买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：中国农业大学

摘要：本发明涉及一种自动换垄的循垄喷药机及其控制方法，该喷药机包括底盘系统、喷药系统及控制系统，底盘系统包括车架及设置于车架底部的行走及转向机构；喷药系统设置于车架；控制系统包括控制器、第一垄侧间距检测装置、第二垄侧间距检测装置、植物检测装置及喷药机横摆角度检测装置，控制器的信号输入端分别与第一垄侧间距检测装置、第二垄侧间距检测装置、植物检测装置及喷药机横摆角度检测装置通信连接，控制器的信号输出端分别与喷药系统及行走及转向机构通信连接；上述喷药机可以代替人工按照预设指令完成准确的循垄喷施和换垄作业等，从而达到解决人工喷施过程中的效率低、效果差和身体受侵害等问题的目的。

主权项：1.一种自动换垄的循垄喷药机的控制方法，其特征在于，所述自动换垄的循垄喷药机包括：底盘系统，所述底盘系统包括车架以及设置于所述车架底部的行走及转向机构；喷药系统，所述喷药系统设置于所述车架；控制系统，所述控制系统包括控制器、第一垄侧间距检测装置、第二垄侧间距检测装置、植物检测装置以及喷药机横摆角度检测装置，所述第一垄侧间距检测装置设置于所述车架前端，所述第二垄侧间距检测装置设置于所述车架后端，所述第一垄侧间距检测装置与所述第二垄侧间距检测装置沿所述底盘系统的直行方向位于同一直线上，所述控制器的信号输入端分别与所述第一垄侧间距检测装置、所述第二垄侧间距检测装置、所述植物检测装置以及所述喷药机横摆角度检测装置通信连接，所述控制器的信号输出端分别与所述喷药系统以及所述行走及转向机构通信连接；所述控制器用于根据所述第一垄侧间距检测装置、所述第二垄侧间距检测装置以及所述喷药机横摆角度检测装置的检测信号控制所述行走及转向机构动作，所述控制器用于根据所述植物检测装置的检测信号控制所述喷药系统动作；所述控制方法包括步骤：1启动自动换垄的循垄喷药机，喷药机横摆角度检测装置初始化，行走及转向机构带动所述自动换垄的循垄喷药机直行；2所述自动换垄的循垄喷药机的第一垄侧间距检测装置以及第二垄侧间距检测装置检测所述自动换垄的循垄喷药机与垄侧距离，若所述第一垄侧间距检测装置检测到的自动换垄的循垄喷药机与垄侧距离d1满足dmin≤d1≤dmax，则所述行走及转向机构保持当前状态运行，若d1＜dmin或d1＞dmax且所述第二垄侧间距检测装置检测到的自动换垄的循垄喷药机与垄侧距离d2≤D，则进入步骤3，若d1＜dmin或d1＞dmax且d2＞D，则所述行走及转向机构停止，D为垄间距离，dmin为自动换垄的循垄喷药机与垄侧距离的最小值，dmax为自动换垄的循垄喷药机与垄侧距离的最大值；3所述自动换垄的循垄喷药机的喷药机横摆角度检测装置获取所述自动换垄的循垄喷药机的当前横摆角度值，计算获取当前横摆角度值与初始状态横摆角度值的差值ω，若ω满足ωmin≤ω≤ωmax，则所述行走及转向机构保持当前状态运行，若ω＞ωmax或ω＜ωmin且d1＞dmax，则所述行走及转向机构驱动所述自动换垄的循垄喷药机向使d1缩小的方向转动，若ω＞ωmax或ω＜ωmin且d1＜dmin，则所述行走及转向机构驱动所述自动换垄的循垄喷药机向使d1增加的方向转动；4若d1＞D且d2＞D，则所述行走及转向机构驱动所述自动换垄的循垄喷药机继续直行第一预设时间t1后，向相邻垄所在方向转动90°，所述行走及转向机构继续驱动所述自动换垄的循垄喷药机继续直行第二预设时间t2后再次向相邻垄所在方向转动90°，所述行走及转向机构驱动所述自动换垄的循垄喷药机继续直行；5重复步骤2～步骤4，使所述自动换垄的循垄喷药机沿蛇形路径行进，在此过程中，所述自动换垄的循垄喷药机的控制器在植物检测装置检测到植株时，控制所述自动换垄的循垄喷药机的喷药系统启动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国农业大学 一种自动换垄的循垄喷药机及其控制方法