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申请/专利权人：栾松巍

摘要：一种适用于巷战的动态稳定环视手雷及其安装使用方法，手雷由拍摄设备、陀螺仪、支撑轴、陀螺仪密封壳、滚动轴承和外置电机等组成，陀螺仪由可脱落的电机驱动高速旋转，支撑轴支撑整个设备，并与支撑面建立点接触；拍摄设备与陀螺仪之间使用滚动轴承消旋，避免了拍摄设备的高速转动，使其保持动态中的稳定；使用时，采用人工抛投的方式将环视手雷扔进侦察区域，开启移动控制端实时采集信息即可。本发明结构小巧，携带及操作方便，首次采用陀螺仪效应实现对封闭空间内视景信息采集，利用陀螺仪的定轴性，实现了相机可立在各种复杂角度的平面上，利用陀螺仪的作用力与反作用力特性，可以实现相机绕自身轴线旋转，实现拍摄相机的360°拍摄。

主权项：1.一种适用于巷战的动态稳定环视手雷，其特征在于：包括拍摄设备（1）、陀螺仪（5）、外置电机和支撑轴（8）；所述陀螺仪（5）包括外框（5.1）、转轴（5.2）和惯性轮（5.3）；所述外框（5.1）与陀螺仪密封壳（3）固定连接，所述陀螺仪密封壳（3）的底端对应转轴（5.2）的位置预留有外置电机插接孔（3.5）；所述转轴（5.2）的两个端部从外框（5.1）中穿出；所述拍摄设备（1）通过滚轮轴承（4）安装在陀螺仪密封壳（3）的顶部，与移动控制端（9）信号连接；所述外置电机（6）选择性设于陀螺仪密封壳（3）外侧，在陀螺仪需要启动时，其传动轴从外置电机插接孔（3.5）内插入陀螺仪密封壳（3），与内侧陀螺仪（5）的转轴（5.2）通过离合器离合连接；当陀螺仪启动完成后，外置电机（6）在离合器的作用下从陀螺仪密封壳（3）上脱离；所述外置电机（6）连接电源（7）；所述支撑轴（8）安装在陀螺仪密封壳（3）的底部；所述支撑轴（8）、滚轮轴承（4）及转轴（5.2）三者共轴设置。

全文数据：一种适用于巷战的动态稳定环视手雷及其安装使用方法技术领域本发明涉及侦查设备技术领域，具体涉及一种适用于巷战的动态稳定环视手雷及其安装使用方法。背景技术目前，军事侦察作为获取作战信息的一种手段，具有及其重要的意义，为军事决策提供科学依据，为战争胜利提供切实保障，特别是在反恐爆破或小规模巷战时，由于作战范围小，机动性强，需要采用侦察设备协助作战人员实时掌握敌方动态信息，以便制定合理的作战方案、最大效率完成任务，同时避免出现事故造成不必要的伤亡。在过去较长的时间里，军事侦察采取的技术手段包含无线电侦收、雷达侦察和无线电测向等，而随着科学技术的发展，无人机和移动机器人等智能设备成为了各国纷纷采用的军事侦察技术手段。国外现阶段通常采用无人机技术进行实地侦察，且通常集侦察敌情和快速打击功能于一体，如美国的“猎人”、“火力侦察兵”和“捕食者”系列无人机。此外，雷达侦察车、移动机器人和飞行球等设备也被广泛适用于作战侦察。然而，虽然上述设备能够较好的完成侦察、对地攻击和监视等军事任务，但设备成本极高，且对于未受过专业训练的士兵来说，这些智能设备操作难度大，费时费力，无法娴熟应用，且战场环境瞬息万变，作战人员一边操作无人机，一边战斗，会分散战斗精力，降低作战效率。此外，雷达侦察车虽可携带多种侦察设备，但目标较大、不方便隐藏；移动机器人轻便灵活，可深入敌对区域进行信息探测，但本体结构强度低、在战场环境下极易损坏；飞行球集空中飞行和陆地滚动功能于一体，可以在敌对区域自由穿行，但易受电磁干扰影响。随着我国对军事侦察技术的重视，侦察设备也得到了极大发展。目前，我国主要有侦察无人机、履带机器人、仿生壁虎、球形机器人，但这些研究尚处于实验室阶段，无法真正投入战场作战。