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申请/专利权人：迪尔公司

摘要：本发明公开一种信号的短暂丢失后精确位置的快速恢复，实时动态RTK滤波器48使用备份数据来估算处于第一测量时间的移动接收器20与处于第二测量时间的移动接收器20之间的相对位置矢量并在第一测量时间和第二测量时间之间提供与移动接收器20的卫星差分式双差估算相关的恢复数据。导航定位估算器50可以根据精密定位算法应用相对位置矢量、备份数据、来自RTK滤波器48的恢复数据，以及接收到的具有关于卫星信号的精确时钟和轨道信息的校正数据，作为用于宽巷模糊度和窄巷模糊度的收敛或求解的输入、约束或两者。

主权项：1.一种用于提供或快速恢复移动接收器的估算位置的方法，该方法包括在移动接收器处或由移动接收器执行以下步骤：接收一组一个或多个载波卫星信号和用与所述一个或多个载波卫星信号有关的校正数据编码的校正信号；在第一测量时间测量一个或多个接收到的卫星信号的载波相位；估算所述一个或多个接收到的卫星信号的在所述第一测量时间内被测量到的载波相位的宽巷模糊度和窄巷模糊度，并估算所述载波卫星信号中的一个或多个的对流层偏差；在所述第一测量时间内以规则时间间隔存储备份数据，该备份数据包括一组以下收敛后的值或解算过的值：估算的宽巷模糊度、估算的窄巷模糊度、估算的对流层延迟偏差、所述接收到的卫星信号的原始测量载波相位和相应的估算接收器位置；在丢失时间段内检测被测量到的载波相位的失锁，该失锁与所述载波卫星信号中一个或多个的接收丢失或缺失相关联；在检测到失锁之后，一旦重新获得至少一些载波相位信号，在第二测量时间测量一个或多个接收到的卫星信号的载波相位；检索或读取所述备份数据并将所述备份数据应用于实时动态RTK滤波器，以提供在第一测量时间的移动接收器与在第二测量时间的移动接收器之间的相对位置矢量并提供恢复数据，所述恢复数据与第一测量时间和第二测量时间之间的移动接收器的卫星差异化的、双差估算相关联；根据精密定位算法应用所述相对位置矢量、备份数据、来自RTK滤波器的恢复数据以及具有关于卫星信号的精确时钟和轨道信息的校正数据，作为用于一个或多个预测滤波器在宽巷模糊度和窄巷模糊度上的收敛或求解的输入、约束或两者；以及基于处于收敛状态或固定状态的、已解算的窄巷模糊度和宽巷模糊度估算移动接收器的精确位置，其中，上述步骤能够由移动接收器的电子数据处理系统的数据处理器执行或实现。

全文数据：信号的短暂丢失后精确位置的快速恢复相关申请本文包括附图根据35U.S.C.§119e，要求基于于2016年3月18日提交的申请号为62310,062的美国临时申请的优先权和申请日的权益，其中，所述临时申请在此通过引用的方式并入本文。技术领域本公开涉及用于在一个或多个卫星信号的暂时的信号丢失之后快速恢复精确位置的方法和卫星接收器系统。背景技术在某些现有技术中，诸如全球导航卫星系统GNSS接收器的卫星导航接收器可以提供厘米级的位置估算。这种卫星导航接收器通常依赖于载波相位测量，所述载波相位测量受到接收到的卫星信号的周期的整周模糊度度的影响。在一些现有技术中，长初始化周期也称为归整后时间通常为30至45分钟，由相位模糊度收敛到接近稳定值所花费的时间和达到其最佳精度的解所驱动。在卫星导航接收器求解载波相位测量的整周模糊度之前，位置估算的精度是降低的。在一些现有技术中，导航接收器的实时动态RTK校正数据是本地有效的，而不是全局有效的，并且需要对实时动态基站和通信链路进行大量投资以支持基站和移动卫星导航接收器之间的通信。对于基站和流动站之间的单基线，由于接收器和基站之间的距离依赖性偏差，RTK导航应用通常已经被限制在大约20千米到大约30千米的短程内。在其他现有技术中，精密单点定位PPP校正数据是全局有效的并且支持准确的位置解的确定，而无需来自附加区域参考站的区域校正。不过，由于PPP校正数据仅包括测量误差的依赖于卫星的部分，现有技术的PPP方法比传统的RTK方法花费更长的时间来达到完全定位精度。在某些情况下，诸如树木、建筑物、障碍物、地形高度变化、衰落或干扰信号的存在，采用现有技术PPP方法的GNSS系统可能经历接收到的GNSS卫星信号的短时间例如几分钟的失锁或中断，并且随后在短暂丢失或中断后重新获得信号。响应于信号锁的丢失和在中断之后，现有技术的PPP估算器可以重置，使得基于PPP的GNSS系统需要新的收敛周期例如至少十分钟并且高达30到45分钟来恢复到完全定位精度。尽管一些现有技术试图在锁定丢失之前使用最后可用的位置估算，但是最后可用的位置估算在中断期间之前没有实质地变化的假设可能是不准确的。因此，重型设备、农业设备、建筑设备、林业设备或其他工作车辆的操作者可能具有等待信号收敛的明显浪费的停机时间，而不是与工作车辆执行工作任务。因此，需要一种方法和卫星接收器系统，用于在信号短暂丢失之后快速恢复精确位置。发明内容根据一个实施例，移动接收器适于基于在移动接收器的数据存储设备中存储的历史数据或备份数据快速地或迅速地确定或恢复精确位置。接收器模块可以接收一组一个或多个卫星信号。测量模块能够在第一测量时间例如t1内、第二测量时间例如t2内或者二者内测量一个或多个接收到的卫星信号的载波相位。估算器适于估算所述一个或多个接收到的卫星信号的在第一测量时间内被测量到的载波相位的宽巷模糊度和窄巷模糊度以及基于校正数据估算一个或多个载波卫星信号的对流层偏差。数据存储装置被设置成在所述第一测量时间内以规则的时间间隔存储备份数据，所述备份数据包括一组以下任何收敛后或已解算的值：估算的宽巷模糊度例如浮点值或固定值、被固定为整周模糊度值的固定宽巷模糊度、估算的窄巷模糊度、被固定为整周模糊度值的固定窄巷模糊度、一个卫星信号的被求解为整数值和实数值的组合的已解算的窄巷模糊度、估算的对流层延迟偏差、接收到的卫星信号的原始测量载波相位以及相应的估算的接收器位置。一个或多个载波信号的接收丢失或缺失在一段丢失时间段内被检测到。在检测到失锁之后，一旦重新获得至少一些载波相位信号，测量模块就适于在第二测量时间测量一个或多个接收到的卫星信号的载波相位。实时动态RTK滤波器使用备份数据估算在第一测量时间时的移动接收器与在第二测量时间时的移动接收器之间的相对位置矢量，并在第一测量时间和第二测量时间之间为移动接收器提供与卫星差异化的、双差测量相关的恢复数据。导航定位估算器可以根据精密定位算法应用相对位置矢量、备份数据、来自RTK滤波器的恢复数据以及具有精确时钟和卫星信号的轨道信息的校正数据作为用于宽巷模糊度和窄巷模糊度的快速收敛或快速、有效解的输入、约束或两者。导航定位估算器适于基于或者从处于收敛状态或固定状态的已解算的先前的窄巷模糊度和宽巷模糊度来估算移动接收器的精确位置，其中上述内容由移动接收器的电子数据处理系统的数据处理器实施。附图说明图1A是用于通过备份数据快速确定精确位置的导航卫星接收器系统的一个实施例的框图，其中，导航卫星接收器可以从通信卫星获得校正数据。图1B是用于通过备份数据快速确定精确位置的导航卫星接收器系统的一个实施例的框图，其中，导航卫星接收器可以从无线通信网络获得校正数据。图2是比图1更详细地示出卫星接收器的说明性示例的框图。图3示出了用于通过备份数据快速确定精确位置的用于操作卫星接收器的方法和卫星接收器的一个实施例。图4包括图4A和图4B，图4A和图4B共同地示出了用于通过备份数据快速确定精确位置的用于操作卫星接收器的方法的另一实施例。图5示出了用于通过备份数据快速确定精确位置的用于操作卫星接收器的方法，并且，更具体地说，用于测试到达精确位置的可靠性约束的方法的一个实施例。具体实施方式定位确定接收器、位置确定接收器或卫星接收器，诸如全球导航卫星系统GNSS接收器，在所接收到的卫星信号的周期数或分数周期中，能够接收到受模糊度例如整周模糊度影响的载波相位测量值。历元或测量时间意味着在导航卫星系统中的特定时间瞬间或移动接收器测量载波相位的时间间隔例如以某个相应的频率或速率。如本文中所使用的，移动接收器与术语流动站或漫游器同义。接收器确定或求解载波相位测量值的模糊度，以准确地估算接收器的精确位置或坐标。尽管GNSS接收器的码相位测量或伪距测量与接收卫星的周期中的整周模糊度无关，但是码相位测量不提供某些应用所需的厘米级位置精度。如本文中所使用的，模糊度常常是针对具体的特定方程的景况例如稍后在本文中描述，所述特定方程涉及来自一个或多个卫星的载波相位信号的一个或多个接收器的观测。因此，可能具有宽巷WL模糊度、窄巷NL模糊度、单差SD模糊度、双差DD模糊度、实时动态RTK模糊度以及与一个或多个接收器或一个或多个卫星的相位测量有关的折射校正RC后的模糊度。如果卫星导航接收器可以接收至少两个频率，例如L1和L2频率，则可以组合L1和L2载波相位测量值的差以形成宽巷WL测量值例如具有用于GPS的大约86.25厘米的波长，并且可以组合L1和L2载波相位测量值的总和以形成窄巷NL测量值例如具有大约10.7厘米的波长。宽巷测量值有助于宽巷整周模糊度的快速和有效的求解，而窄巷测量值有助于以最小的相位噪声精确和准确地求解窄巷模糊度。折射校正后的模糊度消除了电离层延迟的一阶。可以在两个接收器和一个卫星之间形成单差测量值例如载波相位或码相位。例如，可以在一个参考接收器130在已知位置和一个卫星之间以及在流动站接收器和卫星之间形成单差测量值例如以消除或减少两个接收器共有的某些误差。可以相对于一个接收器例如参考接收器130或漫游器和一对卫星例如处于相同的观测时间以减少或消除接收器时钟误差形成单差测量值。可以通过减去两个相关的单差测量值来形成双差测量值。例如，可以通过减去两个单差测量值，形成相对于一个卫星、参考接收器130和流动站接收器20的双差测量值例如载波相位或码相位。此外，可以相对于两个卫星和一个流动站接收器例如，20或者通过减去两个单差测量值形成双差测量值。在某些实施例中，可以在相同的观测时间或不同的观测时间以及对于接收到的卫星信号的不同频率或组合采取差分。如这里所使用的，估算的、确定的或“求解”的模糊度可以具有整周值、浮点值或实数值。因此，估算的模糊度、确定的模糊度和求解的模糊度应被视为本文中的同义词。相反，除非另有说明，否则“固定”的模糊度应表示模糊度具有整周值，例如其中模糊度被分为固定整数分量和实数值分量浮点分量。收敛的模糊度指的是整周模糊度或实数值模糊度，所述整周模糊度或实数值模糊度与处于或接近在GNSS中运行的GNSS接收器的峰值精度和可接受的标准偏差水平的可靠或稳态的、准确的解或位置估算相关联。测量模块56或导航接收器例如20可以测量或观测适用的全球导航卫星系统GNSS例如全球定位系统GPS或GLONASS的L1和L2载波相位和伪距，如如下的方程1-4中所示：其中：和分别是关于给定频率i例如1，2，......，例如L1或L2和卫星j的伪距和载波相位测量值例如以米为单位；是模糊度或非整周相位测量值并且λ1是频率L1的载波相位测量值的波长；是模糊度或非整周相位测量值并且λ2是频率L2的载波相位测量值的波长；ρj是卫星j的相位中心和接收器的相位中心之间的几何距离例如以米为单位，所述接收器的相位中心包括校正数据108中的卫星轨道校正、接收器潮汐位移和地球自转校正；τr是给定GNSS系统的接收器r的时钟偏差或误差，其中，为每个GNSS系统例如GPS，GLONASS，Galileo或北斗星座估算一个接收器时钟偏差；τj是卫星j的卫星时钟误差；T是对流层延迟，并且被分为干分量Tdry和湿分量Twet；和分别是关于给定频率i1，2，...的依赖于接收器的码偏差和相位偏差，并且可以假设对于在每个GNSS集群内的所有可见卫星的每个CDMA信号是相同的；和分别是关于给定频率i1，2，...的依赖于卫星j的码偏差和相位偏差，它们随时间变化非常缓慢；fi和λi是GNSS载波信号频率i及其波长；Ij是给定卫星j的电离层误差；是关于给定频率i和卫星j的载波相位整周模糊度；Wj和w是卫星j和接收器的相位饱和误差，在周期中，每个相位饱和误差都可以用模型校正；和分别是码误差和相位误差，包括与卫星j和频率i相关的白噪声误差、多路径误差和剩余模型误差。在一个替代的实施例中，接收器r的时钟偏差τj的替代方法，是接收器r的时钟偏差为主集群例如GPS估算一个时钟并且然后估算该主集群与其他GNSS集群之间的相对接收器时钟偏差。