买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：北京初速度科技有限公司

摘要：本发明实施例公开一种基于VIO和卫星导航系统融合的地图生成方法及装置。该方法可以实时将第一位置变化量、速度变化量、第一姿态变化量、第二位置变化量、第二姿态变化量和卫星导航系统在第一时间段内采集的导航速度进行融合，得到IMU在第一时间段内的VIO轨迹并缓存，确定导航位置对应的权重并基于权重对导航位置进行缓存，基于缓存的导航位置及对应的权重对缓存的VIO轨迹进行位姿图优化得到优化后的VIO轨迹，最后基于优化后的VIO轨迹生成高精度地图。由于在优化缓存的VIO轨迹时是基于缓存的导航位置的不同权重进行优化的，使得准确度较高的导航位置在优化时所起的作用较大，使得优化后的VIO轨迹的准确度较高，进一步提高了所生成的高精度地图的准确度。

主权项：1.一种基于VIO和卫星导航系统融合的地图生成方法，相机与惯性测量单元IMU均安装于车辆，且所述IMU的采集频率大于所述相机的采集频率，卫星导航系统的采集频率小于所述相机的采集频率，其特征在于，包括：获取所述相机采集的所述车辆的周围环境的视频帧图像、所述卫星导航系统采集的导航速度和导航位置以及所述IMU采集的IMU加速度和IMU角速度；从所获取的视频帧图像中确定两相邻关键帧图像，基于所述IMU在第一时间段内采集的IMU加速度和IMU角速度，得到所述IMU在所述第一时间段内的第一位置变化量、速度变化量和第一姿态变化量，基于两相邻关键帧图像中的特征点的位置，确定所述相机在所述第一时间段内的第二位置变化量和第二姿态变化量，其中，所述第一时间段为采集所述两个相邻关键帧图像的采集时间点之差；将所述第一位置变化量、所述速度变化量、所述第一姿态变化量、所述第二位置变化量、所述第二姿态变化量和所述卫星导航系统在所述第一时间段内采集的导航速度进行融合，得到在第一坐标系下的所述IMU在所述第一时间段内的视觉惯导里程计VIO轨迹并缓存，其中，所述第一坐标系为所述相机拍摄第一帧视频帧图像时对应的相机坐标系；确定所述导航位置对应的权重并基于所确定的权重对所述导航位置进行缓存；当缓存的VIO轨迹达到预设长度阈值或缓存的导航位置的数量达到预设数量阈值时，基于缓存的导航位置及对应的权重对缓存的VIO轨迹进行位姿图优化，得到优化后的VIO轨迹；根据所述优化后的VIO轨迹以及所述车辆的周围环境感知信息生成高精度地图。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京初速度科技有限公司 一种基于VIO和卫星导航系统融合的地图生成方法及装置