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申请/专利权人:江苏大学;常熟市佳盛农业科技发展有限公司
摘要:本发明提供了一种基于ZED相机的盆栽作物信息检测方法与装置,地走式扫描与搬运装置用于实现指定位置的盆栽检测,ZED相机A扫描指定位置的盆栽,获取指定盆栽的位置信息、状态信息和图片信息,云端服务器利用盆栽数据库对拍摄的盆栽进行生长状态分析,根据状态阈值进行筛选,获取需要搬运的指定盆栽位置信息,结合地走式扫描与搬运装置的实时位置,实现指定盆栽的抓取;若需要对所有盆栽进行检测,则悬挂式扫描装置的ZED相机扫描所有盆栽,得到需要搬运的所有盆栽位置信息,地走式扫描与搬运装置根据需要搬运的所有盆栽位置信息,结合地走式扫描与搬运装置的实时位置,实现所有盆栽的抓取。本发明对盆栽作物指导作业具有重要意义。
主权项:1.基于ZED相机的盆栽作物信息检测方法,其特征在于,所述盆栽作物信息检测方法基于盆栽作物信息检测装置实现,所述盆栽作物信息检测装置包括:地走式扫描与搬运装置1,包括框架12、ZED相机A4、云端服务器7和控制柜B8,ZED相机A4安装在框架12顶端,且ZED相机A4的镜头垂直于地面,ZED相机A4与控制柜B8进行通讯,控制柜B8与云端服务器7进行通讯,控制柜B8中设有嵌入式开发板一和PLC一;框架12在控制柜B8的控制下,能够移动;悬挂式扫描装置9,包括ZED相机B13和控制柜A10,ZED相机B13滚动连接在温室内的悬梁上,ZED相机B13的运动由控制柜A10控制,控制柜A10中设有嵌入式开发板二和PLC二;所述嵌入式开发板一、嵌入式开发板二均能够接收ZED相机获取的盆栽作物信息,实时进行卷积神经网络计算,确定盆栽位置坐标其中为x方向上第i盆盆栽中心点到ZED相机的距离,为y方向上第i盆盆栽中心点到扫描初始位置2-1的距离,为z方向上第i盆盆栽中心点到ZED相机的距离;所述盆栽作物信息检测方法为:对于所有盆栽信息的检测:ZED相机B13扫描所有盆栽作物,获取所有盆栽6的位置信息、状态信息和图片信息,上传至云端服务器7;云端服务器7利用盆栽数据库对拍摄的盆栽进行生长状态分析,根据状态阈值进行筛选,确定需要搬运的所有盆栽位置信息;地走式扫描与搬运装置1根据需要搬运的所有盆栽位置信息,结合ZED相机的实时位置坐标,得到地走式扫描与搬运装置1的实时位置;嵌入式开发板一将需要搬运的所有盆栽位置信息发送给PLC一,PLC一控制机械手5和电机A,实现指定盆栽的准确抓取;对于指定盆栽信息的检测:ZED相机A4扫描指定盆栽作物,获取指定盆栽6的位置信息、状态信息和图片信息,云端服务器7按照所有盆栽信息检测过程中的方法,确定需要搬运的指定盆栽位置信息,地走式扫描与搬运装置1完成指定盆栽的准确抓取。
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