为了确定对流层延迟，干分量可以使用先验对流层模型被精确地建模，例如全球压力和温度模型GPT或GPT2模型；在去除先验湿模型之后，剩余的湿分量可以进一步被估算为具有高度映射功能和或附加的两个水平梯度系数的一个顶点偏差。如果测量模块56或接收器例如20观测或测量GLONASS卫星信号，则必须考虑不同卫星发送器100的不同频率。例如，由GLONASS卫星发射的卫星信号可以从卫星L波段的基频L1波段为1602MHz，L2波段为1246MHz导出。每个GLONASS卫星当前使用FDMA技术在不同频率上发射。给出精确L1中心频率的方程如下：其中，nj是卫星j的频道号码n＝-7，-6，...，6。在L2波段上，中心频率由如下方程确定：图1A是用于通过从校正数据源24无线接收的校正数据108、存储在与移动接收器20相关联的数据存储设备62在图2中中的备份数据以及由相对定位模块18在图2中或与移动接收器20相关联的实时动态滤波器生成的恢复数据快速确定精确位置的卫星接收器系统11的一个实施例的框图。校正数据源24经由无线信号将校正数据108发送到移动接收器20或流动站，并且经由与移动接收器20相关联的校正无线设备26接收校正数据108。在一个实施例中，校正数据源24包括用于产生和分配校正数据108的电子系统。如图1A所示，校正数据源24包括全局参考数据网络132、数据处理中心118、地面上行链路站128和通信卫星135。在一个实施例中，参考接收器130测量一个或多个载波信号或来自绕地球轨道运行的卫星上的一组卫星发送器100的接收到的卫星信号的载波相位。参考接收器130还可以测量被编码在来自一组卫星发送器100的一个或多个载波信号上的伪随机噪声码的伪距或码相位。参考接收器130接收和发送测量值、星历数据、其他可观测量以及从可交付物导出到电子数据处理中心118例如集线器的任何信息。在一个实施例中，每个参考接收器130发射例如经由通信链路、通信网络、无线信道、通信信道、通信线路、传输线路或者其他接收到的卫星信号的一组载波相位测量值和相关的卫星标识符、以及星历数据到电子数据处理中心118例如参考数据处理集线器。数据处理中心118或数据处理中心118的校正数据估算器134基于测量值、星历数据、其他可观测量和从一个或多个参考接收器130接收的任何导出信息实时确定校正数据108例如精确校正数据。在一个实施例中，数据处理中心118包括电子数据处理器120、数据存储设备124以及连接到数据总线122的一个或多个数据端口126。数据处理器120、数据存储设备124和一个或多个更多数据端口126可以经由数据总线122相互通信。存储在数据存储设备124中的软件指令和数据可以由数据处理器120执行，以实现本公开文档中描述的任何块、组件或模块例如电子模块、软件模块或两者。数据处理器120可以包括微控制器、微处理器、可编程逻辑阵列、专用集成电路ASIC、数字信号处理器或用于处理数据、操纵、访问、检索和存储数据的其他设备。数据存储设备124可以包括电子构件、非易失性电子存储器、光学存储设备、磁存储设备或用于在有形存储介质例如光盘、磁盘或电子存储器上存储数字或模拟数据的其他设备。每个数据端口126可以包括缓冲存储器、收发器或两者，所述缓冲存储器、收发器或两者用于与其他网络元件例如参考接收器130或地面卫星上行链路站128接口。在一个实施例中，数据处理中心118或数据处理器120或校正数据估算器134从参考接收器130接收相位测量值和相应的卫星标识符、参考接收器标识符或相应的坐标并处理相位测量值来估算每个卫星或者更确切地说每个卫星信号的时钟偏差或者用于结合到校正数据108中的相应时钟解。如图1A所示，时钟解、时钟偏差或校正数据108被提供给地面上行链路站128或另一通信链路。例如，地面上行链路站128将时钟解、时钟偏差或校正数据108传送或发射到通信卫星135例如中继器。反过来，通信卫星135在移动接收器20处将校正数据108发射到校正无线设备26例如卫星接收器或L波段卫星接收器。校正无线设备26被连接到移动接收器20例如移动GNSS接收器或流动站。移动接收器20还接收来自一个或多个GNSS卫星的卫星信号并测量接收到的卫星信号的载波相位和码相位。相位测量结合校正数据108中的精确轨道校正数据、时钟校正数据、卫星宽巷偏差和卫星窄巷偏差例如对于每个卫星可用于估算精确位置、姿态或者移动接收器20或其天线的速度例如解。例如，移动接收器20可以采用精密单点定位PPP估算，该估算使用用于卫星的接收到的信号的精确的时钟和轨道解。图1B的系统111类似于图1A的系统11，除了图1B的系统用通信设备127例如服务器、通信网络139例如因特网或通信链路和无线通信系统235取代了通信卫星135和地面上行链路站128。图1A和图1B中相同的参考数字指代相同的元件、模块或者特征。如图1B中所示，校正数据源124包括参考数据网络132、数据处理中心118、通信设备127和无线通信系统235。在一个实施例中，无线通信系统235可以包括蜂窝通信系统、集群系统、WiFi通信系统或其他通信系统。例如，蜂窝通信系统可以包括与基站控制器、路由器或另一个移动电话交换局MTSO通信的小区站点或基站，其中MTSO与诸如因特网的通信网络139接口。通信网络139可以包括微波链路、光纤链路、公共交换电话网PSTN、因特网或另一电子通信网络。在一个实施例中，通信设备127包括服务器，所述服务器以数据分组例如与TCPIP，即传输控制协议互联网协议，兼容的数据分组格式化、组织或传输校正数据，以便通过通信网络139进行传输。通信网络139与校正无线设备226例如蜂窝收发器通信，所述校正无线设备226与移动接收器20相关联或连接。在本文中，在图1A或图1B的精密定位模式下，移动接收器20可以通过使用实时全局差分校正数据108实现厘米级精度定位。该校正数据108不论是通过在图1A中的卫星通信例如L波段同步通信卫星或者通过在图1B中的无线通信系统例如蜂窝无线系统均是可用且全局有效的。在精密定位模式下的全局差分校正，如图1A或图1B的示例中所示，消除了对本地参考站和无线电通信的需要，否则所述本地参考站和无线电通信将被用于在参考接收器130和移动接收器20之间建立短基线例如小于大约20千米到大约30千米以获得精确的位置精度。校正数据108可以包括精确的轨道和时钟校正以及任何其他卫星偏差数据，所述卫星偏差数据对于在一个或多个地理区域或全世界中的位置确定接收器提供精密单点定位PPP数据服务例如具有厘米级精度是必要的或有用的。具有附加卫星偏差数据的校正数据108使移动接收器22能够快速收敛并引入精确的精度例如厘米级精度或峰值精度水平。有时，任何移动接收器20可能由于各种原因例如信号传播变化、电磁干扰、电磁噪声、信号衰减、信号衰落、多路信号接收、树木障碍物、植被障碍物、地形障碍物、建筑物障碍物、从视野或接收范围的卫星的设置等原因而经历一个或多个卫星信号来自一个或多个卫星发送器100的信号中断。障碍物指的是可以衰减或阻止卫星信号在任何卫星发送器100和移动接收器20之间的传播的结构或物体。如果移动接收器20或本公开的方法经历一个或多个接收到的卫星信号例如GNSS信号在短时间内例如几分钟的暂时丢失或中断并且随后在短暂丢失或中断之后重新获得一个或多个接收到的卫星信号，接收器或方法可以采用快速地恢复收敛位置解例如PPP解或位置估算的创新技术，通过估算导航状态的差异，例如位置、载波相位模糊度等，在信号中断之前大致达到相同的精确水平。上述创新技术可称为快速恢复RR技术。在一个实施例中，快速恢复技术允许接收器从接收到的卫星信号的适当相位测量中的时间间隙中恢复，其中，所述时间间隙小于或等于最大时间周期。例如，对于几分钟的时间间隙或信号中断，一旦接收器恢复跟踪接收到的卫星信号并在阻断事件之后产生接收到的卫星信号的相位测量，所述方法或接收器20可以基于对存储的历史数据的参考，几乎立即例如在几秒内恢复接收器的精确位置估算。在本公开中，精密单点定位PPP算法可以使用校正数据108提供厘米级精度，校正数据108包括一组具有全局有效性的时钟校正和的轨道校正，所述时钟校正和轨道校正从参考站的稀疏全局网络中产生。与用于提供校正数据108的某些现有技术的实时动态系统不同，PPP消除了对实时动态RTK基站和相关的无线通信链路的密集网络的需求，以利用RTK基站和流动站200之间的校正信号的本地有效性或通信来支持校正数据108的确定。如图1A和图1B中所示，参考位置确定接收器或参考接收器130在可视范围内或可靠接收范围内接收来自第一组卫星例如卫星发送器100的卫星信号。在一种配置中，接收到的卫星信号具有用伪随机噪声码或其他扩频码编码的载波信号。移动位置确定接收器或流动站或漫游器20在可视范围内或可靠接收范围内接收来自第二组卫星例如卫星发送器100的卫星信号。如在本文中所使用的，术语流动站或漫游器20和移动接收器20应该是同义的。对于由相对定位模块18执行的RTK算法，在参考接收器130和流动站20的可视范围或可靠范围内的第一和第二组卫星中的成员卫星之间需要共性。但是，对于由流动站20中的精密定位模块16执行的PPP算法，流动站20可以使用不包括在第一组内的附加卫星。为了向相对定位模块18或实时动态RTK滤波器48提供来自信号中断的恢复的准确结果，移动接收器20需要在从第一测量时间例如t1到第二测量时间例如t2的最大范围或距离内。例如，如果移动接收器20从第一测量时间到第二测量时间没有移动超过零到大约三十公里的最大范围，则实时动态滤波器48使用的双差方程可以提供准确的结果。在替换的实施例中，如果移动接收器20从第一测量时间到第二测量时间没有移动超过零到大约五十公里的最大范围，则实时动态滤波器48可以提供可接受的或合适的结果。因此，在应用实时动态RTK滤波器48来求解与双差载波相位测量相关的模糊度之前，相对定位模块18或实时运动滤波器48可以验证移动接收器20在第一测量时间和第二测量时间之间没有移动超过零到大约三十公里的范围。流动站20被连接到校正无线设备26或与校正无线设备26通信，所述校正无线设备26经由发射的无线校正信号从校正数据源24，124接收校正数据108。如图1A和图1B中所示，移动接收器20在根据精密单点定位算法或精密定位模块16求解模糊度之后，以最终精确精度达到收敛状态，所述模糊度与基于接收到的校正数据108的载波相位信号相关联。在一个替代的实施例中，移动接收器20在根据实时动态RTK定位算法或其他差分校正算法求解模糊度之后，在第一测量时间例如t1达到具有最终精确精度的收敛状态，所述模糊度与基于接收到的校正数据108的载波相位信号相关联。在移动接收器20达到收敛状态之后的任何时间，对于载波相位的模糊度求解，精密定位模块16或导航定位估算器50将以下备份数据例如包括已解算的或收敛的模糊度内容中的一个或多个存储在与移动接收器20相关联的数据存储设备62中：已解算的宽巷模糊度例如固定整周或浮点数、实数值；固定到整周模糊度值的固定宽巷模糊度；已解算的窄巷模糊度或已解算的折射校正后的模糊度；估算的窄巷模糊度例如固定整周或浮点数、实数值；固定到整周模糊度值的固定窄巷模糊度；卫星信号的被求解为整数值和实数值的组合的已解算的窄巷模糊度，已估算的对流层延迟偏差例如残余对流层偏差、包括先验模型的天顶方向的对流层延迟，原始测量值例如相位或伪距测量值，原始测量值的载波相位，接收到的卫星信号的测量的码相位以及在第一测量时间例如t1时的移动接收器位置。通常，已解算的模糊度包括来自一个或多个GNSS卫星的载波信号的归整后的宽巷模糊度和窄巷模糊度，及包括先验模型和残余对流层延迟估算的天顶方向上的绝对对流层延迟。归整后的的模糊度与位置估算相关联，所述位置估算实现接近峰值精确准确度的稳态精度，例如在可接受的标准偏差度量内例如在一个标准偏差内的位置估算例如小于5厘米的水平或传递位置精度，用于目标百分比时间可靠度或可用度例如大约95％的可靠性度。相对定位模块18或实时动态滤波器48在临时信号中断之后或在恢复接收一个或多个接收到的卫星信号之后在移动接收器20或流动站恢复或读取备份数据；相对定位模块18应用实时动态RTK算法以在提供处于第一测量时间和第二测量时间时的参考接收器130之间的相对位置矢量和恢复数据。例如，相对定位模块18使用参考接收器130和流动站20与两个卫星之间的相位测量的双差来求解用作恢复数据的双差RTK模糊度或相关数据。在流动站20处，精密定位模块16应用相对位置矢量、备份数据、恢复数据和校正数据108作为用于一个或多个预测滤波器38，40，44在宽巷模糊度以及窄巷模糊度例如根据精密定位算法上的收敛的输入、约束或两者。