综上所述，现有侦查设备普遍存在操作难度高、体积大、携带不便等问题，且无法进入一个封闭的空间使用，因而不适合作战人员在敌我信息瞬息万变的战场使用，特别是在反恐爆破、小规模巷战等作战环境，这些设备均无法派上用场。因此，设计一种可以适用于武警、消防兵等普通兵种的便携式侦查工具显得尤为重要。发明内容本发明目的在于提供一种适用于巷战的动态稳定环视手雷及其安装使用方法，解决现有侦察设备成本高、操作难度大、容易影响作战效率的技术问题，以及现有设备不能很好的适用于各类复杂地形、拍摄角度受限制的问题。为实现上述技术目的，本发明采用如下技术方案：一种适用于巷战的动态稳定环视手雷，其特征在于：包括拍摄设备、陀螺仪、外置电机和支撑轴；所述陀螺仪包括外框、转轴和惯性轮；所述外框与陀螺仪密封壳固定连接，所述陀螺仪密封壳的底端对应转轴的位置预留有外置电机插接孔；所述转轴的两个端部从外框中穿出；所述拍摄设备通过滚轮轴承安装在陀螺仪密封壳的顶部，与移动控制端信号连接；所述外置电机选择性设于陀螺仪密封壳外侧，在陀螺仪需要启动时，其传动轴从外置电机插接孔内插入陀螺仪密封壳，与内侧陀螺仪的转轴通过离合器离合连接；当陀螺仪启动完成后，外置电机在离合器的作用下从陀螺仪密封壳上脱离；所述外置电机连接电源；所述支撑轴安装在陀螺仪密封壳的底部；所述支撑轴、滚轮轴承及转轴三者共轴设置。作为本发明的优选技术方案，所述陀螺仪密封壳整体为球形，球形的内径与陀螺仪的最大外径相适应，其由上部半球壳体和下部半球壳体拼合连接而成，所述上部半球壳体的顶部凸起形成圆柱形的轴承座，所述轴承座内安装有滚轮轴承，所述下部半球壳体的底部中心位置为安装平面区，所述安装平面区内设有支撑件固定孔和外置电机插接孔，其中所述外置电机插接孔设于安装平面区的中心位置，所述支撑件固定孔以外置电机插接孔为中心对称设置。进一步优选的，所述陀螺仪密封壳的上部半球壳体和下部半球壳体连接端分别设有外缘翼环，两个外缘翼环拼合之后通过均匀间隔设置的连接件进行连接。进一步优选的，所述拍摄设备固定安装在设备安装板上，所述设备安装板的板体上左右对称设有设备安装孔，所述拍摄设备通过连接件安装在设备安装孔内；所述板体的底部中心位置凸起形成卡接头，所述卡接头与滚轮轴承卡接连接。进一步优选的，所述滚轮轴承包括轴承外圈、轴承内圈、滚珠和固定架，所述轴承外圈与轴承座连接固定，所述轴承内圈的中心设有卡接槽，所述卡接槽与设备安装板底部中心的卡接头互相适应并卡接，实现设备安装板与上部半球壳体的连接。进一步优选的，所述支撑轴包括顶部的插接头和底部垂直插接板设置的支撑头；所述插接头由插板和插脚组成，所述插脚插入支撑件固定孔内，所述外框卡固在支撑轴的两个插脚之间，所述插板与下部半球壳体底部中心的安装平面区贴合；所述支撑头为单根轴体结构，其底部为圆头结构，当陀螺仪处于工作状态时，所述支撑头底端与支撑面单点接触。进一步优选的，所述陀螺仪密封壳的顶部和底部分别成对设置有外框卡固板对外框进行卡固，其中下部半球壳体内的外框卡固板上对应支撑件固定孔的位置开孔，所述插脚插入外框卡固板内固定。进一步优选的，所述陀螺仪密封壳、设备安装板和支撑轴的材质相同，均为硬铝合金构件。进一步优选的，还包括减震组件和保护外罩，所述减震组件设于支撑轴的支撑头上部；所述保护外罩包裹整个动态稳定环视手雷，其上只在对应拍摄设备的摄像头位置以及支撑轴底部的陀螺仪着地点位置分别开设有预留孔。