用所述补齐点对所述孔洞进行补齐。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司 点云补齐方法和电子设备
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