在一个示例中，恢复数据包括来自移动接收器20处的实时运动滤波器48的L1L2固定双差DD模糊度，所述L1L2固定双差DD模糊度是基于移动接收器20和用于相应的一对卫星的参考接收器130处的原始相位测量值。在流动站20处，精密定位模块16或导航定位估算器50基于或衍生自收敛的或固定窄巷模糊度和宽巷模糊度估算流动站20的精确位置。图2是比图1更详细地示出卫星接收器的说明性示例的框图。图2的位置确定接收器包括可以用作参考接收器130、流动站或漫游器20或两者。在一个实施例中，移动接收器20包括连接到电子数据处理系统152的接收器前端10。接收器前端10包括天线、射频RF前端12和模数AD转换器14。射频前端12可以包括以下中的一个或多个：射频放大器或微波放大器、滤波器例如带通滤波器以及用于将接收到的卫星信号下变频为中频信号或基带信号的下变频器。电子数据处理系统152包括在模数转换器14进行模数转换之后处理数据的接收器部分。例如，电子数据处理系统152可包括电子数据处理器66、数据存储设备62例如电子存储器和用于在电子数据处理器66和数据存储设备62之间通信的数据总线64，其中软件指令和数据存储在数据存储设备62中并由数据处理器66执行以实现图2中所示的任何块、组件或模块例电子模块、软件模块或两者。移动接收器20可以包括位置确定接收器，所述位置确定接收器用于：a确定接收器天线的定位或精确位置例如三维坐标，b用于确定接收器接收器天线和卫星例如卫星天线之间的范围或距离的距离确定接收器，或c确定接收器天线与一个或多个卫星之间的距离，或d确定移动接收器20或其天线的位置、速度、加速度或姿态例如偏航、俯仰、滚转。模数转换器14将模拟中频信号或模拟基带信号转换为数字信号。数字信号包括以采样率可用的一个或多个数字样本。每个样本具有有限的量化级别，并且每个样本能够由电子数据处理系统152处理。在一个实施例中，数据存储设备62存储以下模块或组件：基带中频处理模块54、测量模块56和导航定位估算器50。基带中频IF处理模块54或测量模块56处理数字信号。测量模块56或载波相位测量模块58测量或检测来自具有可视范围或可接收范围的一组GNSS卫星的接收到的卫星信号的载波相位。例如，测量模块56通过将接收到的数字信号与本地产生的参考信号相关联来测量接收到的信号的载波相位。测量模块56或载波相位测量模块58测量卫星信号的载波相位，不过，该卫星信号受到在接收器天线和卫星之间的任何路径中的周期数的模糊度或整周模糊度的影响。测量模块56或码相位测量模块60测量接收到的卫星信号的码相位或伪距。在一种配置中，测量模块56还包括可选的周跳检测器59，所述周跳检测器59检测周跳或在跟踪来自一个或多个卫星的接收到的载波信号的载波相位时的连续性的丢失。对于检测到周跳的每个卫星信号例如通过检测器59以及在最大时间段内重新获得的所接收到的卫星信号，本公开的快速恢复过程可用于恢复模糊度或在新的模糊度上快速收敛，而不是为该卫星信号从头开始重新开始模糊度求解过程并忽略所接收到的卫星信号直到达到浮点模糊度或固定整周模糊度。周跳模块59的可选特性由其虚线表示。基带中频处理模块54被连接到导航定位估算器50或与导航定位估算器50通信。在一个实施例中，导航定位估算器50包括精密定位模块16例如精密单点定位PPP模块和相对定位模块18。在某些实施例中，精密定位模块16表示PPP估算器。精密定位模块16可以执行精密单点定位算法，以基于经由校正无线设备26接收的校正数据108来估算接收器或其天线的精确位置。通常，在一个实施例中，精密定位模块16包括预测滤波器，例如卡尔曼滤波器或改进或改型卡尔曼滤波器。在一个实施例中，精密定位模块16可包括可选的零差滤波器38、宽巷滤波器40、窄巷滤波器44、备用恢复模块46和可选的大气偏差估算器42。零差滤波器38和大气偏差估算器42在图2中用虚线表示为可选的。尽管零差滤波器38可以包括如图所示的宽巷滤波器40和窄巷滤波器44，但是精密定位模块16可以实现一个或多个单差滤波器或用于宽巷模糊度求解、窄巷模糊度求解或无电离层模糊度求解的双差滤波器。在一个实施例中，精密定位模块16包括精密单点定位模块，所述精密单点定位模块根据精密单点定位算法操作。出于说明性目的，以下方程可用于实现如下的一个可能的实施例。已广泛用于PPP的观测模型是以无电离层码和载波相位观测值为基础，该观测模型消除了电离层误差的一阶，如方程1-4所示。该观测值，诸如在一个或多个预测滤波器例如卡尔曼滤波器，或宽巷滤波器40和窄巷滤波器44的组合中一起处理从所有卫星接收的例如载波相位和码相位测量值，求解了不同的未知数，即接收器坐标、接收器时钟、天顶对流层延迟和相位浮点模糊度。卫星时钟和轨道的准确度是影响PPP解质量的最重要因素之一。为了实现PPP应用的全部潜力，PPP面临两大挑战，该两大挑战包括长初始化时间和稳健可靠的整周模糊度求解，以获得更精确的解。在一个实施例中，可以应用于PPP确定的宽巷滤波器40使用以下描述的如下方程。给定来自两个频率的码和相位测量值，例如用于GPS的L1和L2，用于GLONASS的G1和G2，可以形成如下所示的Melbourne-Wubbena线性组合通过使用方程1-4扩展上述方程7，可以显示被取消的几何范围相关项，包括范围、接收器和卫星时钟、电离层和对流层误差以及相位结束项。它可以用方程8表示为：其中：λWL是宽巷波长，对于GPS为86.4cm并且c为光速，是卫星j的整周宽巷模糊度，其中，bWL是宽巷接收器偏差每个接收器和所有可见卫星的集群个具有一个宽巷接收器偏差，bWL是L1和L2接收器码偏差和相位偏差的组合，如方程11所示：其中，通常假定码测量中的大多数GLONASS频率间偏差和是线性的或GLONASS卫星频率数的三角函数；对于所有可见的卫星而言，与CDMA信号如GPS的情况并不相同；其中，IFBj是卫星j，例如对于GLONASS卫星的频率间偏差；其中，是卫星j宽巷偏差每个卫星一个；和其中，是卫星j的宽巷测量误差，包括白噪声误差、多路径误差和剩余的未建模误差。关于每个卫星的频率间偏差，对于GLONASS集群，线性模型可以近似为如下方程12：IFBj≈k·nj12其中，k是接收器码偏差的IFB系数。所述IFB因接收器而异，从一个选址天线和电缆安装到另一个选址也有所不同。以这种方式建模，k通常小于0.1。卫星j的宽巷偏差，每个卫星一个是L1和L2卫星码偏差和卫星相位偏差的组合，如方程13所示；所述卫星偏差随时间缓慢变化；卫星和接收器宽巷偏差随着时间的推移都不是恒定的；其中，是在频率L1f1上编码的码相位或伪距信号的与卫星j相关的卫星偏差，其中，是频率L2f2上的码相位或伪距的与卫星j相关的卫星偏差，其中，是频率L1上的载波相位的与卫星j相关的卫星偏差，其中，是频率L2上的载波码的与卫星j相关的卫星偏差。可选的零差滤波器可用于确定无差别或零差ZD模糊度状态或浮点模糊度状态，所述无差别或零差ZD模糊度状态或浮点模糊度状态与接收到的卫星信号的载波相位测量值相关联。零差滤波器38在图2中以虚线示出，以示出零差滤波器38是可选的，并且在替代的实施例中零差滤波器38可以包括在宽巷滤波器40内。例如，零差模糊度状态可以基于校正数据108被确定，所述校正数据108包含来自网络或一组参考接收器20的卫星偏差信息。宽巷滤波器40在方程7中使用零差ZDMelbourne-Wubbena线性组合作为输入测量来估算每个可见卫星的一个宽巷浮点模糊度状态卫星宽巷偏差可以在校正数据108或校正信号内被实时广播到移动接收器并且将使用方程8补偿该项。精密定位模块16或宽巷滤波器40将接收器宽带偏差bWL结合到浮点WL模糊度状态因此，ZDWL模糊度不保持整数特性，因为所有ZDWL模糊度包括共同的接收器宽巷偏差。然而，在移动接收器或参考接收器处的每个集群例如GPS集群内的卫星之间的单差SD宽巷模糊度仍然是整数，并且可以根据SD方程来求解。此外，DD窄巷模糊度、DD宽巷模糊度，或每个集群内测量时间之间或时期之间的DDL1L2模糊度仍然是整数，并且可以根据双差方程来求解，所述双差方程是通过减去两个SD观测结果而形成的，好处是消除了接收器偏差。对于GLONASS集群，可能需要附加的频率间偏差IFB状态以便保持SD模糊度的整数性质。假设实际ZD浮点模糊度状态变量是ZD整周模糊度和接收器偏差之和，如上所述，接收器偏差方差的动态更新需要包含在ZD模糊度状态的过程噪声模型中，如下面的方程14所示：其中，QWL是宽巷模糊度的时变接收器偏差方差，qbWL是与1的矩阵或全是1的矩阵相关联的过程噪声，并且Δt是时间t-1和t之间的时间间隔。方程8将用于宽巷滤波器40。零差宽巷原始观察值用于宽巷滤波器40中的测量更新。状态变量包括每个可见卫星的一个浮点宽巷模糊度，每个都在概念上包括各个集群的宽巷整周模糊度和共同接收器相位偏差。在移动接收器20的导航定位估算器50中，即使在接收到来自校正数据108的卫星宽巷WL偏差校正之前，或者即使卫星WL偏差校正无效，宽巷滤波器40也将开始处理。当卫星WL偏差校正变得有效时例如从无效状态转换到有效状态，浮点宽巷WL模糊度通过卫星宽带偏差校正而减小。同样，当卫星宽巷偏差变为无效时例如从有效状态转换到无效状态，卫星WL偏差被从浮点宽巷模糊度中移除并且卫星WL偏差增加。在一个实施例中，在导航定位估算器50或宽巷滤波器40中，每当检测到卫星宽巷WL偏差+-2个周期跳跃时，将调整浮点模糊度，这表示有效状态和无效状态之间的转换。上述卫星宽巷偏差的调整限于+-2个周期偏差的偏差，以减少数据处理所需的带宽或资源。如上所述，可以进行每个集群的卫星间单差模糊度求解，这相当于双差模糊度求解。模糊度求解过程将跳过没有有效卫星宽巷偏差的卫星，并且一旦相应的模糊度已经固定，协方差矩阵项可以通过代表小方差的项来扩大，例如1e-4个周期-平方。如前所述，宽巷滤波器40可包括零差ZD宽巷滤波器、单差SD宽巷滤波器或双差DD宽巷滤波器，或者用于确定ZDWL模糊度、SDWL模糊度和或DDWL模糊度的所有前述滤波器。每个集群的单差宽巷模糊度和方差协方差矩阵是从宽巷滤波器40导出的，例如零差宽巷浮点模糊度卡尔曼滤波器。在一个实施例中，执行LAMBDA最小二乘模糊度去相关调整或改型LAMBDA过程以求解WL模糊度。例如，在由模糊度的方差和协方差矩阵确定的搜索区域上执行用于去相关模糊度的最小二乘方程的误差最小化；浮点模糊度估算和相关联的方差协方差矩阵可以用作LAMBDA过程的输入，其中，输出是整周模糊度估算。在通过模糊度求解验证之后例如与LAMBDA或改型LAMBDA过程一致或者对已求解的模糊度候选者的标准偏差的评估小于在最小连续时期数上的周期的阈值分数，表示浮点宽巷模糊度的单差的整数约束可以基于方程8被应用于浮点模糊度滤波器。固定单差宽巷模糊度将被用于参考接收器130的模糊度固定以及在校正数据108例如分发给任何移动接收器中使用的参考接收器130例如虚拟基站的校正生成。在一个实施例中，上述WL滤波器40使用WL方程来加速WL模糊度的解的收敛并且为窄巷滤波器44和窄巷模糊度解提供约束或输入，这可以在位置估算中提供更大的潜在准确度，因为WL载波相位测量与NL载波相位测量相比具有更多的相位噪声。在一个实施例中，窄巷滤波器44可以使用下面描述的以下方程。折射校正RC后的测量值形成具有消除电离层延迟误差的一阶的优点。使用方程1-2的RC码测量值在如下的方程15中形成，其是米级精度但无偏差。其中：bRC是接收器折射校正后的码偏差每个接收器和所有可见CDMA卫星如GPS卫星的集群各具有一个这种码偏差，所述接收器折射校正后的码偏差是L1接收器码偏差和L2接收器码偏差的折射校正RC组合；是卫星码偏差，所述卫星码偏差是L1卫星码偏差和L2卫星码偏差的折射校正RC组合；是卫星j的折射校正RC后的码测量误差，包括白噪声误差、多路径误差和剩余的未建模误差；以及其他变量或参数具有与本文前面所述的相同的含义。在方程15中，bRC可以集中到接收器时钟状态，并且可以作为接收器时钟的冗余参数一起被估算。对于GLONASS卫星，如果信道间码偏差的幅度很大，则可能需要估算额外的信道间码偏差。当它们是在通过PPP网络确定的卫星时钟中一起被估算时，可以集中到卫星校正τj。