买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜北京米文动力科技有限公司申请的专利一种机器人行走路径的规划方法和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN108664015B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201710199137.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种机器人行走路径的规划方法和设备是由王国栋设计研发完成，并于2017-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人行走路径的规划方法和设备在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种机器人行走路径的规划方法和设备，该方法通过机器人所携带的UWB标签与各UWB基站的信息交互，确定自身准确的当前位置，并基于当前位置进行行走路径的初步规划，并在初步规划的基础上，进行任务点选择和任务内容设置，以及在各任务点之间设置具体的行走曲线，从而完成最终行走路径的规划，通过应用本申请实施例所提出的技术方案，可以实现在基于UWB定位系统的场景下，实现机器人行走路径快捷准确的规划流程，在满足机器人室内行走路径准确规划的情况下，解决处理流程复杂和系统成本过高的问题。

本发明授权一种机器人行走路径的规划方法和设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人行走路径的规划方法，其特征在于，机器人自身携带UWB标签，当前应用场景中设置了至少三个UWB基站，所述方法包括：通过所述机器人所携带的UWB标签与各UWB基站的信息交互，确定所述机器人的当前位置；根据所述当前位置和所述机器人待执行的任务内容，确定所述机器人的初步行走路径；在所述初步行走路径上，分别确定一个或多个任务点的位置；在各所述任务点上，分别设置所述机器人的任务内容；分别确定各相邻任务点之间的行进曲线，生成所述机器人的最终行走路径；所述通过机器人所携带的UWB标签与各UWB基站的信息交互，确定所述机器人的当前位置，具体包括：确定所述机器人所携带的UWB标签到各个UWB基站的实时距离；根据预设的各UWB基站的位置信息，确定所述UWB标签的位置坐标，作为所述机器人的当前位置；所述根据预设的各UWB基站的位置信息，确定所述UWB标签的位置坐标，具体包括：根据至少三个UWB基站的位置信息，按照以下公式，确定所述UWB标签的位置坐标；x＝r12-r22+d22d；y＝r12-r32-x2+x-i2+j22j；其中，x,y表示所述UWB标签的位置坐标；r1，r2，r3分别表示所述UWB标签到各UWB基站P1，P2，P3的实时距离；以P1为原点，P1和P2之间的连线为x轴建立平面直角坐标系，d表示P2的横坐标，i表示P3的横坐标，j表示P3的纵坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京米文动力科技有限公司，其通讯地址为：100000 北京市海淀区花园北路14号环星大厦c座208；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。