此外，本发明还提供上述的适用于巷战的动态稳定环视手雷的安装使用方法，包括如下步骤：步骤一、前期准备工作：包括构件尺寸确定、材料准备以及构件制作；步骤二、将陀螺仪安装在下部半球壳体内：将陀螺仪的外框与下部半球壳体连接固定；步骤三、组装陀螺仪密封壳：将陀螺仪密封壳的上部半球壳体和下部半球壳体拼合并进行连接；步骤四、安装滚轮轴承：将滚轮轴承安装在上部半球壳体顶部的轴承座内；步骤五、将设备安装板卡接在滚轮轴承上；步骤六、将拍摄设备安装在设备安装板上；步骤七、外置电机驱动：将外置电机的传动轴从外置电机插接孔内插入陀螺仪密封壳，与内侧陀螺仪的转轴通过离合器离合连接，启动外置电机，使陀螺仪高速运转；步骤八、外置电机脱离：当陀螺仪启动完成后，启动离合器，使外置电机从陀螺仪密封壳上脱离；步骤九、安装支撑轴：将支撑轴插入陀螺仪密封壳的底部；步骤十、将环视手雷扔进侦察区域：采用人工抛投的方式将环视手雷扔进侦察区域；步骤十一、开启移动控制端采集信息：启动移动控制端，进行信息实时采集。本发明环视手雷主要利用陀螺仪的定轴特性实现站立旋转视景采集功能，在拍摄设备底部安装陀螺仪，并连接高转速电机。陀螺仪有两大特性，即定轴性和进动性。定轴性即当陀螺转子以高速旋转时，在没有任何外力矩作用在陀螺仪上时，陀螺仪的自转轴在惯性空间中的指向保持稳定不变的特性；进动性则是当陀螺转子以高速旋转时，如果施加的外力矩是沿着除自转轴以外的其它轴向，陀螺并不顺着外力矩的方向运动，其转动角速度方向与外力矩作用方向互相垂直。陀螺仪的这两大特点正好解决了环视手雷自稳定站立和环视拍摄的两大功能，因此，陀螺仪是环视手雷的核心组成部件。本发明利用陀螺仪的作用力和反作用力，可以实现拍摄设备绕自身轴线旋转，进而实现360°环视拍摄，是一种高效便捷侦察工具，与现有技术相比，本发明的技术优势在于：1、携带方便、安全性高：本发明环视手雷结构紧凑，体型小巧，携带方便，制作成本低；陀螺仪密封壳的设置将陀螺仪密封起来，防止惯性轮在高速旋转时受到干扰，也避免了其对人造成伤害，安全性高；2、使用方便：本发明的环视手雷在使用时，作战人员只需将其扔进目标区域，即可通过控制移动控制端控制拍摄设备，进行实时获取侦察区域的动态视景；可以调整拍摄角度，以协助作战人员完成对未知区域的侦察、监视等任务，提高作战效率；3、适用于各种复杂地形：工作时，电机带动陀螺仪高速旋转，形成陀螺效应，通过陀螺仪的定轴性，实现了拍摄设备稳定站立，可立在各种复杂角度的平面上，即可以任意平面为支撑，并通过自身旋转采集周围环境视景，无论地形如何，环视手雷都可以适应，适用于军事侦察、小规模巷战等领域；4、动态稳定性：拍摄设备与陀螺仪之间使用滚动轴承消旋，避免了相机的高速转动。使相机保持了动态中的稳定。附图说明通过结合以下附图所作的详细描述，本发明的上述和或其他方面和优点将变得更清楚和更容易理解，这些附图只是示意性的，并不限制本发明，其中：图1为本发明涉及的环视手雷的整体结构示意图；图2为本发明涉及的陀螺仪密封壳内部结构示意图；图3为本发明涉及的环视手雷的内部构造示意图；图4为本发明涉及的环视手雷启动状态时外置电机的安装示意图；图5为本发明涉及的上部半球壳体的顶面结构示意图；图6为本发明涉及的上部半球壳体的底面结构示意图；图7为本发明涉及的下部半球壳体的顶面结构示意图；图8为本发明涉及的下部半球壳体的底面结构示意图；图9为本发明涉及的支撑轴的结构示意图；图10为本发明涉及的设备安装板的结构示意图；图11为本发明涉及的陀螺仪的外框添加约束及载荷后的分析模型；图12为本发明涉及的陀螺仪的外框的位移云图；图13为本发明涉及的陀螺仪的外框的应力云图；图14为本发明涉及的陀螺仪的外框的应变云图。