因此，为简单起见，偏差bRC和在方程15中可以被忽略并显示在方程16中，其中：是与卫星j相关的折射校正后的相位码或伪距；是与卫星j相关的在L1频率上的测量的相位码或测量的伪距；是与卫星j相关的在L2频率上的测量的相位码或测量的伪距；是与卫星j相关的RC相位码测量误差，包括白噪声误差、多路径误差和剩余的未建模误差；其他变量在下面的方程17中被定义。使用方程3-4的与卫星j相关的即折射校正RC后的载波相位测量值，也在方程17中形成如下，折射校正RC后的载波相位测量值是厘米级的精度，但是偏差模糊度项其中：f1是接收到的卫星信号的L1载波频率并且f2是接收到的卫星信号的L2载波频率；是从卫星j发送的L1载波频率的测量载波相位；是从卫星j发送的L2载波频率的测量载波相位；ρj是卫星j的相位中心与接收器的相位中心之间的几何距离，包括卫星StarFire轨道校正、接收器潮汐位移和地球自转校正；τr是给定GNSS系统的接收器r时钟偏差或误差，其中，为每个GNSS系统例如GPS，GLONASS，Galileo或北斗集群估算一个接收器时钟偏差；τj是卫星时钟误差；bNL是接收器窄巷相位偏差每个接收器和所有可见卫星的集群各对应一个接收器窄巷相位偏差；是卫星j窄巷相位偏差对于所有接收器，每个卫星对应一个窄巷相位偏差，卫星j窄巷相位偏差是L1卫星相位偏差和L2卫星相位偏差的RC组合；T是对流层延迟，并且被分为干分量Tdry和湿分量Twet；Wj和w是卫星j和接收器的相位饱和误差，在周期中，每个相位饱和误差都可以用模型被校正；是折射校正RC后的载波相位模糊度项；是窄巷波长；以及是卫星j的RC相位测量误差，包括白噪声误差、多路径误差和剩余的未建模误差。在方程17中，bNL是L1接收器相位偏差和L2接收器相位偏差的RC组合。如果bNL被归入浮点模糊度状态，则方程17中的bNL可以被忽略。然而，该模型意味着个体模糊度不具有整数特征。与WL的情况类似，卫星之间的单差窄巷模糊度仍然保持整数特性。卫星和接收器窄带偏差都随着时间的推移不是恒定的。卫星j窄带偏差也代表基于代码的时钟和基于整周相位的时钟的差分的分数部分。如果将卫星码偏差合并到卫星时钟校正中，方程17中的将会变成的差分。是方程18中的RC载波相位模糊度项，如下所示：RC载波相位模糊度项可以进一步被分为两个整周模糊度项。如方程18所示，存在三种等效组合形式：1NL模糊度与方程10中的整周WL模糊度的组合2整周WL模糊度和整周L1载波相位模糊度的组合；以及3整周WL模糊度和整周L2载波相位模糊度的组合。WLNL模糊度整周和或L1L2载波相位模糊度整周都可以被求解，以提高位置精度并减少归整时间。只要从折射校正RC后的相位测量值中去除偏差项，高精度载波相位测量就可用于提供厘米级定位。窄巷波长比WL波长短得多。在GPS的情况下，窄巷波长约为10.7cm，而WL波长为86.4cm。因此，与相比，GPSWL模糊度整周可以相对容易地被求解。为了恢复RC载波相位模糊度项的整数特性，首先需要求解出WL模糊度整周在一个实施例中，方程16-17可用于窄巷滤波器44。零差折射校正码和相位原始观测值用于窄巷滤波器44的测量更新。因此，在备份数据中，存储的窄巷模糊度或存储的折射校正后的模糊度可用于导出窄巷模糊度。状态变量包括接收器位置和速度、接收器时钟偏移、残余对流层延迟和浮点折射校正后的模糊度其隐含地将方程18中的整周宽巷模糊度和窄巷模糊度以及接收器相位偏差组合在一起。对于GLONASS卫星，如果信道间码偏差的幅度很大，则可能需要估算每个卫星的附加信道间码偏差。经折射校正的相位测量可以补偿一阶电离层延迟，或者不包括在模拟的对流层延迟T或两者中的残余对流层延迟。在一个实施例中，可以在应用先验对流层模型之后估算对流层天顶延迟和或水平梯度系数。应注意，该方法的接收器时钟项可以吸收接收器码偏差。卫星轨道、时钟和从校正数据108接收的卫星窄巷偏差校正将被应用并且剩余的误差被减少到亚厘米级别。在说明性配置中，窄巷滤波器44甚至可以在接收到卫星窄带偏差校正之前或者如果它们无效时开始处理。当将状态从无效状态改变为有效状态时，浮点窄巷模糊度由卫星窄巷偏差调整。同样，当窄巷偏差将状态从有效状态改变到无效状态时，卫星窄巷偏差从浮点窄巷模糊度调整或移除。在一个实施例中，每当检测到卫星窄巷偏差的+-2个周跳时，就调整浮点模糊度。卫星窄巷偏差的调整限于+-2个周期，以减少用于数据处理的带宽或资源。在一个实施例中，可以使用最佳整数等变BIE或改型最佳整数等变算法来利用模糊度的整数性质来加速归整时间并提高整体定位精度。基于方程16-17的观测模型允许估算位置坐标、接收器时钟偏移和浮点模糊度每个组合整周窄巷模糊度与接收器相位偏差。对流层延迟可以与其他参数一起建模或估算。应该注意，该方法的接收器时钟项可以吸收接收器码偏差。卫星轨道、时钟和卫星窄巷偏差校正可以从应用的校正数据108中获得，并且剩余的误差减小到亚厘米级。总结一下，模糊度可以通过两个步骤来求解：1第一步是使用方程8的宽巷模糊度求解。例如，结合本文中的宽巷滤波器40讨论宽巷模糊度求解的细节。2第二步是窄巷模糊度求解。例如，结合本文件中的窄巷滤波器44讨论窄巷模糊度求解的细节。通过将已解算的整周宽巷模糊度插入方程18，有效地计算窄巷模糊度例如在约束的基础上。该窄巷模糊度可以是与L1或L2频率相关联的整周模糊度值，或L1和L2频率的窄巷组合。有效的窄巷模糊度波长约为10.7cm，这与被求解的是窄巷模糊度中的哪一个无关。使用方程18可以容易地计算L1或L2模糊度的窄巷波长。如果使用L1和L2频率的窄巷组合，则组合的窄巷模糊度波长仅是单一频率窄巷模糊度的波长的一半。然而，由于组合的窄巷模糊度必须具有与宽巷模糊度相同的奇偶整数特性，因此相同的有效波长10.7cm由于奇偶约束导致组合的窄巷模糊度和单一的窄巷模糊度。在一个实施例中，求解宽巷模糊度和窄巷模糊度以达到折射校正的窄巷模糊度解的参考接收器130和相关联的精确位置估算可用于形成或生成校正数据108以供网络中的一个或多个流动站22\或移动接收器使用。在窄巷滤波器44从参考接收器130收敛例如位置误差小于10cm之后的参考接收器130处，可以基于方程1-4生成原始测量校正。在说明性结配置中，校正数据108可包括以下中的一个或多个：参考接收器130的收敛位置估算、残余对流层延迟、来自方程17的折射校正后的模糊度、固定宽巷模糊度和协方差以及原始测量校正。该校正数据108可以通过无线通信设备和或无线通信网络36广播，用于附近的其他接收器。参考站和移动站将校正数据108应用于载波相位测量、码相位测量或二者。校正数据108包含以下一个或多个的校正：卫星轨道校正、时钟校正、潮汐校正例如固体地球潮汐、海洋潮汐和极地潮汐、接收器和卫星天线二者的相位中心变化和偏移，以及接收器和卫星二者的相位结束。在一个实施例中，估算的参数，例如接收器位置、GNSS接收器时钟和对流层延迟需要被校正。方程1-2中的卫星和接收器的码偏差、方程3-4中的用于卫星和接收器的相位偏差以及电离层延迟都是未经校正的。整周模糊度和用于载波相位测量的接收器相位偏差保持在相位校正中。方程17中的收敛位置、残余对流层延迟、折射校正的模糊度，方程8中的固定宽巷模糊度及其方差信息与原始测量校正组合作为移动接收器20的备份数据，或者作为校正数据108中的分量，被分配给移动接收器20。如果本公开的接收器或方法在短时间内例如几分钟经历一个或多个接收到的卫星信号例如GNSS信号的暂时丢失或中断，并且在短暂的丢失或中断之后，随后重新获得一个或多个接收到的卫星信号，接收器或方法可以采用创新的快速恢复技术，所述快速恢复技术通过估算导航状态的差分，在信号阻断之前将收敛位置解例如PPP解或位置估算快速恢复到大致相同的准确度水平，例如位置、载波相位模糊度等。根据一个实施例，快速恢复技术具有三个步骤或组成部分，包括以下内容：1虚拟基校正生成，2RTK模糊度修正和3快速恢复过程。虚拟基校正生成根据方程17，备份数据可以包括但不限于折射校正RC、窄巷或窄通道NL解算的模糊度。在窄巷NL滤波器收敛之后例如位置误差小于10厘米，移动接收器基于方程1-4生成备份数据例如第一测量时间内的测量校正或更新备份数据例如以规则的间隔保留最后或最新的备份数据。移动接收器20将与第一测量时间例如t1相关联的备份数据存储在数据存储设备62中，用于从移动接收器20处的任何信号阻断事件或来自卫星发送器100的一个或多个接收到的卫星信号的中断中恢复的潜在用途。备份数据也可以称为虚拟基站校正数据。备份数据可以包括以下中的一个或多个：收敛位置、残余对流层延迟、来自方程17的折射校正后的模糊度、电离层延迟率估算、固定宽巷模糊度和协方差以及原始测量校正。在一个实施例中，校正数据108与备份数据相对包括卫星轨道和时钟校正，所述时钟校正可以应用于在移动接收器处的原始相位测量。在另一个实施例中，校正数据108包括以下中的一个或多个：卫星轨道和时钟校正、潮汐校正、接收器天线相位中心变化、接收器天线相位中心偏移、卫星相位中心变化、卫星天线相位中心偏移、接收器相位结束和卫星相位结束。例如，潮汐校正数据108可以包括以下任何项：固体地球潮汐、海洋潮汐和极地潮汐。校正数据108由校正无线设备26接收，所述校正无线设备26与移动接收器20位于同一位置，并且接收器20可以将校正数据108应用于一个或多个卫星信号的原始相位测量，或者原始相位测量和原始码相位测量。移动接收器20将校正数据108连同保存的备份数据应用，以快速恢复移动接收器的精确位置，例如基于接收到的卫星信号的载波相位中的固定或已解算的模糊度的精确位置。某些参数不能直接作为移动接收器20处或任何参考接收器130处的可观测量来测量。移动接收器20估算已估算的参数，例如接收器位置、GNSS接收器时钟和来自可观测量的对流层延迟或与模型相组合的可观测量。在考虑校正数据108和估算的参数之后，移动接收器20具有某些偏量。例如，方程1-2中卫星和接收器二者的码偏差未被校正，电离层延迟和方程3-4中的卫星和接收器二者的相位偏差未被校正。校正数据108不包含用于载波相位测量的整周模糊度和接收器相位偏差。整周模糊度和接收器相位偏差保留在移动接收器20处应用的校正数据108中。电离层估算建模在一个实施例中，在相对定位模块18中的移动接收器20处，导航定位估算器50或大气偏差估算器42估算时间t1和t2之间的大气延迟或偏差，其中t1表示信号丢失或中断之前的时间并且t2表示信号丢失或中断后的时间。例如电离层误差即I的大气相关误差应该在每个时间点A和B独立处理。在一个实施例中，通常用于减轻这部分误差的第一种策略是建模和估算的组合。电离层延迟误差随时间快速增加例如大约每分钟10厘米。当来自方程3-4的双频载波相位测量值可从接收器例如移动接收器获得时，在t1和t2范围内在卫星i和j之间的几何自由相位测量值的差分可以表示为如下的方程19：其中，是卫星i和j之间的差分算子。是在t1在荫蔽或信号中断之前和t2在荫蔽或信号中断之后之间卫星i和j之间的电离层变化例如双差电离层估算。方程19在t1在荫蔽或信号中断之前和t2在荫蔽或信号中断之后之间的卫星i和j之间的相位积分饱和具有一阶差分，并且在t1在荫蔽或信号中断之前和t2在荫蔽或信号中断之后之间的卫星i和j之间的相位积分饱和具有二阶差分。在移动接收器20处，可以在卫星100之间消除接收器相位收尾和接收器相位偏差。随着时间的推移，卫星相位偏差和相位收尾非常缓慢地变化。导致相位收尾变化的主要因素之一可归因于卫星偏航旋转，所述卫星偏航旋转小于每秒0.2度的最大横摆率。为简单起见，可以忽略卫星相位偏差和相位收尾变化。然后可以将上述方程19简化为方程20电离层变化可以建模为一阶Gauss-Markov过程，如下述方程21所示：其中，τ，σ是电离层速率的相关时间和动态，电离层速率是表征模型的设计因素，和是基于电离层参数的时变一阶Gauss-Markov函数。在导航定位估算器50或大气偏差估算器42中，来自方程20的测量值可以用于测量更新，并且方程21可以分别用于精密定位模块16，大气偏差估算器42或预测滤波器例如卡尔曼滤波器的时间更新，所述预测滤波器用来估算电离层延迟变化。请注意，只有增量或相对电离层值例如ΔI＝It2-It1很有趣，但不是绝对的大气层误差本身例如It2或It1。应该强调的是，为了正确地模拟电离层速率，需要卫星之间的差分操作，以便消除接收器相位偏差和接收器相位卷绕随时间的变化。在移动接收器20中，导航定位估算器50或精密定位模块16确定或估算在第一测量时间t1的备份数据。