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申请/专利权人：合肥中科深谷科技发展有限公司
摘要：本发明公开了颠球控制系统构建方法、颠球控制方法及颠球机器人，其中，颠球控制系统构建方法包括如下步骤：S1、对颠球机器人所实现的功能进行模型简化；S2、根据模型简化的系统约束力表述以及在局部、全局坐标系下的运动学分析，建立简化后的颠球机器人动力学模型；S3、针对简化后的颠球机器人动力学模型，设计一种鲁棒伺服控制器；S4、设计一种基础控制器以及一种基于鲁棒伺服控制器的PID补偿器。本发明构建的PID补偿器采用鲁棒伺服控制器对PID补偿器的积分增益项和微分增益项进行控制，以保证在不同环境下，能够让颠球机器人拥有最佳的PID控制增益，从而使得颠球机器人控制系统具有良好的鲁棒性和跟踪精度，确保颠球过程连续稳定。
主权项：1.颠球控制系统构建方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、对颠球机器人所实现的功能进行模型简化：将颠球机器人在颠球过程中球与板接触瞬间的运动，视为球在板上做纯滚动；将颠球机器人的连续颠球过程离散化为球与板在不同时刻做纯滚动的过程；S2、根据模型简化的系统约束力表述以及在局部、全局坐标系下的运动学分析，建立简化后的颠球机器人动力学模型；S3、针对简化后的颠球机器人动力学模型，设计一种鲁棒伺服控制器；S4、设计一种基础控制器以及一种基于鲁棒伺服控制器的PID补偿器，通过基础控制器和PID补偿器的配合对颠球机器人的颠球过程进行最优控制。
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权利要求：
百度查询： 合肥中科深谷科技发展有限公司 颠球控制系统构建方法、颠球控制方法及颠球机器人
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