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龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利一种复杂空间环境下的天基无源协同多目标定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118243112B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-01-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410655163.7，技术领域涉及：G01C21/24；该发明授权一种复杂空间环境下的天基无源协同多目标定位方法是由龚柏春;张洪源;张新;杨世航设计研发完成，并于2024-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复杂空间环境下的天基无源协同多目标定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种复杂空间环境下的天基无源协同多目标定位方法，包括S1考虑实际航天观测环境建立量测杂波模型与漏检模型，构建航天器观测模拟数据生成器；S2构建代价矩阵并基于检测概率和杂波强度修正代价矩阵；S3通过修正后的代价矩阵计算数目列，应用k‑means聚类算法估计目标个数；S4按照聚类结果处理代价矩阵，应用匈牙利算法求得测角数据关联结果并按照关联结果计算多目标位置，实现观测星对多个目标测角数据的正确关联与多目标协同定位。本发明剔除了杂波的测角数据，正确关联来自于同一目标的量测并正确估计当前时刻目标个数与位置，解决了杂波环境下双星协同多目标观测存在数据漏检和杂波条件下的数据关联与定位问题。

本发明授权一种复杂空间环境下的天基无源协同多目标定位方法在权利要求书中公布了：1.一种复杂空间环境下的天基无源协同多目标定位方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，考虑实际航天观测环境建立量测杂波模型与漏检模型，构建航天器观测模拟数据生成器，所述量测杂波模型符合泊松分布，表示为： ，其中，为k时刻的杂波模型，杂波集合中的每个杂波符合独立同分布，是当前时刻的杂波个数，为泊松分布参数，为第i个杂波的空间分布函数；所述漏检模型表示为： ，式中，下标k表示当前时刻，表示当前时刻的目标位置，表示此时刻的测角噪声，为此时刻的对目标的观测值，为从目标获取当前量测的似然函数，为k时刻的量测集合；步骤2，根据数据关联概率指标构建代价矩阵并基于检测概率和杂波强度修正代价矩阵，为了描述不同观测星间的任意两个量测来自于同一目标的可能性，以最小距离模型作为测角数据关联概率评价指标构建代价矩阵，并基于检测概率修正代价矩阵，所述修正代价矩阵表示为：，其中，为修正前的代价矩阵，，为观测星1的第i个量测与观测星2的第j个量测之间的最小距离，越大表示两个量测来自于同一目标的可能性越大；为修正后的代价矩阵；步骤3，通过修正后的代价矩阵计算数目列，应用k-means聚类算法估计目标个数；步骤4，按照聚类结果处理代价矩阵，应用匈牙利算法求得测角数据关联结果并按照关联结果计算多目标位置；步骤5，将步骤1-4的算法应用在观测卫星上，输入杂波强度与检测概率，实现观测星对多个目标测角数据的正确关联与多目标协同定位。

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