例如，对于第一测量时间t1例如在信号丢失或中断之前，移动接收器20确定并且备份恢复模块46存储、检索或管理备份数据，例如移动接收器20残余对流层延迟的收敛位置、方程17中的折射校正后的模糊度、方程21中的电离层速率、方程8中的固定宽巷模糊度及其与原始测量校正相结合的方差信息。第一测量时间例如t1的备份数据存储在移动接收器20的数据存储设备62中，数据存储设备62可以被建模为时间t1的虚拟基站或虚拟参考接收器。除了信号阻断之外，断电的发生还可以引起精密定位模块16例如精密单点定位PPP导航模块或估算器复位并且相应的长收敛时间。例如，移动接收器的停电可能由于电源连接问题例如，线束中的断线或氧化的连接器、电池放电、断路器、保险丝熔断、连到移动接收器的车辆的主电源切断例如农业工作车辆。因此，在某些实施例中，数据存储设备62可以包括非易失性随机存储器或闪存，使得在荫蔽之前用于快速恢复RR的备份数据例如虚拟基校正可以在移动接收器在短间隙例如大约三3到大约五5分钟内进行电源循环之后被读取、检索或恢复。由于功率损耗可以随时发生，因此基于用户设置或出厂默认设置例如大约每30秒，以规则的时间间隔将虚拟基校正写入数据存储设备例如NVRAM。此外，在一个实施例中，用于在第一测量时间t1的先前记录的备份数据用每个规则的时间间隔或者超出调节器时间间隔的单独的重写时间间隔的测量时间的新的或当前的备份数据刷新或重写。RTK模糊度求解在一个实施例中，相对定位模块18包括实时动态RTK滤波器或相对位置估算器。通常，相对定位模块18包括预测滤波器，例如卡尔曼滤波器或改进的卡尔曼滤波器。RTK算法是一种用于实时确定载波相位定位中两个接收器之间的相对位置和模糊度差分例如用于导航应用的可靠的方法。如果接收到的卫星信号的接收在移动接收器处被中断，由于移动接收器的输入功率的暂时断电或来自荫蔽例如树木或植被的对所接收到的卫星信号的阻碍，在移动接收器处的原始相位测量和原始码相位测量中将存在测量间隙例如GNSS测量间隙。此外，在第一测量时间下的荫蔽之前的模糊度和在第二测量时间下的荫蔽之后的模糊度可以改变。因此，为了精密定位移动接收器20，精密定位模块16或相对定位模块18确定新的模糊度，并且周跳检测器59检测周跳。不过，在应用卫星轨道和时钟校正的短时间内，一些误差源如卫星相关代码和荫蔽前的相位偏差不会发生显著地变化；移动接收器通过在时间段之间例如在第一测量时间和第二测量时间之间应用时间差分算子来减轻随时间变化的影响例如在第一测量时间和第二测量时间之间。为了有效地处理这种情况，移动接收器20或相对定位模块18使用RTK技术或滤波器。RTK模糊度求解的目的是计算荫蔽前后的相对位置变化ΔXRTK，以及宽巷WL和折射校正RC后的双差DD模糊度和。这里，RTK不用于确定载波相位定位中两个接收器之间的相对位置和相对位置以及模糊度差。相反，来自第一测量时间的备份数据例如先前的测量校正被认为是虚拟基站。在时间段或历元t1和t2之间和卫星之间使用了类似RTK的双差方法。RTK算法或类RTK算法使用以下的用于码相位和载波相位的双差方程来确定参考接收器130之间的相对位置矢量例如基线矢量。是在测量时间t1和t2时相对于卫星i和j以及移动接收器的双差L1载波相位测量值，其中，t1是第一测量时间，t2是第二测量时间；是卫星j相位中心与移动接收器相位中心之间以及卫星i相位中心与接收器相位中心之间的双差几何距离，包括卫星轨道校正、接收器潮汐位移和地球自转校正；是给定卫星j和卫星i的双差电离层误差；是卫星i的单差整周模糊度乘以来自卫星i的L1载波的波长；是卫星j的单差整周模糊度乘以来自卫星j的L1载波的波长；是卫星j和卫星i的双差相位测量误差，包括与L1频率相关的白噪声误差、多路径误差和剩余未建模误差；是与卫星i和j以及在测量时间t1和t2时的移动接收器相关的双差L2载波相位测量值，其中，t1是第一测量时间并且t2是第二测量时间；是卫星i的单差整周模糊度乘以来自卫星i的L2载波的波长；是卫星j的单差整周模糊度乘以来自卫星j的L2载波的波长；是卫星j和卫星i的双差相位测量误差，包括与L2频率相关的白噪声误差、多路径误差和剩余未建模误差；以及f1是接收到的卫星信号的L1载波频率并且f2是接收到的卫星信号的L2载波频率。在方程22-25中，接收器卫星相关误差，例如码相位偏差例如接收器码相位偏差和卫星码相位偏差、载波相位偏差例如接收器相位偏差和卫星相位偏差和时钟偏差例如接收器时钟偏差和卫星时钟偏差，在测量时间t1和t2例如测量时间或时间段时的卫星和移动接收器之间是通用的，可以通过在测量时间t1和t2时的卫星和接收器之间的双差操作来抵消。其中，t1是第一测量时间并且t2是第二测量时间。在某些条件下，电离层误差可能很大；移动接收器20可以基于方程21中估算的时间差和电离层速率来补偿电离层误差。在RTK引擎中的每个卫星也估算了剩余的电离层误差。在荫蔽事件或动力循环之前，基于高程映射函数使用对流层偏差估算校正对流层误差。在一个实施例中，在进行时间差分算子并且来自校正数据108的轨道和时钟校正在两个时间段被应用之后，移动接收器20可以忽略剩余的卫星相关误差，所述剩余的卫星相关误差包括轨道、时钟、码偏差和相位偏差。虽然通常需要两个GNSS接收器例如参考接收器130和流动站20和两个卫星来形成双差测量，但是这里一个GNSS接收器例如移动接收器20或流动站对两个不同的卫星进行两次不同测量时间的测量，以形成双差测量。在根据RTK算法的一个实施例中，需要最少四个双差方程和五个卫星来求解三维位置估算例如在笛卡尔坐标系中，x，y，z的相对位置矢量和相关的整周模糊度。包括轨道和时钟校正的校正数据108在两个测量时间或时间段之间例如在第一测量时间和第二测量时间之间被应用于移动接收器。应该提到的是，不同的GLONASS卫星具有不同的频率和波长。因此，对于GLONASS卫星，可以消除双差相位测量之后的接收器时钟误差，但是由此产生的双差模糊度不再是整周。每个参考卫星例如GLONASS卫星的浮点模糊度偏差需要被估算。相对定位模块18或RTK算法可用于估算整周模糊度或t1和t2之间的周跳的差分、每个卫星的剩余电离层延迟偏差、移动接收器20的由时间t1的位置至时间t2的位置的相对位置变化ΔXRTK＝Xt2-Xt1如果精密定位模块例如PPP模块或方程17的预测滤波器已经收敛，则具有精确例如PPP厘米级精度的Xt1是已知位置或者说是收敛位置。在一个实施例中，可以应用标准LAMBDA方法、最小二乘法或另一种模糊度求解技术来求解DD模糊度。如果模糊度求解成功，则ΔXRTK的相对位置精度也可以确定为厘米级。因此，可以以厘米级精度导出移动接收器或流动站在第二测量时间的精确位置Xt2。如果DDL1模糊度和DDL2模糊度例如或模糊度变化可以在方程24-25中正确地固定，则在卫星i和卫星j之间以及在测量时间t1和测量时间t2之间的宽巷整周模糊度和折射校正后的模糊度的双差可以使用方程26-27导出：其中：是卫星i和j相对于在测量时间t1和t2时的移动接收器的RTK双差宽巷模糊度，其中，t1是第一测量时间并且t2是第二测量时间；是卫星i和j相对于在测量时间t1和t2时的移动接收器的双差L1宽巷模糊度，其中，t1是第一测量时间并且t2是第二测量时间；是卫星i和j相对于在测量时间t1和t2时的移动接收器的双差L2宽巷模糊度，其中，t1是第一测量时间，t2是第二测量时间；f1是L1载波相位信号的频率并且f2是L2载波相位信号的频率；以及是卫星i和j相对于在测量时间t1和t2时的移动接收器的RTK折射校正后的双差浮点模糊度例如宽巷或窄巷。恢复过程在RTK模糊度求解成功完成后，被称为快速恢复的以下约束过程将启动。在一个实施例中，快速恢复过程包括以下步骤：1单差宽巷模糊度恢复，2当前移动接收器位置或流动站位置恢复例如在第二测量时间t2，3对流层偏差约束，4单差折射校正后的模糊度约束和5约束异常值检测和适应。快速恢复过程的高层次目的是允许基于来自方程24-27的RTK结果的无缝精密定位模块例如PPP估算器恢复。1单差宽巷模糊度恢复卫星之间的单差模糊度的解优于零差模糊度，因为零差模糊度包含可以快速改变的整周模糊度值和共同接收器相位偏差或误差。在荫蔽事件之前或在第一测量时间t1时，可以使用方程8将SD宽巷模糊度固定到宽巷滤波器中的整数值。和方程26中固定DD宽巷模糊度可以用于恢复当前的宽巷SD整周模糊度。SD宽巷整周模糊度可以在方程28中计算。与第二测量时间例如t2或相关联的、与校正数据108例如精密单点定位校正数据108，所述精密单点定位校正数据108从第二测量时间直到周跳保持有效相关联的整数约束然后可以被应用于方程8中的当前宽巷滤波器。或2当前移动接收器位置在第二测量时间的当前的精确例如PPP位置Xt2在方程29中可以由中RTK解中的相对位置变化ΔXRTK＝Xt2-Xt1和来自先前收敛的精确例如PPP解的RTK虚拟基位置Xt1导出。Xt2＝ΔXRTK+Xt129其中：Xt2是第二测量时间t2时的移动接收器的位置第二位置或当前位置；ΔXRTK是RTK滤波器在第一测量时间t1和第二测量时间t2之间观测到的移动接收器的位置的相对变化；以及Xt1是在第一测量时间t1时的移动接收器也称为虚拟基的估算位置第一位置。如方程30所示，当前位置的协方差矩阵QXYZt2可以从虚拟基位置的方差QXYZt1和在时间t1至时间t2之间RTK中的相对位置变化的方差QΔXYZRTK导出，如果它们被认为是不相关的：QXYZt2＝QΔXYZRTK+QXYZt130其中：QXYZt2是在第二测量时间时的移动接收器的估算位置的协方差矩阵；QΔXYZRTK是与位置相对变化ΔXRTK相关联的协方差矩阵的变化；QXYZt1是在第一测量时间时的移动接收器的估算位置的协方差矩阵；精确位置XPPPt2例如精密单点定位和相应的协方差矩阵QXYZt2可以被认为是要应用于在导航定位估算器50或相对定位模块18中的当前窄巷滤波器的虚拟测量或约束。3对流层延迟误差在某些实施例中，在对流层延迟T的先前建模之后，根据本文中参考的方程，可以估算剩余的对流层延迟误差例如额外的残余对流层延迟，因为它随着时间和行进距离的变化缓慢变化。例如，根据方程31，估算的对流层在短时间例如观测到的测量时间t1和t2之间的几分钟内保持基本不变。不过，在更长的时间段例如大于几分钟内，在随后的测量时间例如t2估算的对流层延迟例如的方差需要通过方程32中的空间例如1ppm和时间相关因子例如每小时1厘米来扩大。下面的方程31-32可以被认为是用于约束精密定位估算器16例如PPP估算器中的对流层延迟估算的虚拟测量。Tt2≈Tt131其中：Tt2是在第二测量时间t2时的移动接收器的估算的对流层延迟；以及Tt1是在第一测量时间t1时的移动接收器的估算的对流层延迟例如通过大气偏差估算器42。其中：是在第二测量时间t2时的估算的对流层延迟的方差；是用于扩大移动接收器的空间位移的协方差的空间相关因子；是随时间推移的扩大协方差的时间相关因子；|ΔXRTK|是移动接收器从第一测量时间t1到第二测量时间t2的移动距离，以及Δt＝t2-t1或在第一测量时间和第二测量时间之间的时间差。4单差折射校正后的模糊度约束在一个实施例中，基于DD模糊度和先前在信号阻断之前在t1时收敛的RC模糊度可以在如下面所示的方程33-34中导出在t2时的SD折射校正后的模糊度和方差。如方程16-17所示，和方差可以计算为来自窄巷滤波器的虚拟基校正的一部分。5约束异常值检测和适应如果L1和L2模糊度都被固定为整数值，则的方差为零。否则，浮点模糊度的方差可以从RTK模糊度状态方差中导出。应该提到的是，也可以应用来自RTK的浮点模糊度的约束。在确定单差SD宽巷WL模糊度的约束之后，通过宽巷滤波器40和窄巷滤波器44估算当前位置、对流层和单差模糊度；这些约束例如分别为SDWL模糊度、其他SD模糊度或DD模糊度的后拟合残差可以由导航定位估算器50计算。拟合后残余的比率或其标准偏差除以约束的方差例如标准偏差的平方根可以计算出。如果该比率超过例如3的大阈值，则应当认为约束例如分别为SDWL模糊度、其他SD模糊度或DD模糊度是有问题的。例如，超过阈值的比率可能是由RTK滤波器48或导航定位估算器50的不正确的RTK模糊度求解输出引起的。对于这个超过阈值的比率或错误的模糊度求解的问题的补救措施是逐个移除相应的问题约束。另一种方法是通过例如使用比率作为比例因子来增加它们的方差来减轻那些有问题的约束的比重。通常，适应以迭代方式完成。