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申请/专利权人：河南锐之信电子技术有限公司

摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体为双腿行走的行走机构，包括连接在机体上的安装架，安装架两端安装第一行走机构，安装架两端还安装第二行走机构，形成通过各第一行走机构、第二行走机构的配合下，第一电机带动第一转杆转动，第二电机带动第二转杆转动，第一行走腿在第一连接架和第一连接杆的作用下以及第二行走腿在第二连接架和第二连接杆的作用下带动机体移动的结构，本双腿行走的行走机构便于机器人可在多种路面上使用，便于机器人进行转向。

主权项：1.双腿行走的行走机构，包括连接在机体上的安装架（2），其特征在于：所述安装架（2）两端安装外侧行走机构（5），各所述外侧行走机构（5）包括与所述安装架（2）固定连接的第一电机（10），所述第一电机（10）输出轴上安装第一转杆（11），所述第一转杆（11）远离所述第一电机（10）的一端与第一连接架（12）转动连接，所述第一连接架（12）远离所述第一转杆（11）的一端与第一行走腿（13）转动连接，所述安装架（2）与第一连接杆（14）转动连接，所述第一连接杆（14）远离所述安装架（2）的一端与所述第一行走腿（13）的端部转动连接，所述第一行走腿（13）靠近地面的一端安装可转动、制动的驱动轮（16），所述安装架（2）两端还安装内侧行走机构（6），各所述内侧行走机构（6）包括与所述安装架（2）固定连接的第二电机（20），所述第二电机（20）输出轴上安装第二转杆（21），所述第二转杆（21）远离所述第二电机（20）的一端与第二连接架（22）转动连接，所述第二连接架（22）远离所述第二转杆（21）的一端与第二行走腿（23）转动连接，所述安装架（2）与第二连接杆（24）转动连接，所述第二连接杆（24）远离所述安装架（2）的一端与所述第二行走腿（23）的端部转动连接，形成通过各所述外侧行走机构（5）、内侧行走机构（6）的配合下，所述第一电机（10）带动所述第一转杆（11）转动，所述第二电机（20）带动所述第二转杆（21）转动，所述第一行走腿（13）在第一连接架（12）和第一连接杆（14）的作用下以及所述第二行走腿（23）在第二连接架（22）和第二连接杆（24）的作用下带动所述机体移动的结构；所述第一连接架（12）呈三角形结构，所述第一连接杆（14）、第一加固杆（15）的长度可调节。

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