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申请/专利权人：浙江省农业科学院

摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的番薯干加工自动去皮设备及去皮方法，其特征在于包括输送装置Ⅰ、去皮装置和输送装置Ⅱ，所述去皮装置的一侧设置有输送装置Ⅰ，另一侧设置有输送装置Ⅱ。番薯在输送过程中采用自应力感应装置使得输送过程中的番薯始终保持平稳、不发生滚动掉落的意外情形；同时能够在一条去皮生产流水线上实现番薯机械化、自动化去皮作业，并且通过视觉系统检测一次去皮后的番薯存在的缺陷，通过视觉系统分析得出结果并反馈给多功能机械手进行单独去皮和挖孔作业，无需人工再次检验，大大提高了番薯去皮作业效率。

主权项：1.一种基于机器视觉的番薯干加工自动去皮设备，其特征在于包括输送装置Ⅰ1、去皮装置2和输送装置Ⅱ3，所述去皮装置（2）的一侧设置有输送装置Ⅰ（1），另一侧设置有输送装置Ⅱ（3）；其中所述输送装置Ⅰ1包括水平输送机构（1-01）、上斜坡输送机构（1-02）、顶部输送机构（1-03）；所述去皮装置2包括抓取装置（2-01）、抓取装置末端执行器（2-02）、去皮组件（2-06）、托盘装置（2-05）、视觉系统（2-03）、多功能机械手（2-04）；所述输送装置Ⅱ3包括待输送机构（3-01）、下斜坡输送机构（3-02）、收纳机构（3-03）；所述去皮装置2的抓取装置末端执行器（2-02）设有自感应力装置，将抓取番薯的瞬时力学数据进行实时反馈；所述托盘装置（2-05）设有重力感应装置和自动顶针装置，通过所述重力感应装置用以检测番薯稳定放置在所述托盘装置上，所述自动顶针装置顶住番薯的底部，再通过伸缩顶针穿刺以固定番薯，托盘装置底部设置有旋转机构；所述视觉系统（2-03）对托盘装置上的去皮后的番薯进行360°图像摄取并进行数据分析，并且将分析后的数据信息传送至所述多功能机械手；所述视觉系统（2-03）包括带有数据分析处理系统的相机和计算机；所述多功能机械手（2-04）设置有双臂协作机构，双臂协作机构是两个多关节串联机械手，为n个自由度，n≥3；所述双臂协作机构用于控制机械臂进行独立运动，同时能够协同合作，共同完成作业需求；所述多功能机械手（2-04）两个机械臂的末端执行器分别设置有抓取机构和的刀具，所述抓取机构上设置有自应力感应装置的，所述刀具能够空间无死角运转。

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