附图标记：1-拍摄设备、2-设备安装板、2.1-板体、2.2-设备安装孔、2.3-安装卡扣、3-陀螺仪密封壳、3.1-上部半球壳体、3.2-下部半球壳体、3.3-轴承座、3.4-支撑件固定孔、3.5-外置电机插接孔、3.6-外缘翼环、3.7-外框卡固板、4-滚轮轴承、4.1-轴承外圈、4.2-轴承内圈、4.3-卡接槽、5-陀螺仪、5.1-外框、5.2-转轴、5.3-惯性轮、6-外置电机、7-电源、8-支撑轴、8.1-插接头、8.11-插板、8.12-插脚、8.2-支撑头、9-移动控制端。具体实施方式在下文中，将参照附图描述本发明的适用于巷战的动态稳定环视手雷及其安装使用方法的实施例。在此记载的实施例为本发明的特定的具体实施方式，用于说明本发明的构思，均是解释性和示例性的，不应解释为对本发明实施方式及本发明范围的限制。除在此记载的实施例外，本领域技术人员还能够基于本申请权利要求书和说明书所公开的内容采用显而易见的其它技术方案，这些技术方案包括采用对在此记载的实施例的做出任何显而易见的替换和修改的技术方案。本说明书的附图为示意图，辅助说明本发明的构思，示意性地表示各部分的形状及其相互关系。请注意，为了便于清楚地表现出本发明实施例的各部件的结构，各附图之间并未按照相同的比例绘制。相同的参考标记用于表示相同的部分。以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。如图1-3所示，一种适用于巷战的动态稳定环视手雷，包括拍摄设备1、陀螺仪5、外置电机和支撑轴8；陀螺仪5包括外框5.1、转轴5.2和惯性轮5.3；外框5.1与陀螺仪密封壳3固定连接，陀螺仪密封壳3的底端对应转轴5.2的位置预留有外置电机插接孔3.5；转轴5.2的两个端部从外框5.1中穿出；拍摄设备1通过滚轮轴承4安装在陀螺仪密封壳3的顶部，与移动控制端9信号连接；如图4，外置电机6选择性设于陀螺仪密封壳3外侧，在陀螺仪需要启动时，其传动轴从外置电机插接孔3.5内插入陀螺仪密封壳3，与内侧陀螺仪5的转轴5.2通过离合器离合连接；当陀螺仪启动完成后，外置电机6在离合器的作用下从陀螺仪密封壳3上脱离；外置电机6连接电源7；支撑轴8安装在陀螺仪密封壳3的底部；支撑轴8、滚轮轴承4及转轴5.2三者共轴设置。本实施例中移动控制端9为手机，拍摄设备1采用数码相机，在手机上下载相应数码相机的APP，通过则实现实时控制。本体装配完成后，将相机打开，并通过wifi与手机建立通讯。上述准备完成后，控制外置电机6带动陀螺仪5旋转。此时可以看到，环视“手雷”带动相机稳定旋转起来，且通过手机端可以实时接收到相机采集的图像信号。如图2，陀螺仪5包括外框5.1、转轴5.2和惯性轮5.3，转轴5.2与外置电机6电连接或信号连接，外框5.1与下部半球壳体3.2的底部通过穿过外置电机插接孔3.5的连接件进行固定。选择陀螺仪时，在满足惯性力矩的情况下尽量选择体积小、重量轻的陀螺仪5，以使整体结构小巧，便于隐藏。与此同时，陀螺仪5的大小还参考了手雷大小设计，以最大程度模拟手雷外形。陀螺仪密封壳3的上部半球壳体3.1和下部半球壳体3.2连接端分别设有外缘翼环3.6，两个外缘翼环3.6拼合之后通过均匀间隔设置的连接件进行连接；陀螺仪密封壳3、设备安装板2和支撑轴8的材质相同，均为硬铝合金构件。如图3，滚轮轴承4是标准件，选用德国进口的SKF608型号的滚动轴承，包括轴承外圈4.1、轴承内圈4.2、滚珠和固定架，轴承外圈4.1与轴承座3.3连接固定，轴承内圈4.2的中心设有卡接槽4.3，卡接槽4.3与设备安装板2底部中心的卡接头2.3互相适应并卡接，实现设备安装板2与上部半球壳体3.1的连接。