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龙图腾网恭喜江苏汇博机器人技术股份有限公司申请的专利实训用绘图机器人系统及其考核方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110782737B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911258907.7，技术领域涉及：G09B9/00；该发明授权实训用绘图机器人系统及其考核方法是由黄婷;许辉;陈强设计研发完成，并于2019-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本实训用绘图机器人系统及其考核方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种实训用机器人系统，尤其是实训用绘图机器人系统，包括机器人，所述机器人的末端装有公快换工具盘；示教器，所述示教器与所述机器人连接，所述示教器用于控制机器人；还包括绘图板，所述绘图板为平板，所述绘图板的顶面上设有多个凸出绘图板顶面的绘图轨迹；标定杆，所述标定杆固定在所述绘图板上；绘图笔，所述绘图笔的一端装有母快换工具盘；工具架，所述绘图笔活动插在所述工具架上。本发明提供的实训用绘图机器人系统能对学员进行基础培训，提高学员对基础功能的掌握，使学员具有扎实的基础。

本发明授权实训用绘图机器人系统及其考核方法在权利要求书中公布了：1.实训用绘图机器人考核方法，其特征在于，采用绘图机器人进行考核，所述绘图机器人包括：机器人，所述机器人的末端装有公快换工具盘；示教器，所述示教器与所述机器人连接，所述示教器用于控制机器人；绘图板，所述绘图板为平板，所述绘图板的顶面上设有多个凸出绘图板顶面的绘图轨迹；标定杆，所述标定杆固定在所述绘图板上；绘图笔，所述绘图笔的一端装有母快换工具盘；绘图座，所述绘图座固定在母快换工具盘上，所述绘图笔活动插在所述绘图座上；绘图弹簧，所述绘图笔与所述绘图座之间装有绘图弹簧；检测传感器，所述检测传感器安装在所述绘图座与绘图笔之间，所述检测传感器为接近开关或行程开关，所述检测传感器用于检测绘图笔是否向绘图座移动；所述绘图笔为直线位移传感器，直线位移传感器用于检测绘图时运行的轨迹与绘图轨迹板是否保持了恒定的距离，便于检测绘图笔是否在同一个平面内移动；所述考核方法包括以下步骤：S110、通过示教器控制机器人运动到绘图笔处，并安装绘图笔，在示教器上将坐标系切换为绘图笔坐标系；S120、通过示教器控制机器人带动绘图笔移动到绘图板上方，控制绘图笔以标定杆为基准进行TCP标定，然后使绘图笔以合适的姿态将绘图笔的笔尖靠近绘图轨迹的起始点，并悬停在起始点上方或与起始点接触，将当前的位姿记录在示教器的程序中，设置用于接收直线位移传感器、检测传感器通断电的数字输出量信号状态的指令；S130、将绘图轨迹离散成多个绘图点，然后通过示教器控制机器人带动绘图笔沿绘图轨迹移动，并使绘图笔的笔尖依次与绘图点重合，同时控制笔尖与绘图轨迹的之间距离保持不变或在设定范围内，以示教的方式依次将机器人当前的位姿记录在示教器的程序中；S140、通过示教器控制机器人带动绘图笔以合适的姿态将绘图笔的笔尖靠近或接触绘图轨迹的终点，以示教的方式将机器人当前的位姿记录在示教器的程序中；S150、自动运行示教器中记录的绘图程序，使机器人带动绘图笔完成绘图轨迹的描绘，机器人在运动过程中如果绘图笔与绘图轨迹无干涉、运动无停顿、与绘图轨迹重合度高、无接触信号或与绘图轨迹之间的距离在设定范围内，则评定为合格，否则评定为不合格。

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