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龙图腾网恭喜华东理工大学申请的专利一种基于物联网的人机交互智能泡茶机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110338660B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910721636.8，技术领域涉及：A47J31/00；该发明授权一种基于物联网的人机交互智能泡茶机器人是由阔孝辉;房杰;孙高亮;李兆进;郭慧;周邵萍设计研发完成，并于2019-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于物联网的人机交互智能泡茶机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于物联网的人机交互智能泡茶机器人，包括由四根立柱和方形顶构成的机器人架以及控制中心，该机器人还包括横移装置、机械臂、泡茶装置、多自由度茶夹和旋转茶台，所述的多自由度茶夹设置在横移装置上，所述的横移装置设置在机器人架下部，所述的机械臂安装在方形顶上，所述的泡茶装置固定在立柱上，所述的旋转茶台设置在正前方，且与多自由度茶夹相对设置。与现有技术相比，本发明具有适用范围广、功能全面、操作智能方便、体积小巧、全自动等优点。

本发明授权一种基于物联网的人机交互智能泡茶机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于物联网的人机交互智能泡茶机器人，包括由四根立柱和方形顶构成的机器人架以及控制中心，其特征在于，该机器人还包括横移装置、机械臂12、泡茶装置、多自由度茶夹7和旋转茶台，所述的多自由度茶夹7设置在横移装置上，所述的横移装置设置在机器人架下部，所述的机械臂12安装在方形顶上，所述的泡茶装置固定在立柱上，所述的旋转茶台设置在正前方，且与多自由度茶夹7相对设置；所述的横移装置包括依次传动的步进电机3、联轴器5、第一同步带轮、轴9和第二同步带轮10，所述的第一同步带轮和第二同步带轮10平行设置且均套设同步带11，所述的多自由度茶夹7固定在两条同步带11上随同步带11转动调节前后位置；所述的多自由度茶夹7包括翻转横杆机构和茶夹机构，所述的茶夹机构通过翻转横杆机构与横移装置传动连接，所述的翻转横杆机构包括同轴线设置的翻转伺服电机43、翻转横杆44和滑块50，所述的翻转伺服电机43和滑块50分别与两条同步带11固定连接，并且翻转伺服电机43限位在导轨内滑动；所述的茶夹机构包括设置在翻转横杆44上的旋转伺服电机51、与旋转伺服电机51传动连接的T形架48、并排设置在T形架48横杆上的多个直角夹板47以及设置在T形架48竖杆上的叉形杯托49，每个直角夹板47通过茶夹舵机46进行旋转扣合，所述的叉形杯托49通过杯托伺服电机45进行抬升动作；所述的旋转茶台包括茶台伺服电机56、主动同步带轮53和水平茶台板23，所述的水平茶台板23设有两个，其上分别开设用以放置茶杯22的U形槽，两个水平茶台板23的左右两端分别通过圆角矩形板60连接，左侧圆角矩形板中心处设有主动轴52，在主动轴52依次套设双环同步带轮54和主动同步带轮53，左侧圆角矩形板60两端分别设置水平轴57，所述的双环同步带轮54分别通过环形同步带55与水平轴57传动，所述的主动同步带轮53通过同步带与茶台伺服电机56传动，右侧圆角矩形板中心设有从动轴59，所述的从动轴59与茶台支座6连接，所述的茶台支座6固定在右前立柱上，并且通过固定角块8限位固定。

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