陀螺仪密封壳3整体为球形，由上部半球壳体3.1和下部半球壳体3.2拼合连接而成；如图5和6，上部半球壳体3.1的顶部凸起形成轴承座3.3，轴承座3.3内安装有滚轮轴承4，如图7和8，下部半球壳体3.2的底部中心位置为安装平面区，安装平面区内设有支撑件固定孔3.4和外置电机插接孔3.5。其中所述外置电机插接孔3.5设于安装平面区的中心位置，所述支撑件固定孔3.4以外置电机插接孔3.5为中心对称设置。所述陀螺仪密封壳3的顶部和底部分别成对设置有外框卡固板3.7对外框5.1进行卡固，其中下部半球壳体3.2内的外框卡固板3.7上对应支撑件固定孔3.4的位置开孔，插接头8.1的插脚8.12插入外框卡固板3.7内固定。拍摄设备1固定安装在设备安装板2上，如图9，设备安装板2的板体2.1上左右对称设有设备安装孔2.2，拍摄设备1通过连接件安装在设备安装孔2.2内；板体2.1的底部中心位置凸起形成卡接头2.3，卡接头2.3与滚轮轴承4卡接连接。如图10，支撑轴8包括顶部的插接头8.1和底部垂直插接板8.1设置的支撑头8.2，两者为一体成形；插接头8.1由插板8.11和插脚8.12组成，插脚8.12插入支撑件固定孔3.4内，此时插板8.11与下部半球壳体3.2底部中心的安装平面区贴合，实现支撑轴8与下部半球壳体3.2的固定；支撑头8.2为单根轴体结构，其底部为圆头结构。作为本发明的优选技术方案，还包括减震组件，可以有效避免实际应用时，陀螺在扔出到落地的过程中承受较大的冲击载荷。减震组件可以为多种形式，如设于支撑轴8的支撑头8.2上部或中间位置的减震弹簧组或减震橡胶垫。在柱形构件上安装减震组件的技术已经比较成熟，此处不再赘述。更进一步的，还包括保护外罩，保护外罩的形状可以为不规则形，与内侧组件距离1-5mm之间，同时预留拍摄设备的旋转空间，与陀螺仪密封壳3之间通过若干固定点进行固定。保护外罩包裹整个动态稳定环视手雷，其上只在对应拍摄设备1的摄像头位置以及支撑轴8底部的陀螺仪着地点位置分别开设有预留孔。本发明还提供上述的适用于巷战的动态稳定环视手雷的安装方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、前期准备工作：包括构件尺寸确定、材料准备以及构件制作；其中，陀螺仪的外框选择时，根据手雷实际尺寸，利用Solidworks设计陀螺仪的外框5.1结构，其直径尺寸为62.8mm，同时进行陀螺仪外框的强度校核，方法为首先导出外框的通用格式.igs文件，然后将模型导入有限元分析软件ANSYS中，设置模型的材料属性为硬铝合金，密度为2.7×103kgm3，然后对模型划分网格并施加约束及载荷，如图11所示为添加约束及载荷的外框分析模型。通过ANSYS后处理模块的求解，得到框架的位移云图、应力云图及应变云图，分别如图12、13和14所示。步骤二、将陀螺仪5安装在下部半球壳体3.2内：将陀螺仪5的外框5.1与下部半球壳体3.2的底部通过穿过外置电机插接孔3.5的连接件连接固定；步骤三、组装陀螺仪密封壳3：将陀螺仪密封壳3的上部半球壳体3.1和下部半球壳体3.2拼合并进行连接；步骤四、安装滚轮轴承4：将滚轮轴承4安装在上部半球壳体3.1顶部的轴承座3.3内，轴承座3.3直径为22mm；步骤五、将设备安装板2卡接在滚轮轴承4上，轴承内圈直径为8mm；步骤六、将拍摄设备1安装在设备安装板2上，至此，动态稳定环视手雷安装完成；步骤七、外置电机6驱动：将外置电机6的传动轴从外置电机插接孔3.5内插入陀螺仪密封壳3，与内侧陀螺仪5的转轴5.2通过离合器离合连接，启动外置电机6，使陀螺仪5高速运转；步骤八、外置电机6脱离：当陀螺仪启动完成后，启动离合器，使外置电机6从陀螺仪密封壳3上脱离；步骤九、安装支撑轴8：将支撑轴8插入陀螺仪密封壳3的底部步骤十、将环视手雷扔进侦察区域：采用人工抛投的方式将环视手雷扔进侦察区域；步骤十一、开启移动控制端9采集信息：启动移动控制端9，进行信息实时采集。