在一种配置中，恢复的数据包括以下的一个或多个：1单差宽巷模糊度，2当前移动接收器位置例如在第二测量时间t2时，3对流层偏差约束，4单差折射校正后的模糊度和5SDWL模糊度、移动接收器位置、对流层偏差或SDRC模糊度的方差。所恢复的数据是基于恢复数据，所述恢复数据诸如以下的一个或多个：RTKDD宽巷整周模糊度RTK固定折射校正后的RC浮点模糊度和相对位置ΔX例如在第一测量时间的移动接收器与在第二测量时间的移动接收器之间的相对位置矢量以及相对位置ΔX的方差协方差。恢复数据可以用作附加约束或输入，以加速精密定位模块中在流动站处的当前滤波器收敛例如宽巷滤波器收敛、窄巷滤波器收敛或两者过程。图3示出了一个用于在一个或多个接收到的卫星信号的暂时丢失或中断时通过备份数据快速恢复精确位置的方法和卫星接收器的实施例。图3中的方法开始于步骤S300。在步骤S300中，移动接收器20例如流动站或测量模块56在第一测量时间例如第一时间段时测量接收到的卫星信号的载波相位和码相位。第一测量时间是在以下的任何一个的信号的丢失、损坏、衰减、破坏、干扰或中断之前：a从一个或多个卫星发送器100接收的卫星信号，b来自校正数据源24或124的校正信号，或c在供应给移动接收器20的电力例如来自车辆的直流电压中断之前。例如，如果携带校正数据108的校正信号是来自通信卫星135，校正无线设备26例如L波段卫星接收器可以与接收L1和L2载波信号的移动接收器20同时经历信号丢失例如衰落或遮挡，这取决于各个通信卫星135和适用的GNSS卫星发送器100的取向和高度。在一个实施例中，载波相位测量模块58测量或尝试测量在一系列测量时间例如包括第一时间段或第一测量时间的连续时期内在可视范围内或接收范围内接收到的卫星信号的载波相位。此外，码相位测量模块60可以测量或尝试测量在一系列测量时间例如包括第一时期的连续时期的可视范围内或接收范围内接收到的卫星信号的码相位或伪距。在步骤S302中，在处于第一测量时间时的移动接收器20处，精密定位模块16或导航定位估算器50求解：1宽巷模糊度和2窄巷模糊度或折射校正后的模糊度，所述折射校正后的模糊度是基于所接收到的卫星信号、对流层延迟模型和校正数据108根据精密单点定位算法的测量的载波相位和码相位。例如，移动接收器20可以估算宽巷WL模糊度例如单差SDWL模糊度；窄巷模糊度例如单差SDNL模糊度或折射校正的RC模糊度；基于校正数据108例如精密单点定位PPP校正数据的在移动接收器20处的参考位置和残余对流层偏差。在一个实施例中，精密单点定位PPP校正数据包括用于各个卫星的精确时钟和轨道数据，诸如具有小于某个以时间测量的误差或者范围误差的时钟数据和满足某些标准差度量的轨道数据，以支持在全球范围内具有亚分米级精度的可靠位置估算。在一个示例中，与已解算的模糊度一致，精密定位模块16或导航定位估算器50估算参考位置例如三维坐标系，所述参考位置包括移动接收器20的固定或移动的精密单点定位参考位置。在步骤S304中，在移动接收器20处，移动接收器20以规则的间隔将备份数据存储在数据存储设备62例如非易失性随机存储器中，其中备份数据包括已解算的宽巷模糊度、已解算的窄巷模糊度或已解算的折射校正后的模糊度、估算的对流层延迟偏差、接收到的卫星信号的原始测量的载波相位和码相位、以及参考接收器130的位置。例如，来自步骤S302的备份数据以规则的间隔例如周期性或刷新率，例如大约每二十秒到每五分钟一次存储在数据存储设备62中。在步骤S305中，在第一测量时间之后的最大恢复时间段内或者紧接第一测量时间在检测时间例如第一检测时间之后的信号丢失、中断、破坏或损坏；移动接收器20测量接收到的卫星信号的载波相位和码相位。在一个示例中，在中断信号返回、丢失信号返回或从停电恢复电源供电之后，最大恢复时间段是在最大恢复时间内尽快完成的。在步骤S306中，对于第二测量时间，移动接收器20检索或读取备份数据并将备份数据应用于相对定位模块18的实时动态RTK算法或RTK滤波器48以提供：1在第一测量时间处的移动接收器20与第二测量时间处的移动接收器20之间的相对位置矢量，和2与在第一测量时间和第二测量时间例如时间差之间以及至少两个卫星例如卫星差分之间，用于移动接收器的与时间差测量、卫星差分测量、双差测量相关联的恢复数据。所述恢复数据不同于备份数据，其中，相对定位模块18从备份数据和RTK滤波器48的恢复数据中导出。如上所述，恢复数据包括以下中的一个或多个：RTK双差DD宽巷整周模糊度RTK固定折射校正后的RC双差DD浮点模糊度和相对位置ΔX例如移动接收器在第一测量时间和第二测量时间之间的相对位置矢量；和相对位置ΔX的方差协方差。步骤S306可以通过各种技术来实现，这些技术可以单独地或累积地应用。在第一种技术中，相对定位模块18使用在第一测量时间和第二测量时间之间的移动接收器20处的相位测量的双差和两颗卫星来求解双差RTK模糊度。在第二种技术下，相对定位模块18或实时动态滤波器48基于一组实时运动RTK算法确定第一测量时间和第二测量时间之间的移动接收器20的相对位置或相对位置矢量，以求解每个全球导航卫星系统GNSS系统在L1频率上的移动接收器20和参考卫星的L1L2双差DD固定整数值N1，N2，以及每个GNSS系统的在L2频率上的移动接收器20和相同的参考卫星之间的L1L2双差DD固定整数值N1，N2。在第三种技术下，流动站20的数据存储设备62存储或检索从数据存储设备62提供给导航定位估算器50的备份数据，其中备份数据包括以下一组中的一个或多个：已解算的宽巷模糊度、已解算的窄巷模糊度、估算的对流层延迟偏差、接收到的卫星信号的原始测量载波相位以及移动接收器位置例如移动接收器20的完全或基本上收敛的精密单点定位PPP。在第四示例S306中，移动接收器20可以从数据存储设备62接收备份数据的数据消息，其中备份数据包括已估算的例如已归整后的或收敛后的宽巷WL模糊度和来自一个或多个卫星载波信号的窄巷NL模糊度、已估算的例如已归整后或收敛后的移动接收器附近的参考位置或坐标，包括先验模型和残差对流层延迟估算的天顶方向上的对流层延迟以及在第一测量时间的移动接收器20的原始相位测量。移动接收器20或其相对定位模块18适于基于一组实时运动RTK算法估算第一测量时间的移动接收器20与第二测量时间的移动接收器20之间的相对位置或相对位置矢量，以求解每个GNSS系统例如GPS或GLONASS在载波频率L1上的参考移动接收器和参考卫星之间的L1L2双差DD固定整周值N1，N2，以及每个GNSS系统的在载波频率L2上的参考接收器130和相同的参考卫星之间的L1L2双差DD固定整周值N1，N2。双差可用于消除接收器时钟偏差并估算载波相位测量中的频率相关偏差。不同载波频率例如L1，L2处的载波相位测量可用于估算或补偿地球间延迟。在移动接收器20处的步骤S308中，精密定位模块16或备用恢复模块46应用相对位置矢量、备份数据、恢复数据和校正数据108例如具有关于接收到的卫星信号的精确时钟和轨道信息作为一个或多个预测滤波器在宽巷模糊度和窄巷模糊度上的收敛的输入、约束或两者例如根据精密定位算法。例如，流动站20或其数据处理器66适于基于恢复数据计算单差SD宽巷模糊度例如整周模糊度，诸如L1L2固定双差DD模糊度，所述L1L2固定双差DD模糊度与RTK解例如步骤S306中已解算的RTK模糊度相关，以及备份数据，诸如来自数据存储设备62的已估算的宽巷WL模糊度例如浮点WL模糊度和来自数据存储设备62的折射校正RC后的模糊度。备份数据可包括以下数据中的任何一个：已解算的宽巷WL模糊度、已解算的窄巷NL模糊度和折射校正RC后的模糊度，以及移动接收器20的原始相位测量值。如果备份数据包括已解算的NL模糊度，则不需要测量时间和相同卫星的相关折射校正RC后的模糊度，反之亦然。在针对至少五个GNSS卫星的移动接收器20成功完成RTK模糊度求解之后，移动接收器20可以对暂时中断或丢失的一个或多个接收到的卫星信号使用恢复数据、备份数据和校正数据108来应用快速恢复。快速恢复支持精密定位模块16的一个或多个滤波器例如38，40，44的完全模糊度求解或精确位置估算的快速、有时几乎立即恢复。尽管仅示出了可选的零差滤波器38，精密定位模块16可以包括一个或多个SD滤波器、DD滤波器或两者，以支持精确位置或移动接收器20的解的快速恢复。在某些实施例中，快速收敛可以被称为快速恢复。在单差宽巷模糊度的约束之后，流动站20的位置、对流层延迟偏差和单差窄巷模糊度被应用于宽巷滤波器40和窄巷滤波器44，这些约束SDWL模糊度和SDNL模糊度的后拟合残差可以被计算出。后拟合残差的比率或其标准偏差分别为SDWL模糊度或SDNL模糊度的标准偏差除以约束分别为SDWL模糊度或SDNL模糊度的方差或标准偏差的平方根可以计算出。如果该比率超过诸如三3的大阈值，则约束SDWL模糊度或SDNL模糊度应该被认为是有问题的。例如，它可能是由不正确的RTK模糊度求解输出引起的。该问题的补救措施是从导航定位估算器50的解或位置估算中逐一移除相应的有问题的约束。另一种方法是对于导航定位估算器50例如通过使用比率作为比例因子增加有问题的约束的方差来减轻那些有问题的约束的比重。通常，误差检查或误差求解以迭代方式完成。在移动接收器20处的步骤S310中，精密定位模块16或导航定位估算器50基于收敛的或固定窄巷模糊度和宽巷模糊度估算流动站20的精确位置。移动接收器或定位引擎可以基于移动接收器20在第一测量时间的或者存储在数据存储设备62中的相对位置和参考绝对位置来计算移动接收器的绝对位置。移动接收器20、精密定位模块16或导航定位估算器50可以基于收敛的或固定窄巷模糊度和基于校正数据和备份数据的宽巷模糊度估算移动接收器20的精确位置。此外，精密定位模块16可以基于校正数据和备份数据估算移动接收器20的宽巷WL模糊度、折射校正RC模糊度和对流层偏差例如移动对流层偏差。图3中的上述步骤可由移动接收器20的电子数据处理系统152的数据处理器66实现或执行。根据一个实施例，包括图4A和图4B的图4共同地公开了一种用于通过辅助数据30快速确定精确位置的方法和卫星接收器。图4的方法开始于步骤S101。在步骤S100中，移动接收器20、数据处理器66或精密定位模块16例如精密单点定位模块以规则间隔确定备份数据，诸如收敛的宽巷模糊度；窄巷模糊度或折射校正后的模糊度；与第一测量时间相关的对流层延迟、参考接收位置和原始测量值例如相位和码测量值。例如，移动接收器20或精密定位模块16以规则间隔根据精密单点定位算法确定来自一个或多个GNSS系统例如GPSGLONASS和或Galileo的一组卫星的一组接收的载波相位信号、接收的码信号或两者的备份数据。首先，精密定位模块16可以估算无差宽巷模糊度或零差宽巷模糊度。第二，精密定位模块16可以估算单差宽巷WL模糊度。第三，精密定位模块16可以使用已估算的宽巷模糊度作为用于估算窄巷模糊度的约束或输入。例如，在移动接收器20处，通过预测滤波器例如38，40估算宽巷WL模糊度是基于LAMBDA最小二乘模糊度去相关调整或改进或改型LAMBDA过程来准备确定整数形式的窄巷模糊度例如根据最佳整数等变量BIE或改型BIE算法。所述BIE是可以最小化整周模糊度的均方误差或浮点解的实部的模糊度求解或模糊度固定技术。在步骤S102中，移动接收器20、备份恢复模块46或数据处理器66将备份数据存储或记录在数据存储设备62例如非易失性随机存储器上。例如，备份恢复模块46或导航定位估算器50存储在步骤S100中确定的备份数据。在步骤S104中，移动接收器20、周跳检测器59或数据处理器66检测：1移动接收器20接收到的卫星信号的丢失、中断、破坏、干扰或损坏例如丢失时间，或者校正无线设备26的校正信号携带校正数据108，或者移动接收器20和或校正无线设备26的电力的丢失或中断，以及2在信号丢失、中断、破坏、干扰、损坏或者电力损耗之后丢失的卫星信号、校正信号或电力例如从车辆到移动接收器20的直流电源的接收例如可靠接收或足够的信号质量的恢复例如恢复时间。接收到的卫星信号、接收的校正信号或两者的可靠或足够的信号质量可以通过以下任何一个来确定：a接收到的信号的接收信号强度指示符，b接收到的信号的信号质量指示符，c在接收到的信号上编码的信息例如在GNSS载波上编码的导航数据、伪距数据或GPS粗略获取码数据的误码率，d接收到的信号的精度的稀释或其他优值系数，或者e由周跳检测器59检测到的接收到的卫星信号在一段时间间隔内的失锁、周跳或重复周跳。