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申请/专利权人：南京航空航天大学

摘要：这是一种基于BCF推进方式的多关节仿生带鱼机器人及方法，属于机器人技术应用领域。多关节仿生带鱼机器人包括带鱼头部、N个身体单元、带鱼尾部，共三大部分。其中带鱼头部内有一个重心调节结构，通过该机构中配置块的不同移动方式，可使多关节仿生带鱼机器人在水中实现竖直向前游动、向左侧或向右侧转弯、竖直上下俯仰以及由竖直到水平的翻转等运动。该机器人灵活性高，采用无线遥控方式进行仿带鱼式游动，实现运动路径的快速调整。模拟带鱼的BCF运动模式，研究在实现机动性及稳定性的同时，提高推进效率。其对于水下管道质量检测、水质检测等领域具有重要研究意义和应用价值。

主权项：1.一种基于BCF推进方式的多关节仿生带鱼机器人，其特征在于：包括带鱼头部、N个身体单元、带鱼尾部；上述带鱼头部由头部上部外壳（A1）、头部下部外壳（A7）以及安装于头部下部外壳（A7）内的系统板（A10）、电池（A9）、视觉识别模块（A8）、重心调节机构组成；该重心调节机构由鱼头第一内置电机（A2）、鱼头移动配置块（A3）、鱼头第二内置电机（A4）、导杆（A11）、螺杆（A12）、鱼头偏转配置块（A13）组成；其中螺杆（A12）安装于鱼头第二内置电机（A4）输出轴，鱼头第二内置电机（A4）以及上述导杆（A11）固定于头部外壳内；鱼头移动配置块（A3）安装于螺杆（A12）和导杆（A11）上，且鱼头移动配置块（A3）的螺纹孔与螺杆相互旋合；鱼头第一内置电机（A2）安装在鱼头移动配置块（A3）上，鱼头偏转配置块（A13）安装在鱼头第一内置电机（A2）的输出轴上；上述身体单元包括身体单元上部外壳（B3）、身体单元下部外壳（B11）、通过背鳍支撑架（B2）安装于身体单元上部外壳（B3）的背部鳍片（B1）、通过腹鳍支撑架（B13）安装于身体单元下部外壳B11的腹部鳍片（B12）；还包括安装于身体单元下部外壳B11内的身体单元舵机（B10）、身体单元舵机舵盘（B9）、身体单元输出轴（B7）、身体单元轴承（B5）；其中身体单元输出轴（B7）与身体单元轴承（B5）配合后，并通过身体单元舵机舵盘（B9）固定于身体单元舵机（B10）输出旋转轴处，身体单元舵机（B10）固定在身体单元下部外壳（B11）的内部；身体单元输出轴（B7）末端伸出身体单元上部外壳（B3）；其中带鱼尾部由鱼尾上部外壳C1、鱼尾下部外壳C9、鱼尾舵机（C7）、鱼尾舵机舵盘（C5）、鱼尾输出轴（C4）、鱼尾输出轴处轴承（C3）、鱼尾末端薄片（C10）组成；其中鱼尾输出轴（C4）与鱼尾输出轴处轴承（C3）配合后，并通过鱼尾舵机舵盘（C5）固定在鱼尾舵机（C7）输出旋转轴处，鱼尾舵机（C7）固定在鱼尾下部外壳（C9）的内部；鱼尾输出轴（C4）末端伸出鱼尾上部外壳（C1）；上述头部上部外壳（A1）与相邻的第一个身体单元输出轴（B7）相连，身体单元上部外壳（B3）与其后方相邻的身体单元输出轴（B7）相连；最后一个身体单元上部外壳与鱼尾输出轴（C4）相连；上述N个身体单元（Z1~Z5）和带鱼尾部W1内部各配置有四个配置块，四个配置块分别位于上、下、左、右，对称布置。

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