安装完成后，将环视手雷进行上电测试，首先检查安装完成的环视“手雷”设备的可靠性，保证其上陀螺仪、电机能顺利运行。在此实验方案时，暂不加入相机，即空载运行。实验时，先将外置电机6和陀螺仪5分离，控制外置电机6正反旋转，测试外置电机6是否可以正常工作。然后将外置电机6和陀螺仪5装配好，再给外置电机6通电，观察陀螺仪运行状态。若电机正常工作，上电测试通过，若不通过则进行手雷重心调整，修改构件制备参数，直至通过为止。如由于加工误差，陀螺仪转子的中心不在其轴心位置，影响陀螺仪的工作效率，将陀螺仪转子置于动平衡测试仪上进行测试，对其进行修正，通过在转子一侧去除材料，使其质心在中轴线上，优化其动平衡性能。上述测试均通过后，可以对环视手雷实际应用能力进行了测试。将环视手雷分别放置到水平桌面、瓷砖地面、带石头颗粒的地面、草地等工作环境让其运转，环视“手雷”利用陀螺特性可以适应多种不规则表面旋转站立，同时利用作用力和反作用力特性携带相机360°旋转。以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种适用于巷战的动态稳定环视手雷，其特征在于：包括拍摄设备（1）、陀螺仪（5）、外置电机和支撑轴（8）；所述陀螺仪（5）包括外框（5.1）、转轴（5.2）和惯性轮（5.3）；所述外框（5.1）与陀螺仪密封壳（3）固定连接，所述陀螺仪密封壳（3）的底端对应转轴（5.2）的位置预留有外置电机插接孔（3.5）；所述转轴（5.2）的两个端部从外框（5.1）中穿出；所述拍摄设备（1）通过滚轮轴承（4）安装在陀螺仪密封壳（3）的顶部，与移动控制端（9）信号连接；所述外置电机（6）选择性设于陀螺仪密封壳（3）外侧，在陀螺仪需要启动时，其传动轴从外置电机插接孔（3.5）内插入陀螺仪密封壳（3），与内侧陀螺仪（5）的转轴（5.2）通过离合器离合连接；当陀螺仪启动完成后，外置电机（6）在离合器的作用下从陀螺仪密封壳（3）上脱离；所述外置电机（6）连接电源（7）；所述支撑轴（8）安装在陀螺仪密封壳（3）的底部；所述支撑轴（8）、滚轮轴承（4）及转轴（5.2）三者共轴设置。2.根据权利要求1所述的一种适用于巷战的动态稳定环视手雷，其特征在于：所述陀螺仪密封壳（3）整体为球形，球形的内径与陀螺仪（5）的最大外径相适应，其由上部半球壳体（3.1）和下部半球壳体（3.2）拼合连接而成，所述上部半球壳体（3.1）的顶部凸起形成圆柱形的轴承座（3.3），所述轴承座（3.3）内安装有滚轮轴承（4），所述下部半球壳体（3.2）的底部中心位置为安装平面区，所述安装平面区内设有支撑件固定孔（3.4）和外置电机插接孔（3.5），其中所述外置电机插接孔（3.5）设于安装平面区的中心位置，所述支撑件固定孔（3.4）以外置电机插接孔（3.5）为中心对称设置。3.根据权利要求1所述的一种适用于巷战的动态稳定环视手雷，其特征在于：所述陀螺仪密封壳（3）的上部半球壳体（3.1）和下部半球壳体（3.2）连接端分别设有外缘翼环（3.6），两个外缘翼环（3.6）拼合之后通过均匀间隔设置的连接件进行连接。4.根据权利要求1所述的一种适用于巷战的动态稳定环视手雷，其特征在于：所述拍摄设备（1）固定安装在设备安装板（2）上，所述设备安装板（2）的板体（2.1）上左右对称设有设备安装孔（2.2），所述拍摄设备（1）通过连接件安装在设备安装孔（2.2）内；所述板体（2.1）的底部中心位置凸起形成卡接头（2.3），所述卡接头（2.3）与滚轮轴承（4）卡接连接。