在步骤S106中，移动接收器20、备份恢复模块46或数据处理器66确定检测到的恢复是否发生在从第一测量时间起的最大恢复时间段内或者在电力损失或接收到的卫星信号的丢失、中断、破坏、损坏或干扰校正信号的检测时间例如第一检测时间之后。如果检测到的恢复发生在从第一测量时间或检测时间起的最大恢复时间段内，则该方法继续步骤S108。不过，如果在最大恢复时间段内没有发生检测到的恢复，则该方法返回到步骤S100，因为备份数据被认为太陈旧或不够可靠而不能用于快速恢复过程。在步骤S108中，移动接收器20、备份恢复模块46或数据处理器66在第一测量时间从移动接收器20的数据存储设备62检索备份数据。在步骤S112中，移动接收器20在第二测量时间测量接收到的卫星信号的载波相位。例如，第二测量时间是指在最大恢复时间段内的第一测量时间之后的测量时间。换句话说，第二时间段，当前时间段或下一个时间段是在最大恢复时间段内的第一时间段之后。在步骤S114中，移动接收器20、相对定位模块18或实时动态RTK滤波器48确定在第一测量时间和第二测量时间之间以及在一对卫星之间的移动接收器20的载波相位测量值的双重差分。例如，移动接收器20、相对定位模块18或实时动态RTK滤波器48确定移动接收器20在第一测量时间和第二测量时间之间以及在一对卫星之间的载波相位测量值之间的双重差分，以消除一对卫星与流动站20和参考接收器130之间的共同的偏差例如，码偏差、相位偏差和时钟偏差。在步骤S114中，移动接收器20、相对定位模块18或者导航定位估算器50确定相对于在移动接收器处观测到的多个相应的卫星对的一组双重差分。在可替代的实施例中，步骤S114和步骤S116可以同时组合或执行。在步骤116中，移动接收器20、相对定位模块18或实时动态RTK滤波器48估算与所确定的双差例如步骤S116的双差一致的双差L1L2整周模糊度例如双差L1L2RTK整周模糊度。在本文中，双差L1L2整周模糊度或实时动态RTK双差L1L2模糊度意味着以下中的任何一种：DDL1RTK整周模糊度、DDL2RTK整周模糊度或两者。步骤S116可以根据各种技术实施，这些技术可以单独地和累积地应用。在第一种技术下，移动接收器20、相对定位模块18或实时动态RTK模块通过最小化与最小二乘方程相关的误差估算双差L1L2整周模糊度，诸如DDL1RTK整周模糊度、DDL2RTK整周模糊度或两者，以在候选的整周模糊度解中搜索最佳或可接受的整周模糊度解。在第二种技术下，移动接收器20、相对定位模块18或实时动态RTK模块通过LAMBDA最小二乘模糊度去相关调整或改进的LAMBDA方法估算双差L1L2整周模糊度。例如，去相关模糊度的最小二乘方程的误差最小化在由模糊度的方差和协方差矩阵确定的搜索区域上进行；浮点模糊度估算和相关方差协方差矩阵可以用作LAMBDA过程的输入，其中，输出是整周模糊度估算。在第三种技术下，移动接收器20、相对定位模块18或实时动态RTK模块估算每个卫星的双差L1L2整周模糊度和电离层延迟偏差。在步骤S118中，移动接收器20、相对定位模块18或实时动态RTK模块根据估算的双差L1L2例如RTK整周模糊度，诸如DDL1RTK整周模糊度、DDL2RTK整周模糊度或两者，确定第一测量时间的移动接收器20与第二测量时间的移动接收器20之间的相对位置矢量。例如，可以根据方程24和25求解双差L1L2整周模糊度。实际上，相对定位模块18还可以使用伪距方程方程22和23作为约束来求解DDL1RTK整周模糊度和DDL2RTK整周模糊度。在步骤S120中，移动接收器20、相对定位模块18或实时动态RTK模块48基于估算的双差L1L2例如RTK整周模糊度作为约束并且基于根据大气模型的大气或对流层延迟偏差确定双差、宽巷WLRTK整周模糊度和卫星例如在参考接收器130的接收范围内之间的折射校正后的RTK整周模糊度。在步骤S122中，移动接收器20、移动接收器20的数据处理器66或移动接收器20的精密单点定位模块16应用备份数据来自数据存储设备62，例如收敛的宽巷模糊度、窄巷模糊度或折射校正的模糊度；对流层延迟，参考接收位置和原始测量例如相位和码测量来加速流动站20的精密单点定位模块16中的预测滤波器收敛。步骤S122可以根据各种技术来执行，这些技术可以单独地或累积地应用。在第一种技术下，在步骤S122中，移动接收器20、移动接收器20的数据处理器66或移动接收器20的精密单点定位模块16例如备份恢复模块46应用备份数据，例如已解算的双差宽巷模糊度例如从步骤S120，已解算的折射校正后的RTK整周模糊度例如来自步骤S120，相对位置矢量或相对位置例如来自步骤S118将被用作与精密单点定位模块相关的一个或多个预测滤波器例如宽巷滤波器40，窄巷滤波器44的约束数据。在用于执行步骤S108的第二种技术下，移动接收器20、移动接收器20的数据处理器66或移动接收器20的精密单点定位模块16应用备份数据，例如模糊度的方差和协方差作为与精密单点定位模块相关的一个或多个预测滤波器例如宽巷滤波器40、窄巷滤波器44的约束数据。在步骤S124中，移动接收器20、移动接收器20的数据处理器66或移动接收器20的精密单点定位模块16例如备份恢复模块46基于以下中的一个或多个确定或恢复流动站宽巷单差SD模糊度：1在第一测量时间例如t1在移动接收器20处固定或解算的单差宽巷整周模糊度，以及2解算或固定双差DD宽巷模糊度例如RTK，所述解算或固定双差DD宽巷模糊度例如RTK与第一测量时间和第二测量时间相关联例如相对于一对卫星的卫星差分DD宽巷RTK模糊度和相对于不同测量时间的时间差分。在可选步骤S126中，移动接收器20、移动接收器20的数据处理器66或移动接收器20的精密单点定位模块确定：1用于移动接收器20的相对位置的方差和协方差矩阵，以用作一个或多个预测滤波器诸如与精密单点定位模块相关的窄巷预测滤波器的约束数据，2基于单差宽巷整周模糊度或基于相对位置的方差和协方差矩阵以及单差宽巷整周模糊度的组合的单差窄巷模糊度。例如，导航定位估算器50可以使用方差来确定已解算的模糊度的标准偏差或位置估算的标准偏差，以测量已解算的模糊度和位置估算的质量。此外，导航定位估算器50可以使用方差或确定的标准偏差来决定是否消除或减少来自最终位置估算或解的来自某些卫星的某些不太可靠或更多变化的载波相位测量的权重。如用虚线表示的步骤S126是可选的。在步骤S128中，移动接收器20、移动接收器20的数据处理器66或移动接收器20的精密单点定位模块16例如备用恢复模块可以基于与移动接收器20处接收的载波相位信号相关的窄巷模糊度的解来确定估算的流动站的位置。例如，精密单点定位模块16可忽略、折扣或减少在可选步骤S126中确定为不可靠的载波相位测量的权重，以到达估算的流动站的位置。在可替代的实施例中，步骤S128和步骤S130可以同时组合或执行。在步骤S130中，移动接收器20、移动接收器20的数据处理器66或移动接收器20的精密单点定位模块16可基于在第一测量时间的移动接收器20的收敛的折射校正的模糊度和折射校正后的双差模糊度RTK确定移动接收器20的折射校正的单差模糊度。例如，移动接收器20在第一测量时间的对流层延迟偏差近似等于例如具有加或减百分之五的公差移动接收器20在第二测量时间的对流层偏压，其中，第一测量时间和第二次测量时间在最大时间段内。图5示出了可以结合图3的方法实施的可选的误差检查过程或方法，例如在方法的迭代之后或在步骤S308之后或者作为图4B的步骤S126的一部分。在步骤S500中，导航定位估算器50、精密定位模块16或其中的误差检测模块，在将一个或多个约束分别为SDWL模糊度或SDNL模糊度应用到单差宽巷方程、窄巷方程或大气压例如对流层模型之后，确定拟合后残差分别针对SDWL模糊度或SDNL模糊度。在步骡S502中，导航定位估算器50、精密定位模块16或误差检测模块确定拟合后残差的比率或拟合后残差的标准偏差，分别针对SDWL模糊度或SDNL模糊度除以约束分别为SDWL模糊度或SDNL模糊度的方差即标准差的平方根。方差的平方根也称为变量例如对于正态分布的标准偏差。在步骤S504中，导航定位估算器50、精密定位模块16或误差检测模块确定该比率是否大于阈值。阈值可以包括整周例如2或3或实数值，该实数值是基于经验数据、现场测试、校正数据或特定移动接收器20的服务级别、或者从依赖于移动接收器20的当前位置或地理区域的方程式导出。如果导航定位估算器50、精密定位模块16或误差检测模块确定该比率大于阈值，则该方法继续步骤S506。然而，如果导航定位估算器50、精密定位模块16或误差检测模块确定该比率不大于阈值或等于阈值，则该方法继续步骤S508。在步骤S506中，精密定位模块16或精密定位模块16的组件通过从相关的单差宽巷方程、窄巷方程或大气模型中去除约束或对约束进行去权重测试每个约束。例如，精密定位模块16或导航定位估算器50可以消除、忽略、折扣或减少被确定为不可靠的载波相位测量的权重，以在本文中阐述的任何方法或过程中到达估算的流动站位置或解。在步骤S508中，精密定位模块16或精密定位模块16的组件确定约束值是好的或在可接受的公差内例如预期值或误差最小化过程。例如，精密定位模块16或导航定位估算器50可以包括或保持载波相位测量的权重，所述载波相位测量的权重被确定为不可靠以在本文中阐述的任何方法或过程中达到估算的流动站位置或解。出于解释的目的，已经参考特定实施例描述了前述描述。然而，上面的说明性讨论并非旨在穷举或将本发明限制于所公开的精确形式。鉴于上述教导，许多修改和变化都是可能的。选取和描述的实施例是为了最好地解释本发明的原理及其实际应用，从而使得本领域的其他技术人员能够最好地利用本发明和具有适合于预期的特定用途的各种修改的各种实施例。

权利要求：1.一种用于提供或快速恢复移动接收器的估算位置的方法，该方法包括在移动接收器处或由移动接收器执行以下步骤：接收一组一个或多个载波卫星信号和用与所述一个或多个载波卫星信号有关的校正数据编码的校正信号；在第一测量时间测量一个或多个接收到的卫星信号的载波相位；估算所述一个或多个接收到的卫星信号的在所述第一测量时间内被测量到的载波相位的宽巷模糊度和窄巷模糊度，并估算所述载波卫星信号中的一个或多个的对流层偏差；在所述第一测量时间内以规则时间间隔存储备份数据，该备份数据包括一组以下收敛后的值或解算过的值：估算的宽巷模糊度、估算的窄巷模糊度、估算的对流层延迟偏差、所述接收到的卫星信号的原始测量载波相位和相应的估算接收器位置；在丢失时间段内检测测量载波相位的失锁，该失锁与所述载波信号中一个或多个的接收丢失或缺失相关联；在检测到失锁之后，一旦重新获得至少一些载波相位信号，在第二测量时间测量一个或多个接收到的卫星信号的载波相位；检索或读取所述备份数据并将所述备份数据应用于实时动态RTK滤波器，以提供在第一测量时间的移动接收器与在第二测量时间的移动接收器之间的相对位置矢量并提供恢复数据，所述恢复数据与第一测量时间和第二测量时间之间的移动接收器的卫星差异化的、双差估算相关联；根据精密定位算法应用所述相对位置矢量、备份数据、来自RTK滤波器的恢复数据以及具有关于卫星信号的精确时钟和轨道信息的校正数据，作为用于一个或多个预测滤波器在宽巷模糊度和窄巷模糊度上的收敛或求解的输入、约束或两者；以及基于处于收敛状态或固定状态的、已解算的窄巷模糊度和宽巷模糊度估算移动接收器的精确位置，其中，上述步骤能够由移动接收器的电子数据处理系统的数据处理器执行或实现。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述移动接收器在所述第一测量时间的位置包括所述移动接收器在第一测量时间的精密单点定位位置，并且其中，恢复数据包括以下中的一个或多个：RTK双差DD宽巷整周模糊度RTK固定折射校正RC后的双差DD模糊度以及参考接收器和移动接收器之间的相对位置；和该相对位置的方差协方差。3.根据权利要求1所述的方法，其中，备份数据还包括在第一测量时间时在移动接收器处估算的以下中的一个或多个：固定为整周模糊度值的固定宽巷模糊度、估算的折射校正后的模糊度、原始测量值、或包括先验模型的天顶方向的对流层延迟。4.根据权利要求1所述的方法，其中，恢复数据包括L1L2固定双差DD模糊度，所述L1L2固定双差DD模糊度来自移动接收器处的RTK滤波器且基于一对卫星的在所述第一测量时间和所述第二测量时间时在移动接收器处的原始相位测量值。