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申请/专利权人：集美大学;交通运输部东海航海保障中心上海航标处
摘要：本发明公开了一种考虑岸壁效应的航标船自适应神经网络分数阶滑模控制系统及方法，调用自适应分数阶滑模控制系统算法，利用径向基函数神经网络能逼近任意函数的特点，通过RBF神经网络估计模块估计出船舶模型的未知干扰力和未知干扰力矩，基于Lyapunov稳定性理论，在跟踪误差收敛到零，系统渐近稳定后，计算船舶纵向控制输入力和艏向控制输入力矩；将纵向控制输入力和艏向控制输入力矩，施加于船舶的执行机构上，驱使船舶保持期望位姿和期望速度，实现高精度定位，本发明能驱使船舶渐进地追踪期望的航向和估计外部扰动，并使得船舶保持目标航线，实现高精度定位。
主权项：1.一种考虑岸壁效应的航标船自适应神经网络分数阶滑模控制系统，其特征在于包括有：测量模块：用于测量船舶位姿和速度，以及包括风速、流速的外界扰动；输入扰动力和力矩计算模块：读入当前船舶的位姿状态值、期望位姿、速度状态值、期望速度，判断当前船舶是否达到期望位姿和期望速度，若未达到，则计算风、海流、海浪和岸壁效应对船舶的干扰力和干扰力矩，计算船舶运动数学模型所需的输入扰动力和力矩；RBF神经网络估计模块：构建RBF神经网络用以估计未知干扰力和未知干扰力矩；控制模块：调用自适应分数阶滑模控制系统算法，利用RBF神经网络能逼近任意函数的特点，通过RBF神经网络估计模块估计出船舶模型的未知干扰力和未知干扰力矩，进行包括稳定横摇和纵荡速度误差的轨迹跟踪误差，基于Lyapunov稳定性理论，在跟踪误差收敛到零，系统渐近稳定后，计算船舶纵向控制输入力和艏向控制输入力矩；执行模块：将纵向控制输入力和艏向控制输入力矩，施加于船舶的执行机构上，驱使船舶保持期望位姿和期望速度，实现高精度定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 集美大学 交通运输部东海航海保障中心上海航标处 一种考虑岸壁效应的航标船自适应神经网络分数阶滑模控制系统及方法
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