5.根据权利要求4所述的一种适用于巷战的动态稳定环视手雷，其特征在于：所述滚轮轴承（4）包括轴承外圈（4.1）、轴承内圈（4.2）、滚珠和固定架，所述轴承外圈（4.1）与轴承座（3.3）连接固定，所述轴承内圈（4.2）的中心设有卡接槽（4.3），所述卡接槽（4.3）与设备安装板（2）底部中心的卡接头（2.3）互相适应并卡接，实现设备安装板（2）与上部半球壳体（3.1）的连接。6.根据权利要求1所述的一种适用于巷战的动态稳定环视手雷，其特征在于：所述支撑轴（8）包括顶部的插接头（8.1）和底部垂直插接板（8.1）设置的支撑头（8.2）；所述插接头（8.1）由插板（8.11）和插脚（8.12）组成，所述插脚（8.12）插入支撑件固定孔（3.4）内，所述外框（5.1）卡固在支撑轴（8）的两个插脚（8.12）之间，所述插板（8.11）与下部半球壳体（3.2）底部中心的安装平面区贴合；所述支撑头（8.2）为单根轴体结构，其底部为圆头结构，当陀螺仪（5）处于工作状态时，所述支撑头（8.2）底端与支撑面单点接触。7.根据权利要求6所述的一种适用于巷战的动态稳定环视手雷，其特征在于：所述陀螺仪密封壳（3）的顶部和底部分别成对设置有外框卡固板（3.7）对外框（5.1）进行卡固，其中下部半球壳体（3.2）内的外框卡固板（3.7）上对应支撑件固定孔（3.4）的位置开孔，所述插脚（8.12）插入外框卡固板（3.7）内固定。8.根据权利要求1-7任意一项所述的一种适用于巷战的动态稳定环视手雷，其特征在于：所述陀螺仪密封壳（3）、设备安装板（2）和支撑轴（8）的材质相同，均为硬铝合金构件。9.根据权利要求8所述的一种适用于巷战的动态稳定环视手雷，其特征在于：还包括减震组件和保护外罩，所述减震组件设于支撑轴（8）的支撑头（8.2）上部；所述保护外罩包裹整个动态稳定环视手雷，其上只在对应拍摄设备（1）的摄像头位置以及支撑轴（8）底部的陀螺仪着地点位置分别开设有预留孔。10.根据权利要求1-9任意一项所述的适用于巷战的动态稳定环视手雷的安装使用方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、前期准备工作：包括构件尺寸确定、材料准备以及构件制作；步骤二、将陀螺仪（5）安装在下部半球壳体（3.2）内：将陀螺仪（5）的外框（5.1）与下部半球壳体（3.2）连接固定；步骤三、组装陀螺仪密封壳（3）：将陀螺仪密封壳（3）的上部半球壳体（3.1）和下部半球壳体（3.2）拼合并进行连接；步骤四、安装滚轮轴承（4）：将滚轮轴承（4）安装在上部半球壳体（3.1）顶部的轴承座（3.3）内；步骤五、将设备安装板（2）卡接在滚轮轴承（4）上；步骤六、将拍摄设备（1）安装在设备安装板（2）上；步骤七、外置电机（6）驱动：将外置电机（6）的传动轴从外置电机插接孔（3.5）内插入陀螺仪密封壳（3），与内侧陀螺仪（5）的转轴（5.2）通过离合器离合连接，启动外置电机（6），使陀螺仪（5）高速运转；步骤八、外置电机（6）脱离：当陀螺仪启动完成后，启动离合器，使外置电机（6）从陀螺仪密封壳（3）上脱离；步骤九、安装支撑轴（8）：将支撑轴（8）插入陀螺仪密封壳（3）的底部；步骤十、将环视手雷扔进侦察区域：采用人工抛投的方式将环视手雷扔进侦察区域；步骤十一、开启移动控制端（9）采集信息：启动移动控制端（9），进行信息实时采集。

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