5.根据权利要求1所述的方法，其中，将备份数据应用于实时动态RTK滤波器还包括：基于一组实时动态RTK算法，通过RTK滤波器估算移动接收器在第一测量时间和第二测量时间之间的相对位置或相对位置矢量，以求解在所述载波卫星信号的L1频率上且在每个全球导航卫星系统GNSS系统的一对卫星处、以及在所述载波卫星信号的L2频率上并在每个GNSS系统的同一对卫星之间的L1L2双差DD固定整数值N1，N2。6.根据权利要求1所述的方法，其中，宽巷模糊度的解算值包括归整后的宽巷模糊度或收敛的宽巷模糊度，并且其中，窄巷模糊度的解算值包括来自一个或多个全球导航卫星系统GNSS卫星在移动接收器处的载波信号的归整后的或收敛的窄巷模糊度。7.根据权利要求1所述的方法，其中，估算移动接收器的精确位置还包括基于备份数据和校正数据估算关于移动接收器的收敛状态和对流层偏差的折射校正RC后的模糊度。8.根据权利要求1所述的方法，还包括：在移动接收器处，通过预测滤波器或宽巷滤波器对宽巷WL模糊度的估算是基于LAMBDA或改型LAMBDA过程来为确定整数形式的窄巷模糊度做准备。9.根据权利要求1所述的方法，其中，该方法还包括：在应用实时动态RTK滤波器来求解与双差载波相位测量值相关联的模糊度之前，确定是否在最大恢复时间段内重新获取或检测到载波相位信号的接收恢复。10.根据权利要求1所述的方法，其中，在第一测量时间时在移动接收器处，在求解宽巷模糊度之后，基于卡尔曼滤波器根据以下方程确定用于卫星j的折射校正后的模糊度NRC：和其中：是卫星j的折射校正后的相位码；是卫星j的在频率L1上的测量相位码；是卫星j的在频率L2上的测量相位码；是卫星j的RC相位码测量误差，包括白噪声误差、多路径误差和剩余的未建模误差；f1是接收到的卫星信号的L1载波频率并旦f2是接收到的卫星信号的L2载波频率；是从卫星j发送的在L1载波频率上的测量载波相位；是从卫星j发送的在L2载波频率上的测量载波相位；ρj是卫星j的相位中心与接收器的相位中心之间的几何距离，包括卫星轨道校正、接收器潮汐位移和地球自转校正；τr是给定GNSS系统的接收器r时钟偏差或误差；τj是卫星时钟误差；bNL是接收器窄巷相位偏差每个接收器和所有可见卫星的集群具有一个接收器窄巷相位偏差；是卫星j窄巷相位偏差每个卫星一个，卫星j窄巷相位偏差是L1卫星相位偏差和L2卫星相位偏差的RC组合；T是对流层延迟，并且被分为干分量Tdry和湿分量Twet；Wj和w分别是卫星j和接收器二者在周期中的相位饱和误差，每个相位饱和误差都可以用模型被校正；是折射校正RC后的载波相位模糊度项；是窄巷波长；以及是卫星j的RC相位测量误差，包括白噪声误差、多路径误差和剩余的未建模误差。11.根据权利要求1所述的方法，其中，根据以下方程确定求解的双差DDL1L2整周模糊度：其中：是在第一测量时间和第二测量时间之间与卫星i和j、移动接收器相关的双差L1载波相位测量值；是卫星j的相位中心与移动接收器的相位中心之间以及卫星i的相位中心与接收器的相位中心之间的双差几何距离，包括卫星轨道校正、接收器潮汐位移和地球自转校正；是给定卫星j和卫星i的双差电离层误差；是卫星i的单差整周模糊度乘以来自卫星i的L1载波的波长；是卫星j的单差整周模糊度乘以来自卫星j的L1载波的波长；是卫星j和卫星i的双差相位测量误差，包括与L1频率相关的白噪声误差、多路径误差和剩余的未建模误差；是在第一测量时间与第二测量时间之间与卫星i和j以及移动接收器相关的双差L2载波相位测量；是卫星i的单差整周模糊度乘以来自卫星i的L2载波的波长；是卫星j的单差整周模糊度乘以来自卫星j的L2载波的波长；是卫星j和卫星i的双差相位测量误差，包括与L2频率相关的白噪声误差、多路径误差和剩余的未建模误差；以及f1是接收到的卫星信号的L1载波频率并且f2是接收到的卫星信号的L2载波频率。12.根据权利要求11所述的方法，其中，在在权利要求11中求解出双差L1L2模糊度之后，根据以下方程确定RTK宽巷模糊度：其中“是卫星i和j相对于在第一测量时间和第二测量时间时的移动接收器的RTK双差宽巷模糊度；是卫星i和j相对于在第一测量时间和第二测量时间时的移动接收器的双差L1宽巷模糊度；是卫星i和j相对于在第一测量时间和第二测量时间时的移动接收器的双差L2宽巷模糊度。13.根据权利要求1所述的方法，进一步包括提供辅助数据，所述辅助数据包括卫星i和j之间的折射校正后的模糊度，所述卫星i和j之间的折射校正后的模糊度能够根据下述方程导出：其中：是卫星i和j相对于在第一测量时间和第二测量时间时的移动接收器的RTK折射校正后的双差宽巷模糊度；是卫星i和j相对于在第一测量时间和第二测量时间时的移动接收器的双差L1宽巷模糊度；是卫星i和j相对于在第一测量时间和第二测量时间时的移动接收器的双差L2宽巷模糊度；以及f1是L1载波相位信号的频率并且f2是L2载波相位信号的频率。14.根据权利要求1所述的方法，其中，下述参数被用作为用于加速在移动接收器处的一个或多个预测滤波器的滤波器收敛过程的附加约束的：双差DD宽巷整周模糊度、固定折射校正后的模糊度、相对位置ΔX以及它们的方差协方差。15.根据权利要求1所述的方法，还包括：使用卫星i和j相对于在第一测量时间和第二测量时间时的移动接收器的RTK双差宽巷模糊度以及在第一测量时间时在移动接收器处的单差宽巷模糊度根据下述方程来分别导出或者估算在第二测量时间时在移动接收器处的相应的单差模糊度16.根据权利要求1所述的方法还包括：使用移动接收器在第二测量时间时的估算位置Xt2和移动接收器的该估算位置的相应的协方差矩阵QXYZt2作为虚拟测量值或约束，所述虚拟测量值或约束将根据以下方程被应用于作为所述一个或多个预测滤波器的窄巷滤波器：Xt2＝ΔXRTK+Xt1，以及QXYZt2＝QΔXYZRTK+QXYZt1，其中：ΔXRTK是移动接收器的由RTK滤波器在第一测量时间t1和第二测量时间t2之间观测到的位置相对变化；Xt1是移动接收器在第一测量时间t1时的估算位置；QΔXYZRTK是与位置相对变化ΔXRTK相关联的协方差矩阵的变化；以及QXYZt1是移动接收器在第一测量时间时的估算位置的协方差矩阵。17.根据权利要求1所述的方法，还包括：使用先前估算的对流层偏差Tt2和相应的协方差矩阵作为虚拟测量值或约束，所述虚拟测量值或约束将要根据以下方程被应用于作为所述一个或多个预测滤波器的窄巷滤波器：Tt2≈Tt1，以及其中：Tt2是移动接收器在第二测量时间t2时的估算的对流层延迟；以及Tt1是移动接收器在第一测量时间t1时的估算的对流层延迟例如通过大气偏差估算器42；是在第二测量时间t2时的估算的对流层延迟的方差；是用于扩大移动接收器的空间位移的协方差的空间相关因子；是随时间推移扩大协方差的时间相关因子；|ΔXRTK|是移动接收器的从第一测量时间t1到第二测量时间t2的移动距离，以及Δt＝t2-t1是第一测量时间与第二测量时间之间的时间差。18.根据权利要求1所述的方法，还包括：使用用于卫星i和j相对于在第一测量时间和第二测量时间时的移动接收器的RTK双差折射校正后的模糊度和在第一测量时间时在移动接收器处的单差折射校正的模糊度根据以下方程导出或估算在第二测量时间时在移动接收器处的相应的单差折射校正后的模糊度19.一种移动接收器，用于基于从校正数据源接收的校正数据快速确定精确位置，所述移动接收器包括：接收器模块，所述接收器模块用于接收一组一个或多个卫星信号；测量模块，所述测量模块用于在第一测量时间内测量一个或多个接收到的卫星信号的载波相位；校正无线装置，所述校正无线装置用于接收与该组一个或多个卫星信号有关的校正信号；估算器，所述估算器用于在第一测量时间内估算所述一个或多个接收到的卫星信号的测量载波相位的宽巷模糊度和窄巷模糊度，并估算一个或多个载波卫星信号的对流层偏差；数据存储设备，所述数据存储设备用于在第一测量时间内以规则的时间间隔存储备份数据，所述备份数据包括一组以下的收敛后或已解算的值：估算的宽巷模糊度、估算的窄巷模糊度、估算的对流层延迟偏差、接收到的卫星信号的原始测量载波相位、以及相应的一个或多个估算接收器位置；检测器，所述检测器用于检测测量的载波相位的失锁，所述失锁与丢失时间段内一个或多个载波卫星信号的接收丢失或缺失相关联；在检测到失锁之后，一旦重新获得至少一些载波相位信号，测量模块就适于在第二测量时间测量一个或多个接收到的卫星信号的载波相位；实时动态RTK滤波器，所述实时动态RTK滤波器用于使用备份数据估算在第一测量时间时的移动接收器与在第二测量时间时的移动接收器之间的相对位置矢量，并为在第一测量时间与第二测量时间之间的移动接收器提供恢复数据，所述恢复数据与卫星差异化的双差估算相关联；导航定位估算器，所述导航定位估算器用于根据精密定位算法应用所述相对位置矢量、备份数据、来自RTK滤波器的恢复数据以及具有关于卫星信号的精确时钟和轨道信息的校正数据，作为用于宽巷模糊度和窄巷模糊度的收敛或求解的输入、约束或两者；以及导航定位估算器，所述导航定位估算器适于基于处于收敛状态或固定状态的、已解算的窄巷模糊度和宽巷模糊度来估算移动接收器的精确位置，其中，以上操作由移动接收器的电子数据处理系统的数据处理器实施。20.根据权利要求19所述的移动接收器，其中，所述校正无线设备包括用于接收L波段中的校正信号的卫星接收器。21.根据权利要求19所述的移动接收器，其中，所述一个或多个估算接收器位置包括在所述第一测量时间静止的或移动的所述移动接收器的精密单点定位参考位置。22.根据权利要求19所述的移动接收器，其中，所述备份数据还包括在所述参考接收器处估算的以下中的一个或多个：已解算的宽巷模糊度、估算的折射校正后的模糊度、原始测量值以及与与先验模型相关联的天顶方向的对流层延迟。23.根据权利要求19所述的移动接收器，其中，所述恢复数据包括来自所述移动接收器处的RTK滤波器的L1L2固定DD模糊度。24.根据权利要求19所述的移动接收器，其中，所述实时运动RTK滤波器适于基于一组实时动态RTK算法来估算在第一测量时间时的移动接收器与在第二测量时间时的移动接收器之间的相对位置或相对位置矢量，以求解在所述载波卫星信号的L1频率上且在每个全球导航卫星系统GNSS系统的一对卫星处、以及在所述载波卫星信号的L2频率上并在每个GNSS系统的同一对卫星之间的L1L2双差DD固定整数值N1，N2。25.一种电子数据处理系统，该电子数据处理系统用于在部分或完全丢失所接收到的卫星信号之后提供漫游导航接收器的快速位置恢复，所述电子数据处理系统包括：接收器模块，所述接收器模块用于接收一组一个或多个卫星信号；校正无线装置，所述校正无线装置用于接收与所述组一个或多个卫星信号有关的校正信号；测量模块，所述测量模块用于测量所述组中的每个卫星信号相对于本地参考载波信号的载波相位；估算模块，所述估算模块用于估算测量的载波相位的宽巷模糊度和窄巷模糊度以及所述组中的每个载波信号的对流层偏差；数据存储装置，所述数据存储装置用于以规则的时间间隔存储估算的宽巷模糊度、估算的窄巷模糊度、原始码测量值和原始载波相位测量值、对流层偏差和相应的参考位置的收敛后值；检测器，所述检测器用于检测测量的载波相位的失锁，该失锁与一个或多个卫星信号在丢失时间段内的接收丢失或缺失相关联；以及恢复模块，在重新获得一些载波相位信号之后，一旦检测到失锁，恢复模块就用于基于存储的估算的宽巷模糊度、估算的窄巷模糊度、对流层偏差、相应的参考位置以及接收到的卫星信号的载波相位的原始测量值和码相位的原始测量值，来恢复当前精确位置估算、对流层偏差、当前宽巷模糊度、当前窄巷模糊度。26.根据权利要求25所述的电子数据处理系统，其中，所述恢复模块被设置为针对每个卫星处理在失锁之前的最后一个时期内和在所述准确位置估算的恢复过程中的当前时期内的双差可观测量，以精确估算相对于最后存储的参考位置的相对位置估算。27.根据权利要求26所述的数据处理系统，其中，所述双差可观测量包括接收到的卫星信号的L1频率或L2频率的载波相位测量值，或者接收到的卫星信号的L1频率或L2频率的码相位测量值。28.根据权利要求25所述的数据处理系统，其中，所述恢复模块被设置为进行模糊度求解，以在实时动态滤波器中在固定L1和L2模糊度的重新收敛时间段内恢复宽巷模糊度变化和窄巷模糊度变化。

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